EAST柔性内窥机械臂执行末端采集系统

针对EAST(experimental advanced superconducting tokamak)柔性内窥机械臂执行末端高定位精度和耐高温的要求,设计了一种基于磁线性编码器位置数据采集系统。该系统主要由主控芯片DSPIC33FJ128MC804控制,利用磁线性编码器AS5311、温度传感器完成旋转角度和温度的采集,最后通过CAN方式将数据传输至上位机。通过大量的实验并采用多种优化设计,验证了该系统位置数据采集的准确性,并且能在高温环境中长时间稳定工作。