直流无刷推进器转速测量电路设计

直流无刷推进器输出的数字脉冲信号存在毛刺干扰,影响对推进器转速的测量。提出一种直流无刷推进器去毛刺转速测量电路的设计方法。该电路采用电压跟随、光电隔离技术,消除数字脉冲毛刺干扰对测量精度的影响;通过F/V变换、A/D转换,由测得电压计算推进器转速。试验结果表明,该电路设计可以有效的去除毛刺干扰。该方法稳定性好、测速精度高,能很好的满足对直流无刷推进器转速测量的要求。

水下机器人推力器布置及控制仿真研究

针对自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)推力器布置和控制仿真的困难性及以往电机仿真难以进行的缺点,提出1种进行多推力器运动仿真的方法,该方法建立的模型克服了推力器推力控制系统不能与电机结合的问题,能较好地反映推力器布置和电机的响应情况,可为AUV的运动控制、布置设计及控制系统开发等提供验证模型。针对流线型AUV CRanger-2的推力器布置情况,在对其建立推力器模型的基础上,利用模型对设定推力下的推力器控制进行仿真。仿真结果表明:该方法能够有效地模拟推力器布置既定情况下的电机运动与推力控制,可为水下机器人控制策略优化提供仿真平台。