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基于合成数据集的多目标识别与6-DoF位姿估计
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作者 胡广华 欧美彤 李振东 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期42-50,共9页
多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性... 多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性。其次,当成像条件差、目标相互遮挡时,现有位姿估计方法无法保证结果的可靠性,进而导致抓取失败。为此,文中提出了一种基于合成数据样本的目标识别、分割及位姿估计方法。首先,以目标对象的3维(3D)几何模型为基础,利用3D图形编程工具生成虚拟场景的多视角RGB-D合成图像,并对生成的RGB图像及深度图像分别进行风格迁移和噪声增强,从而提高合成数据的真实感,以适应真实场景的检测需要;接着,利用合成数据集训练YOLOv7-mask实例分割模型,运用真实数据进行测试,结果验证了该方法的有效性;然后,以分割结果为基础,基于ES6D目标位姿估计模型,提出了一种在线姿态评估方法,以自动滤除严重失真的估计结果;最后,采用基于主动视觉的位姿估计校正策略,引导机械臂运动到新的视角重新检测,以解决因遮挡而导致位姿估计偏差的问题。在自行搭建的6自由度工业机器人视觉分拣系统上进行了实验,结果表明,文中提出的方法能较好地适应复杂环境下工件的识别与6-DoF姿态估计要求。 展开更多
关键词 目标识别 位置测量 6-dof位姿估计 机器人自动分拣 RGB-D图像
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曲妥珠单抗辅助改良DOF双周方案对顺铂耐药的胃癌患者血清肿瘤标志物及生存率的影响分析
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作者 李晶 郑磊 高钰 《中国癌症杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期286-292,共7页
背景与目的:曲妥珠单抗的耐药发生率相对较低,可以作为辅助治疗提高临床疗效,既往多用于治疗乳腺癌,在其他癌症中的应用研究较少。本研究旨在探讨曲妥珠单抗辅助改良DOF双周方案对顺铂耐药的胃癌患者血清肿瘤标志物和生存率的影响,以期... 背景与目的:曲妥珠单抗的耐药发生率相对较低,可以作为辅助治疗提高临床疗效,既往多用于治疗乳腺癌,在其他癌症中的应用研究较少。本研究旨在探讨曲妥珠单抗辅助改良DOF双周方案对顺铂耐药的胃癌患者血清肿瘤标志物和生存率的影响,以期为顺铂耐药的胃癌患者的临床治疗方式选择提供更多参考。方法:选择2017年1月—2019年1月哈励逊国际和平医院收治的80例顺铂耐药的胃癌患者作为研究对象,按随机数字表法均分为观察组和对照组,均接受改良DOF双周方案治疗,观察组在此基础上加上曲妥珠单抗辅助治疗。比较两组的血清肿瘤标志物[血清癌胚抗原(carcinoembryonic antigen,CEA)、糖类抗原19-9(carbohydrate antigen 19-9,CA19-9)、CA72-4]、血清新生血管标志物[血管内皮生长因子(vascular endothelial growth factor,VEGF)、色素上皮衍生因子(pigment epithelial derived factor,PEDF)、血管生成素-2(angiopoietin-2,Ang-2)]、生化指标[N端脑钠肽前体(N terminal pro B type natriuretic peptide,NTproBNP)、天冬氨酸转氨酶(aspartatetransaminase,AST)、血尿素氮(blood urea nitrogen,BUN)、丙氨酸转氨酶(Alanine aminotransferase,ALT)]、不良反应及生存率。本研究经哈励逊国际和平医院伦理委员会审查批准(编号:20160511)。结果:治疗后,两组的CEA、CA19-9及CA72-4较治疗前下降,且观察组的CEA、CA19-9及CA72-4检测值均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.01)。治疗后,两组的VEGF、PEDF及Ang-2较治疗前下降,差异有统计学意义(P<0.01);两组治疗前后的VEGF、PEDF及Ang-2差异无统计学意义(P>0.05)。两组治疗前后的NT-proBNP、AST、BUN及ALT差异无统计学意义(P>0.05)。