单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)

用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.

DD1滤波及其在非线性系统识别中的应用

DD1滤波是一种基于多元插值计算,将函数按多项式近似展开的非线性滤波方法,相对于扩展卡尔曼滤波而言,它不需要对函数进行微分运算,使得计算大为简化,且具有与扩展卡尔曼滤波相当甚至优于它的估计性能,适用范围较广。对DD1滤波及其在非线性系统识别中的应用进行了分析,给出了计算实例,计算结果表明了该方法的有效性和实用性。

山羊ADD1基因exon13～18、intron13～17序列的克隆分析

提取湘东黑山羊基因组总DNA,用所设计的引物以聚合酶链式反应扩增山羊ADD1基因,并进行克隆测序。通过对克隆所得片段的测序结果分析,得到了山羊ADD1基因外显子（exon）13～18、内含子（intron）13～17序列,并将序列提交GenBank,获两个序列号：DQ483057、DQ455606;对编码序列（exon 13～18）与牛、人同区域进行Blast对比,同源性分别达到了97.43%和86.12%。聚类分析结果表明,在6个物种中,牛与山羊ADD1基因的同源性最高,其它几个物种间同源系数相差不大,在83%至89%之间。

苏云金芽胞杆菌杀虫晶体蛋白Cry1D新基因的克隆与特性

为扩充鳞翅目害虫杀虫基因资源,本研究从苏云金芽胞杆菌BN23-5中克隆得到一个新的cry基因,并对其进行鉴定和分析。该基因为一个完整的cry1D基因,全长3501 bp,编码1166个氨基酸残基。该氨基酸序列是一个新的Cry氨基酸序列,与Cry1Db1的同源性最高,为86%,命名为Cry1Dd1(登录号为KJ728844)。将该基因插入穿梭表达载体pSTK中,转入BT无晶体突变株-HD73中进行表达。结果表明,cry1Dd1基因能在BT无晶体突变株中表达,并形成菱形伴孢晶体。SDS-PAGE验证其分子量为132.2 kD,与预测的大小相符。生物活性测定表明,Cry1Dd1晶体蛋白对小菜蛾的幼虫具有杀虫活性,LC_(50)为13.1μg/mL;能明显抑制甜菜夜蛾幼虫的生长;但对棉铃虫幼虫没有杀虫活性。对cry1Dd1基因序列进行分析,cry1Dd1包含8个block保守区域,这和目前其他的cry基因相似;Cry1Dd1蛋白的活性区域为N端的37～593位氨基酸残基。

南海及其邻近地区几种常用降雨产品的相互比较

对南海及其邻近区域内3种比较常用的降雨产品进行了比较和分析。结果表明,在南海地区3种降雨量在空间上具有一致的大尺度分布特征,都能够很好地反映行星尺度雨带的季节性迁移特征;在细节上,三者之间存在明显差异,比较而言,GPCP 1DD(GlobalPrecipitationClimatologyProject,1DegreeDailyPrecipitationEstimate)和TRMM PR(TopicalRainfallMeasurmentMission,PrecipitationRadar)具有更为一致的空间分布特征,更能够反映降雨量在高大山地地形两侧的分布差异;3种资料都能够反映由地面台站资料反映出的局地区域降雨量季节和年际变化的基本特征,总体而言,GPCP 1DD和CMAP(CPCMergedAnalysisofPrecipitation)与地面观测结果更为接近,但是在反映极端降雨事件方面TRMM PR略优于其它2种资料。

IDD病区达标后甲状腺肿大的鉴别诊断

沈阳市原有地甲肿病人近20万,推行碘盐防治后,尚有病人4万余,笔者于1984～1989年对696例久治不愈的地甲肿病人进行鉴别诊断,其结果如下。材料与方法1.材料^(?)

DD_A、DD_B型防尘细纱吊锭的特点及经济效益分析

阐述了DDA、DDB型防尘细纱吊锭的结构特点，指出DD1～DD9型吊锭存在的问题，分析应用DDA、DDB型吊锭的经济效益，认为DDA、DDB型吊锭使用寿命是普通吊锭的10倍，平均每年投入还不到DD1～DD9吊锭的1／5，是理想的换代产品；同时，可利用DDA、DDB型吊锭的技术，对DD1～DD9型吊锭进行改造。

MINOX推出飞碟形状迷你数码相机

MINOX日前推出一款迷你型数码相机DD1，该相机外形设计独特，形状呈圆盘．好像UFO飞碟。

插值滤波器在单站外辐射源无源定位中的应用

把一种基于stirling内插公式的插值滤波器(DDF),应用于单站外辐射源无源定位中的非线性滤波问题。与传统扩展kalman滤波(EKF)相比,插值滤波器避免了非线性方程泰勒展开求解的过程,同时实现复杂性和计算量都很小。计算机仿真表明,一阶插值滤波(DD1)滤波精度相当EKF,而二阶插值滤波(DD2)滤波精度接近甚至略优于无轨迹kalman滤波(UKF)。

克拉玛依地震台数字与模拟近震震级的对比与衔接

用2003年1～3月克拉玛依地震台数字地震仪、CDM1遥测地震仪及新疆地震局月目录的资料,对比分析了目前克拉玛依地震台数字地震仪与CDM1遥测地震仪计算出的震级偏差。结论是数字地震仪计算出的震级与新疆局月目录给出的震级无系统偏差,与CDM1遥测地震仪计算出的震级也无系统偏差。同时给出2001年11月以前做的DD1震级与新疆局月目录中相应震级对比分析工作结果及主要偏差范围,对偏差原因做了初步探讨。并用推理法给出了目前克拉玛依地震台数字地震仪与2001年11月以前DD1仪之间震级的修正值。

DD6120H1大客车车架的设计与分析

分析了大客车的设计原理，车架结构尺寸的确定以及联接方式，对车架受载情况进行分析讨论并且进行强度校核，通过实践检验，性能完全可靠。

浅析AP ATS-1DD音频分析仪在广播指标测试中的应用

AP系列测试仪器是广播中心及音频系统中常用的测试仪器。本文首先简要介绍了AP ATS-1DD音频分析仪的基本功能,然后根据笔者的工作经验,浅谈AP ATS-1DD音频分析仪在实际工作中的应用。

DD-1型制粉系统锁气器的改进

文中通过对DD 1型制粉系统锁气器的分析,利用半球阀的原理,提出对该型锁气器的改进方案,并通过运行证明其可靠性。