基于DXF的复杂工件标定及相机参数优化

为提高视觉伺服工业机器人对目标工件识别定位的精度,减小标定过程中的各项误差,在VC中设计了提取DXF文件实体段信息的程序。将DXF文件的提取与圆形基准面四点标定法和相交平面六点标定法相结合,为复杂工件的标定提供了准确的CAD图元信息支持;针对相机标定时的参数优化问题提出了一种自适应权重粒子群算法,该方法在使用张正友标定法获取了内参初始值的基础上对参数进行优化,扩大了惯性权重数值范围,同时根据每个粒子不同迭代阶段的适应值来赋予其特定的权重值,使不同的粒子具有适合其位置的速度,在保证收敛速度的同时避免了传统标定方法中算法易局部收敛的问题。实验结果表明:该方法成功减小了镜头畸变造成的误差,比传统方法具有更高的精度。