两组的乏力、胃肠道反应、骨髓抑制发生人数占比及不良反应总发生率差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后5年,观察组存活11例(27.5%),死亡29例(72.5%);对照组存活3例(7.5%),死亡37例(92.5%),观察组的中位生存期为2年(95%CI:1.8~2.2),对照组的中位生存期为1年(95%CI:0.6~1.4),观察组1~5年存活率高于对照组,差异有统计学意义(log-rankχ^(2)=13.853,P=0.001)。结论:在顺铂耐药胃癌患者的临床治疗中采用曲妥珠单抗辅助改良DOF双周方案能降低血清肿瘤标志物表达水平,提升患者的5年生存率,且用药安全性较高。 展开更多
关键词 胃癌 顺铂耐药 曲妥珠单抗 改良dof双周方案 肿瘤标志物 生存率
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基于动网格6DOF模型的框架式流速仪水力特性数值模拟与明渠测流速率常数预测
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作者 唐渊 申丽霞 +3 位作者 吴建华 张玉胜 成一雄 胥云彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期371-381,共11页
为分析明渠内框架式流速仪流场特性与运动姿态,同时对流速仪倍常数K和摩阻系数C进行率定,根据不可压缩流体流动的Navier-Stokes方程和SST k-ω湍流模型,结合VOF多相流模型,建立动态网格下的6自由度(6DOF)刚体动力学耦合数值仿真模型,对... 为分析明渠内框架式流速仪流场特性与运动姿态,同时对流速仪倍常数K和摩阻系数C进行率定,根据不可压缩流体流动的Navier-Stokes方程和SST k-ω湍流模型,结合VOF多相流模型,建立动态网格下的6自由度(6DOF)刚体动力学耦合数值仿真模型,对水冲击流速仪旋桨使之被动旋转过程进行了仿真,分析了流速仪在不同位置对流速仪倍常数K和摩阻系数C的影响规律。结果表明:采用动网格6DOF模型可以较好地模拟框架式流速仪在明渠的流动状态,仿真结果可靠性较高;通过对不同时刻转速与流速拟合曲线分析可知,流速仪位置不同会影响流速仪摩阻系数C,对流速仪倍常数K影响不大。研究结果可为进一步研究框架式流速仪优化和不同含沙水流条件下对流速仪的磨损提供参考。 展开更多
关键词 明渠测流 水力特性 框架式流速仪法 动网格6dof仿真模型 速率常数预测
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一种6-DOF小行星着陆轨迹序列凸优化方法
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作者 初彦峰 穆荣军 +1 位作者 梁浩 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期341-351,共11页
针对6自由度的小行星动力着陆多约束轨迹优化问题,提出了一种基于序列凸优化的小行星着陆轨迹优化算法。首先采用多面体引力场模型计算小行星的引力场,其可用于描述任意形状的小行星引力场,且比质点群法和球谐函数展开法等方法计算精度... 针对6自由度的小行星动力着陆多约束轨迹优化问题,提出了一种基于序列凸优化的小行星着陆轨迹优化算法。首先采用多面体引力场模型计算小行星的引力场,其可用于描述任意形状的小行星引力场,且比质点群法和球谐函数展开法等方法计算精度更高。为了在凸约束下解决小行星着陆过程燃料消耗最优问题,通过对探测器动力学模型及其约束进行线性化和离散化,将原来的非凸连续时间优化问题转化为凸化的子问题,即二阶锥规划问题(SOCP);然后引入了虚拟控制项和信赖域,以增强算法的鲁棒性。通过在形状不规则小行星上的着陆模拟,验证了所提出算法的有效性,仿真结果满足各项约束条件,可实现高精度着陆和燃料消耗最优的目标。 展开更多
关键词 小行星着陆 多面体引力场模型 6自由度 序列凸优化
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6-DOFs机器臂在位置模式下追随运动意图的研究
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作者 刘环宇 陈明祥 +1 位作者 高孟扬 王钰 《科学技术创新》 2024年第1期59-62,共4页
