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基于Frenet的智能车横向跟踪控制
1
作者
赵海鹏
孙小松
段敏
《辽宁工业大学学报(自然科学版)》
2023年第4期216-220,227,共6页
为避免由智能车跟踪精度与横向稳定性的不足危及交通安全,提出基于Frenet坐标系下的横向跟踪控制。通过对横向误差模型的推导,设计前馈补偿下的离散线性二次型调节器(DLQR)使跟踪误差收敛,并利用质心侧偏角与横摆角速度的极限定义包络线...
为避免由智能车跟踪精度与横向稳定性的不足危及交通安全,提出基于Frenet坐标系下的横向跟踪控制。通过对横向误差模型的推导,设计前馈补偿下的离散线性二次型调节器(DLQR)使跟踪误差收敛,并利用质心侧偏角与横摆角速度的极限定义包络线,以此作为横向稳定性判据。采用圆形工况与随机工况对控制器的跟踪效果进行仿真试验。试验结果表明,此控制方式有效的降低了路径跟踪误差,提升横向稳定性,满足实际工程应用要求。
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关键词
智能车
跟踪控制
离散线性二次型调节器
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职称材料
ZigBee-WiFi协同无线传感网络的节能技术
被引量:
13
2
作者
董哲
宋红霞
《计算机工程与设计》
北大核心
2015年第1期22-29,共8页
为使无线传感网络实现高效节能,提出一种新颖的基于ZigBee-WiFi协同方式进行的时钟同步机制。ZigBee无线传感节点可以通过内置的接收信号强度寄存器(RSSI),感知同一频段下WiFi周期性发送的信标帧,并用其作为参考时钟,通过补偿校正本地...
为使无线传感网络实现高效节能,提出一种新颖的基于ZigBee-WiFi协同方式进行的时钟同步机制。ZigBee无线传感节点可以通过内置的接收信号强度寄存器(RSSI),感知同一频段下WiFi周期性发送的信标帧,并用其作为参考时钟,通过补偿校正本地的时钟,但此方法校正后时钟偏差较大;在此基础上提出一种基于状态空间的时钟模型,采用卡尔曼滤波器和离散线性定常系统的二次型最优控制校正算法跟踪并校正状态变量,获得很好的时钟校正精度。分析时钟同步误差与校正周期的关系,综合多方面因素,与工业中常用的异步时钟机制进行对比,比较结果表明,该时钟同步机制使ZigBee网络节能效果显著提高。
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关键词
无线传感网络
ZIGBEE
WIFI
卡尔曼滤波
离散线性系统的二次型最优控制
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职称材料
基于模型预测控制与离散线性二次型调节器的智能车横纵解耦跟踪控制
被引量:
6
3
作者
段敏
孙小松
张博涵
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2022年第8期38-46,共9页
为确保智能车在复杂曲率变化道路条件下的跟踪精度与横向稳定性,提出一种基于Frenet坐标系的横纵解耦跟踪控制方法,并通过模糊速度规划提升跟踪的可靠性。横向控制采用基于前馈补偿的离散线性二次型调节器(DLQR)使跟踪误差收敛,纵向控...