为了使脑卒中患者在主动康复中能够得到准确、实时、稳定的识别效果,本研究提出了基于6-DOFs协作机器人作为一种康复运动设备。患者的运动意图通过其手与机器臂末端的六维力传感器作用的程度与方向来捕捉,控制系统则通过解析出的运动意... 为了使脑卒中患者在主动康复中能够得到准确、实时、稳定的识别效果,本研究提出了基于6-DOFs协作机器人作为一种康复运动设备。患者的运动意图通过其手与机器臂末端的六维力传感器作用的程度与方向来捕捉,控制系统则通过解析出的运动意图实现机器臂末端运动方向与速度的设置和驱动。运动意图主要由运动方向和运动程度两个指标表达,前者由力传感器各分力的合力方向确定,后者由合力的大小确定,同时还要检测合力与TCP所在轨迹点处切线方向的夹角,最终确定出机器臂末端沿轨迹运动的速度。 展开更多
关键词 6-dofs 运动意图 运动控制算法
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新型3-DOF 1T2R并联机构的运动学分析与尺度优化
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作者 李兴瑞 龙有强 姜峰 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第10期1806-1815,共10页
移动和转动混合运动的并联机构具有很高的研究和应用价值。基于转移混合输出运动的机构适用范围广,但该类机构的设计比较困难。为了研发和推广转移混合运动的1T2R并联机构,基于平面五杆机构和一条无约束支链,设计了一种一平移两转动(1T... 移动和转动混合运动的并联机构具有很高的研究和应用价值。基于转移混合输出运动的机构适用范围广,但该类机构的设计比较困难。为了研发和推广转移混合运动的1T2R并联机构,基于平面五杆机构和一条无约束支链,设计了一种一平移两转动(1T2R)的并联机构。首先,根据方位特征(POC)方程对机构进行了拓扑结构分析,并计算了该机构的自由度;然后,对该并联机构进行了运动学建模,推导了其位置正反解的解析表达式,并基于雅可比矩阵分析了机构的奇异性,利用三维离散搜索法计算了机构的工作空间,给出了机构在工作空间中的灵巧度分布情况;最后,利用粒子群算法(PSO)对机构的工作空间和灵巧度进行了双重优化,同时探讨了无约束支链的布置角φ对机构工作空间和灵巧度的影响。研究结果表明:所设计的1T2R并联机构结构简单,具有位置解析解;优化后的机构的工作空间和灵巧度分别提升了93.47%,203.42%;当无约束支链的驱动方向与平面(2P-3R)机构垂直布置时,能够获得更好的运动性能。该结果为3-DOF 1T2R机构的实际应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 五杆机构 自由度验算 并联机构 运动学位置分析 奇异性分析 工作空间 灵巧度分析 机构尺度综合优化
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Time-Domain Analysis of Body Freedom Flutter Based on 6DOF Equation
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作者 Zhehan Ji Tongqing Guo +2 位作者 Di Zhou Zhiliang Lu Binbin Lyu 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2024年第1期489-508,共20页
The reduced weight and improved efficiency of modern aeronautical structures result in a decreasing separation of frequency ranges of rigid and elastic modes.Particularly,a high-aspect-ratio flexible flying wing is pr... The reduced weight and improved efficiency of modern aeronautical structures result in a decreasing separation of frequency ranges of rigid and elastic modes.Particularly,a high-aspect-ratio flexible flying wing is prone to body freedomflutter(BFF),which is a result of coupling of the rigid body short-periodmodewith 1st wing bendingmode.Accurate prediction of the BFF characteristics is helpful to reflect the attitude changes of the vehicle intuitively and design the active flutter suppression control law.Instead of using the rigid body mode,this work simulates the rigid bodymotion of the model by using the six-degree-of-freedom(6DOF)equation.A dynamicmesh generation strategy particularly suitable for BFF simulation of free flying aircraft is developed.An accurate Computational Fluid Dynamics/Computational Structural Dynamics/six-degree-of-freedom equation(CFD/CSD/6DOF)-based BFF prediction method is proposed.Firstly,the time-domain CFD/CSD method is used to calculate the static equilibrium state of the model.Based on this state,the CFD/CSD/6DOF equation is solved in time domain to evaluate the structural response of themodel.Then combinedwith the variable stiffnessmethod,the critical flutter point of the model is obtained.This method is applied to the BFF calculation of a flyingwing model.The calculation results of the BFF characteristics of the model agree well with those fromthe modalmethod andNastran software.Finally,the method is used to analyze the influence factors of BFF.The analysis results show that the flutter speed can be improved by either releasing plunge constraint or moving the center ofmass forward or increasing the pitch inertia. 展开更多
关键词 Body freedom flutter time-domain CFD/CSD/6dof method dynamic mesh generation strategy aeroelasticity
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欧李Dof基因家族鉴定及非生物胁迫表达分析 被引量:1
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作者 赵雅欣 郭夕雯 +7 位作者 郭子微 张建英 芦容 王鹏飞 穆霄鹏 张帅 杜俊杰 张建成 《经济林研究》 北大核心 2023年第1期143-153,共11页
【目的】探究欧李Dof(DNA-binding with one zinc finger)锌指蛋白在非生物胁迫条件下的功能,为ChDof基因的研究与利用奠定基础。【方法】基于欧李全基因组和转录组数据对Dof基因家族进行鉴定,并利用实时定量PCR分析Dof基因在非生物胁... 【目的】探究欧李Dof(DNA-binding with one zinc finger)锌指蛋白在非生物胁迫条件下的功能,为ChDof基因的研究与利用奠定基础。【方法】基于欧李全基因组和转录组数据对Dof基因家族进行鉴定,并利用实时定量PCR分析Dof基因在非生物胁迫下的表达情况。【结果】欧李共有23个Dof基因家族成员,其编码区CDS序列长度为226~515 bp,相对分子质量为24227.52~55368.21,理论等电点为4.78~9.36,且其在欧李的8条染色体上都有分布。在构建欧李和拟南芥的系统进化树中发现,欧李共分为9个亚组,同一亚族成员中的基因结构和蛋白保守基序均具有较高的相似性,且欧李Dof基因家族成员主要分布在D1亚组中。在对其亚细胞定位时发现,绝大多数ChDof基因主要分布于细胞核中。对欧李Dof家族成员启动子区域顺式调控元件的预测结果表明,其启动子区存在着至少1个激素调节及逆境胁迫反应元件。