为确保智能车在复杂曲率变化道路条件下的跟踪精度与横向稳定性,提出一种基于Frenet坐标系的横纵解耦跟踪控制方法,并通过模糊速度规划提升跟踪的可靠性。横向控制采用基于前馈补偿的离散线性二次型调节器(DLQR)使跟踪误差收敛,纵向控制采用模型预测控制(MPC)输出期望加速度并结合油门制动标定表实现速度跟踪。速度规划方面以横向跟踪误差与道路曲率作为输入信号进行模糊速度规划。基于CarSim/Simulink构建仿真模型进行仿真验证,结果表明:该控制方式可有效降低路径跟踪误差,提高车辆横向稳定性以满足不同道路曲率的行车工况。
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关键词
智能车
离散线性二次型调节器
模型预测控制
跟踪控制
速度规划
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职称材料
题名
基于Frenet的智能车横向跟踪控制
1
作者
赵海鹏
孙小松
段敏
机构
辽宁理工职业大学汽车学院
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
出处
《辽宁工业大学学报(自然科学版)》
2023年第4期216-220,227,共6页
基金
辽宁省教育厅科技大平台项目(JP2017006)。
文摘
为避免由智能车跟踪精度与横向稳定性的不足危及交通安全,提出基于Frenet坐标系下的横向跟踪控制。通过对横向误差模型的推导,设计前馈补偿下的离散线性二次型调节器(DLQR)使跟踪误差收敛,并利用质心侧偏角与横摆角速度的极限定义包络线,以此作为横向稳定性判据。采用圆形工况与随机工况对控制器的跟踪效果进行仿真试验。试验结果表明,此控制方式有效的降低了路径跟踪误差,提升横向稳定性,满足实际工程应用要求。
关键词
智能车
跟踪控制
离散线性二次型调节器
Keywords
intelligent vehicle
tracking control
dlqr
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
ZigBee-WiFi协同无线传感网络的节能技术
被引量:
13
2
作者
董哲
宋红霞
机构
北方工业大学现场总线与自动化技术北京市重点实验室
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2015年第1期22-29,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61174116)
城市道路交通智能控制博士培养基金项目(PXM 2013_014212_000028)
文摘
为使无线传感网络实现高效节能,提出一种新颖的基于ZigBee-WiFi协同方式进行的时钟同步机制。ZigBee无线传感节点可以通过内置的接收信号强度寄存器(RSSI),感知同一频段下WiFi周期性发送的信标帧,并用其作为参考时钟,通过补偿校正本地的时钟,但此方法校正后时钟偏差较大;在此基础上提出一种基于状态空间的时钟模型,采用卡尔曼滤波器和离散线性定常系统的二次型最优控制校正算法跟踪并校正状态变量,获得很好的时钟校正精度。分析时钟同步误差与校正周期的关系,综合多方面因素,与工业中常用的异步时钟机制进行对比,比较结果表明,该时钟同步机制使ZigBee网络节能效果显著提高。
关键词
无线传感网络
ZIGBEE
WIFI
卡尔曼滤波
离散线性系统的二次型最优控制
Keywords
wireless sensor networks
ZigBee
WiFi
Kalman
dlqr
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于模型预测控制与离散线性二次型调节器的智能车横纵解耦跟踪控制
被引量:
6
3
作者
段敏
孙小松
张博涵
机构
辽宁工业大学
出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2022年第8期38-46,共9页
基金
辽宁省教育厅科技大平台项目(JP2017006)。
文摘
为确保智能车在复杂曲率变化道路条件下的跟踪精度与横向稳定性,提出一种基于Frenet坐标系的横纵解耦跟踪控制方法,并通过模糊速度规划提升跟踪的可靠性。横向控制采用基于前馈补偿的离散线性二次型调节器(DLQR)使跟踪误差收敛,纵向控制采用模型预测控制(MPC)输出期望加速度并结合油门制动标定表实现速度跟踪。速度规划方面以横向跟踪误差与道路曲率作为输入信号进行模糊速度规划。基于CarSim/Simulink构建仿真模型进行仿真验证,结果表明:该控制方式可有效降低路径跟踪误差,提高车辆横向稳定性以满足不同道路曲率的行车工况。
关键词
智能车
离散线性二次型调节器
模型预测控制
跟踪控制
速度规划
Keywords
Intelligent vehicle
Discrete Linear Quadratic Regulator(
dlqr
)
Model Prediction Control(MPC)
Tracking control
Speed planning
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Frenet的智能车横向跟踪控制
赵海鹏
孙小松
段敏
《辽宁工业大学学报(自然科学版)》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
ZigBee-WiFi协同无线传感网络的节能技术
董哲
宋红霞
《计算机工程与设计》
北大核心
2015
13
下载PDF
职称材料
3
基于模型预测控制与离散线性二次型调节器的智能车横纵解耦跟踪控制
段敏
孙小松
张博涵
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
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