qRT-PCR分析结果表明,绝大多数的ChDof基因在盐、高温和低温胁迫下的表达量均上调,而ChDof11、ChDof12、ChDof17基因在盐、渗透(PEG)、高温和低温4种胁迫下的表达量均上升,ChDof03基因对高盐胁迫的反应最敏感,ChDof01基因对低温胁迫的响应最敏感,ChDof11基因在渗透、高温和低温胁迫下的表达量均有极显著的提高,而ChDof7和ChDof08基因在4种胁迫诱导下的表达量均降低。【结论】共鉴定出23个Dof家族成员,欧李ChDof11、ChDof12、ChDof17这3个基因在逆境胁迫中均有控制功能,ChDof7和ChDof08这2个基因则在逆境胁迫中均起负调节作用。Dof基因在欧李对逆境胁迫的响应中发挥着重要作用。 展开更多
关键词 欧李 dof 基因家族分析 非生物胁迫 基因表达
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Dof转录因子在作物逆境胁迫响应及农艺性状改良中的作用 被引量:1
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作者 王泽民 晋昕 +1 位作者 张飞燕 司怀军 《生物学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期98-106,共9页
阐述DNA-binding with one finger(Dof)转录因子在作物中应答极端温度、干旱和盐胁迫等逆境的分子机制及其改良农艺性状的作用;介绍Dof转录因子在作物中响应逆境的信号感知方式和信号转导途径,分析其基因表达调控过程的调控机理以及对... 阐述DNA-binding with one finger(Dof)转录因子在作物中应答极端温度、干旱和盐胁迫等逆境的分子机制及其改良农艺性状的作用;介绍Dof转录因子在作物中响应逆境的信号感知方式和信号转导途径,分析其基因表达调控过程的调控机理以及对胁迫耐受力与重要次生代谢产物(RFOs等)等积累的影响。同时从多信号网络调控机制以及全球气候变化对作物可持续和高质量生产的需求角度,对进一步研究和利用Dof转录因子进行作物生物育种的前景和方向作展望。 展开更多
关键词 生物育种 dof转录因子 转录调控 非生物胁迫 农艺性状
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面向目标6DoF姿态与尺寸估计的全卷积神经网络模型 被引量:2
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作者 刘泽洋 贾迪 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期938-942,共5页
针对6DoF姿态估计需要收集与标注大量数据训练神经网络提出一种小数据集下面向目标6DoF姿态与尺寸估计的全卷积神经网络模型以降低人工操作成本。首先采用注意力机制与特征金字塔相结合的方式通过区域建议网络提取感兴趣区域,将该区域... 针对6DoF姿态估计需要收集与标注大量数据训练神经网络提出一种小数据集下面向目标6DoF姿态与尺寸估计的全卷积神经网络模型以降低人工操作成本。首先采用注意力机制与特征金字塔相结合的方式通过区域建议网络提取感兴趣区域,将该区域输入并行融合全卷积网络获得掩膜图;其次通过增加跳跃连接丰富每个卷积后的特征信息,将其融合并通过分类获得预测标准化坐标空间图;最后将得到的掩膜图与标准化坐标空间图通过三维点云配准获得目标的6DoF姿态与尺寸。实验表明,该方法在小数据集下较PVN3D方法精度提升约2.6%,较GPVPose方法精度提升约1%。 展开更多
关键词 6dof姿态估计 注意力机制 全卷积神经网络 三维点云
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高加索三叶草全长转录组测序及Dof转录因子家族分析
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作者 牟丹 赵啟军 +2 位作者 刘玉英 李长慧 谢久祥 《草地学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3343-3354,共12页
为探究面临长时间低温胁迫的高加索三叶草(Trifolium ambiguum Bieb.)的转录特征,本研究通过PacBio Sequel平台进行全长转录组测序,获得70590条全长转录本(isoforms)。Isoforms的功能注释结果为:与红三叶的同源相似率最高,涉及信号转导... 为探究面临长时间低温胁迫的高加索三叶草(Trifolium ambiguum Bieb.)的转录特征,本研究通过PacBio Sequel平台进行全长转录组测序,获得70590条全长转录本(isoforms)。Isoforms的功能注释结果为:与红三叶的同源相似率最高,涉及信号转导机制、刺激响应、淀粉和蔗糖代谢通路、植物激素信号转导通路的Isoforms较多。Isoforms的结构分析结果为:预测到19693个SSR、2668条LncRNA、2788个AS和2917条TFs序列,TFs中的ERF,C3H,Dof等家族含序列数量较多。Dof转录因子家族的生物信息学分析结果为:42个Dof家族成员全部为亲水蛋白,大部分定位于细胞核;系统进化树分析将高加索三叶草与拟南芥Dof蛋白聚类为11个亚族;保守基序Motif1和Motif2出现的频率较高。以上发现可为下一步抗寒基因挖掘和功能验证提供数据支撑,并为解析高加索三叶草耐受长时间低温胁迫的生理生化机制奠定理论基础。 展开更多
关键词 高加索三叶草 低温 全长转录组 dof
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基于神经网络的7-DOF机械臂时间收敛性研究 被引量:2
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作者 江杨林 徐向荣 +1 位作者 刘雪飞 朱佐君 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第1期55-58,63,共5页
为解决7自由度(DOF)机械臂在利用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制克服外界扰动时出现追踪慢的问题,提出了具有时变约束状态的神经网络自适应控制方案,给出了机械臂动力学方程,由神经网络训练求出权重;设计控制律,建立李雅普诺夫函数... 为解决7自由度(DOF)机械臂在利用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制克服外界扰动时出现追踪慢的问题,提出了具有时变约束状态的神经网络自适应控制方案,给出了机械臂动力学方程,由神经网络训练求出权重;设计控制律,建立李雅普诺夫函数方程和不对称项推导其收敛性;利用Simulink仿真,针对时间收敛性分析了角位移、角速度、力矩以及扰动拟合;设计范围参数,以遗传算法(GA)优化。系统仿真结果表明,在保证控制精度的条件下,时间收敛性明显增快。 展开更多
关键词 7自由度机械臂 动力学 时变约束 遗传算法
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基于STM32的电动6-DOF加载系统设计 被引量:2
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作者 廖连杰 桑勇 +1 位作者 郭联龙 蒋路明 《机电工程技术》 2023年第1期26-29,共4页
目前多自由度位移、力加载系统鲜有研究。基于STM32研制了电动6-DOF加载系统,采用Stewart平台构型,能够实现高精度的位移、力加载,其中力加载一直是Stewart平台构型加载系统的难点问题。首先介绍了加载系统的体系结构,然后建立了加载系... 目前多自由度位移、力加载系统鲜有研究。基于STM32研制了电动6-DOF加载系统,采用Stewart平台构型,能够实现高精度的位移、力加载,其中力加载一直是Stewart平台构型加载系统的难点问题。首先介绍了加载系统的体系结构,然后建立了加载系统的数学模型,采用欧拉角方法描述加载系统的位姿,求解出了6-DOF加载系统的逆运动学数学模型。针对加载系统实现力控功能的难点问题,提出了基于位移环的闭环力控的解决方案。最后设计了实验,验证了加载系统的加载功能。实验结果显示,YZ轴的位移阶跃加载误差小于0.25%,X轴的位移三角波加载误差小于0.49%,Z轴的力阶跃加载偏差控制在±0.5 N以内,Z轴的力正弦加载误差小于2.3%,结果表明加载系统实现了高精度多自由度位移、力加载。 展开更多
关键词 闭环 力控 电动六自由度 加载系统 STEWART
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沙利度胺叠加DOF方案治疗Ⅳ期胃癌患者的效果及对血清sVEGFR-1、TGF-β1表达的作用
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作者 杨彦冰 《中国医学创新》 CAS 2023年第24期77-80,共4页
目的:研究沙利度胺叠加DOF方案(多西他赛+奥沙利铂+氟尿嘧啶)治疗Ⅳ期胃癌患者的效果及对血清可溶性血管内皮生长因子受体-1(sVEGFR-1)、转化生长因子-β_(1)(TGF-β_(1))表达的作用。方法:选择丹东市第一医院2018年3月—2020年3月收治... 目的:研究沙利度胺叠加DOF方案(多西他赛+奥沙利铂+氟尿嘧啶)治疗Ⅳ期胃癌患者的效果及对血清可溶性血管内皮生长因子受体-1(sVEGFR-1)、转化生长因子-β_(1)(TGF-β_(1))表达的作用。方法:选择丹东市第一医院2018年3月—2020年3月收治的87例Ⅳ期胃癌患者。以入院单双号的差异将所有患者分为叠加组(43例)及对照组(44例)。对照组开展DOF方案治疗,叠加组则开展沙利度胺叠加DOF方案治疗。分析两组临床疗效,治疗前后血清sVEGFR-1、TGF-β_(1)表达,不良反应,生活质量。结果:在临床总有效率方面对比,叠加组高于对照组(P<0.05);治疗2个疗程后,叠加组血清sVEGFR-1表达水平相较于对照组更高(P<0.05),而TGF-β_(1)表达水平相较于对照组更低(P<0.05);在不良反应总发生率方面对比,两组差异无统计学意义(P>0.05);治疗2个疗程后,两组生活质量综合评定问卷-74(GQOLI-74)评分相较于本组治疗前均更高(P<0.05),且叠加组高于对照组(P<0.05)。结论:沙利度胺叠加DOF方案应用于Ⅳ期胃癌患者的疗效显著,且能改善血清sVEGFR-1、TGF-β_(1)表达,不增加不良反应,提升生活质量。 展开更多
关键词 Ⅳ期胃癌 沙利度胺 dof 方案 可溶性血管内皮生长因子受体-1 转化生长因子-β_(1)
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6-DOF机械臂运动学分析和验证 被引量:4
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作者 罗贵成 胡添嗣 《现代机械》 2023年第2期68-73,共6页
为了实现6-DOF机械臂末端的运动控制,利用改进D-H方法推导了机械臂的正运动学齐次变换矩阵,基于齐次变换矩阵,推导出了机械臂的四组运动学逆解,针对运动控制过程中逆解的选取问题,提出了一种基于机械臂初始角的逆解选取方法,并根据解的... 为了实现6-DOF机械臂末端的运动控制,利用改进D-H方法推导了机械臂的正运动学齐次变换矩阵,基于齐次变换矩阵,推导出了机械臂的四组运动学逆解,针对运动控制过程中逆解的选取问题,提出了一种基于机械臂初始角的逆解选取方法,并根据解的特性推导出了初始角的可选范围;通过matlab机器人工具箱仿真验证了机器人正逆解以及逆解选取方法的正确性,利用twincat3-机械臂控制系统进行实验,进一步验证了逆解选取方法的正确有效。 展开更多
关键词 6-dof机械臂 D-H方法 运动学逆解 逆解的选取
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基于BP神经网络-牛顿迭代法的6-DOF并联机器人正解
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作者 段志琴 高宏力 董林威 《机械制造与自动化》 2023年第5期24-27,41,共5页
由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上... 由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上平台位姿,但映射出来的位姿精度较低,再利用迭代法求解,最后在Matlab中建立物理模型进行运算仿真。仿真结果表明:神经网络-牛顿混合求解能提高运算效率,并且有效降低误差,具有广泛的应用价值。 展开更多
关键词 6自由度并联机器人 BP神经网络 Newton-raphson迭代法 运动学正解
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3DoF VR视频图像质量主观评价方法研究
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作者 魏娜 郭晓强 +1 位作者 曹凯 饶丰 《广播与电视技术》 2023年第7期52-58,共7页
3Do F VR是VR视频的一种代表性形态,也是目前虚拟现实领域普遍应用的形式。图像质量是一项会影响用户真实沉浸视觉感受的VR视频QoE的重要指标。目前国内外暂未形成VR视频领域图像质量主观评价的标准方法,为此,本文研究提出了一套3Do F V... 3Do F VR是VR视频的一种代表性形态,也是目前虚拟现实领域普遍应用的形式。图像质量是一项会影响用户真实沉浸视觉感受的VR视频QoE的重要指标。目前国内外暂未形成VR视频领域图像质量主观评价的标准方法,为此,本文研究提出了一套3Do F VR视频图像质量主观评价方法。文章首先对VR视频主观评价的挑战、国内外进展进行分析调研,随后着重阐述了3Do F VR视频主观评价前期准备研究、主观评价量表设计、主观评价打分方法改进、实验序列制作等环节,最后进行了3DoF VR视频图像质量主观评价实验,并对实验数据进行了分析和总结。 展开更多
关键词 3dof VR视频 图像质量 主观评价 打分量表 打分方法
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高铁隧道片状掉块气动行为及对行车安全影响
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作者 杨伟超 刘俊杰 +3 位作者 刘义康 王昂 施成华 何旭辉 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期171-179,共9页
高铁隧道衬砌病害日益恶化,衬砌掉块问题愈发严重,对列车运行安全危害极大。为探究隧道内行车时衬砌掉块脱落对行车安全性的影响,建立大气-隧道-衬砌掉块-列车三维数值模型,对列车运行条件下衬砌掉块的气动行为进行分析,研究片状衬砌掉... 高铁隧道衬砌病害日益恶化,衬砌掉块问题愈发严重,对列车运行安全危害极大。为探究隧道内行车时衬砌掉块脱落对行车安全性的影响,建立大气-隧道-衬砌掉块-列车三维数值模型,对列车运行条件下衬砌掉块的气动行为进行分析,研究片状衬砌掉块初始下落位置对行车安全性的影响。研究结果表明,不同剥落位置片状掉块沿隧道纵向位移均为负值;拱顶掉块沿隧道纵向位移平均为侧边墙掉块的1.45倍,上侧边墙掉块横向运动位移为拱顶掉块的2~3倍;拱顶掉块随着距隧道中线距离的增大受流场结构影响越显著,初始加速度峰值越大;拱顶剥落的衬砌掉块可能与列车直接相碰,上侧边墙剥落的衬砌掉块可能与车身侧面相碰或者被卷入到轮轨内,下侧边墙剥落的衬砌掉块远离车身运动,对行车安全无影响。研究结果对今后高速铁路隧道衬砌病害防治具有参考意义。 展开更多
关键词 高速铁路隧道 衬砌掉块 6 dof模型 气动行为 行车安全性
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球形电动机及其研究发展综述
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作者 赵静 何威 +3 位作者 刘向东 李伟力 李争 杨磊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期737-754,I0026,共19页
球形电动机是一种具有球体结构的新型电动机,可单机实现在三维空间内的多自由度运动,且适合应用于人工智能及姿态控制系统动量球等相关领域,得到了各国学者的广泛关注与研究。球形电动机拓展了转子运动范围,是电动机行业未来的一个重要... 球形电动机是一种具有球体结构的新型电动机,可单机实现在三维空间内的多自由度运动,且适合应用于人工智能及姿态控制系统动量球等相关领域,得到了各国学者的广泛关注与研究。球形电动机拓展了转子运动范围,是电动机行业未来的一个重要发展方向。与传统单自由度电动机相比,球形电动机结构较为复杂,且运动模式较为特殊,因此,对球形电动机的分析研究有别于传统单自由度电动机。该文整理各国学者对球形电动机的研究工作,总结归纳球形电动机的概念及发展历程,对比研究球形电动机不同的工作原理、拓扑结构及设计优化方法,探讨球形电动机的性能、转子位置检测方法、控制方法、转子支撑方式、应用场合及关键技术,最后总结球形电动机的未来发展趋势。 展开更多
关键词 球形电动机 多自由度运动 拓扑结构 设计优化方法 控制技术
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基于负压式苹果采摘机器人末端设计及仿真 被引量:2
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作者 张静 韩东亚 +1 位作者 宋洋 卞革 《液压气动与密封》 2024年第1期39-46,共8页
为提高苹果采摘效率,实现无损化、高效化采摘。设计出一种基于负压式末端执行器的六自由度采摘机器人,并对基于负压式设计的末端结构进行验证。后基于SD-H参数法对机器人进行正逆运动学求解,运用ADAMS仿真软件对采摘机械臂进行运动学和... 为提高苹果采摘效率,实现无损化、高效化采摘。设计出一种基于负压式末端执行器的六自由度采摘机器人,并对基于负压式设计的末端结构进行验证。后基于SD-H参数法对机器人进行正逆运动学求解,运用ADAMS仿真软件对采摘机械臂进行运动学和动力学仿真分析。对末端吸口中心点和各关节点进行监控获取末端吸口位移、速度、加速度与各关节力矩曲线。分析曲线表明:机械臂运动过程平稳无突变,采摘苹果产生冲击力对机械臂各关节影响较小,机械结构设计合理,可满足采摘工作需求,并对后续路径规划提供基础依据。 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 负压式末端执行器 六自由度机械臂 运动分析
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