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Accurate Source-Receiver Positioning Method for a High-Resolution Deep-Towed Multichannel Seismic Exploration System
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作者 LI Jing LIU Kai +5 位作者 WEI Zhengrong ZHANG Liancheng LIU Yangting PEI Yanliang LIU Chenguang LIU Baohua 《Journal of Ocean University of China》 CAS CSCD 2024年第2期415-426,共12页
The near-seabed multichannel seismic exploration systems have yielded remarkable successes in marine geological disaster assessment,marine gas hydrate investigation,and deep-sea mineral exploration owing to their high... The near-seabed multichannel seismic exploration systems have yielded remarkable successes in marine geological disaster assessment,marine gas hydrate investigation,and deep-sea mineral exploration owing to their high vertical and horizontal resolution.However,the quality of deep-towed seismic imaging hinges on accurate source-receiver positioning information.In light of existing technical problems,we propose a novel array geometry inversion method tailored for high-resolution deep-towed multichannel seismic exploration systems.This method is independent of the attitude and depth sensors along a deep-towed seismic streamer,accounting for variations in seawater velocity and seabed slope angle.Our approach decomposes the towed line array into multiline segments and characterizes its geometric shape using the line segment distance and pitch angle.Introducing optimization parameters for seawater velocity and seabed slope angle,we establish an objective function based on the model,yielding results that align with objective reality.Employing the particle swarm optimization algorithm enables synchronous acquisition of optimized inversion results for array geometry and seawater velocity.Experimental validation using theoretical models and practical data verifies that our approach effectively enhances source and receiver positioning inversion accuracy.The algorithm exhibits robust stability and reliability,addressing uncertainties in seismic traveltime picking and complex seabed topography conditions. 展开更多
关键词 high-resolution deep-towed multichannel seismic exploration source-receiver positioning array geometry inversion seawater heterogeneity seabed slope angle
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Data processing of the Kuiyang-ST2000 deep-towed high-resolution multichannel seismic system and application to South China Sea data
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作者 Yanliang PEI Mingming WEN +3 位作者 Zhengrong WEI Baohua LIU Kai LIU Guangming KAN 《Journal of Oceanology and Limnology》 SCIE CAS CSCD 2023年第2期644-659,共16页
The Kuiyang-ST2000 deep-towed high-resolution multichannel seismic system was designed by the First Institute of Oceanography,Ministry of Natural Resources(FIO,MNR).The system is mainly composed of a plasma spark sour... The Kuiyang-ST2000 deep-towed high-resolution multichannel seismic system was designed by the First Institute of Oceanography,Ministry of Natural Resources(FIO,MNR).The system is mainly composed of a plasma spark source(source level:216 dB,main frequency:750 Hz,frequency bandwidth:150-1200 Hz)and a towed hydrophone streamer with 48 channels.Because the source and the towed hydrophone streamer are constantly moving according to the towing configuration,the accurate positioning of the towing hydrophone array and the moveout correction of deep-towed multichannel seismic data processing before imaging are challenging.Initially,according to the characteristics of the system and the towing streamer shape in deep water,travel-time positioning method was used to construct the hydrophone streamer shape,and the results were corrected by using the polynomial curve fitting method.Then,a new data-processing workflow for Kuiyang-ST2000 system data was introduced,mainly including float datum setting,residual static correction,phase-based moveout correction,which allows the imaging algorithms of conventional marine seismic data processing to extend to deep-towed seismic data.We successfully applied the Kuiyang-ST2000 system and methodology of data processing to a gas hydrate survey of the Qiongdongnan and Shenhu areas in the South China Sea,and the results show that the profile has very high vertical and lateral resolutions(0.5 m and 8 m,respectively),which can provide full and accurate details of gas hydrate-related and geohazard sedimentary and structural features in the South China Sea. 展开更多
关键词 Kuiyang-ST2000 system deep-towed system seismic data process plasma spark source high resolution gas hydrate South China Sea
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DTA-6000声学深拖系统在富钴结壳探测中的应用 被引量:14
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作者 曹金亮 刘晓东 +3 位作者 张方生 李琦 张东升 王弘毅 《海洋地质与第四纪地质》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期173-181,共9页
富钴结壳作为一种潜在的海洋矿产资源逐渐引起人们的关注,研究发现海山微地形是影响富钴结壳分布的重要因素。DTA-6000声学深拖系统是我国具有自主知识产权的第一套深海拖曳观测系统,其最大工作深度6 000m,该设备上安装的高分辨率测深... 富钴结壳作为一种潜在的海洋矿产资源逐渐引起人们的关注,研究发现海山微地形是影响富钴结壳分布的重要因素。DTA-6000声学深拖系统是我国具有自主知识产权的第一套深海拖曳观测系统,其最大工作深度6 000m,该设备上安装的高分辨率测深侧扫声纳和浅地层剖面仪能够分别获得高分辨率的海底地形地貌和浅地层剖面。它的测深覆盖范围600m,侧扫覆盖范围800m。声学深拖系统因其高效和价格优势,被列为富钴结壳资源调查的常规设备。大洋29航次中,DTA-6000声学深拖系统在采薇海山完成2条测线共约50km海山斜坡的探测,获得了高分辨率的地形地貌数据和浅地层剖面数据。介绍DTA-6000声学深拖系统及其在富钴结壳探测中的应用,并对探测结果进行了分析。 展开更多
关键词 富钴结壳 声学深拖系统 测深侧扫声纳 浅地层剖面仪
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基于声学深拖调查的海山微地形地貌研究--以马尔库斯-威克海岭一带的海山为例 被引量:15
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作者 徐建 郑玉龙 +3 位作者 包更生 吴学文 张恺 金肖兵 《海洋学研究》 2011年第1期17-24,共8页
利用"大洋一号"科学考察船DY115-21航次第1航段采集于西太平洋马尔库斯-威克海岭一带海山的声学深拖数据资料,借助GeoDas和PDS 2000等软件,对获取的侧扫声呐、浅剖以及多波束数据资料进行了后处理,获得了该海区高分辨率的地... 利用"大洋一号"科学考察船DY115-21航次第1航段采集于西太平洋马尔库斯-威克海岭一带海山的声学深拖数据资料,借助GeoDas和PDS 2000等软件,对获取的侧扫声呐、浅剖以及多波束数据资料进行了后处理,获得了该海区高分辨率的地形地貌特征,并结合深海摄像资料,探讨了其海底特征地貌的成因。结果表明:根据水深及其所处海山的位置,可将研究区划分为斜坡和山顶2个区段,其中斜坡段前半部分的地形基本无起伏,后半部分的地形变化相对较大,并发育了2个近圆形的平底坑;山顶段的地形相对平缓,在高差变化相对较大的地方,发育了台状凸起和小尺度陡坎2种地貌类型。斜坡段发育的圆形平底坑可能是残存的古火山口;山顶段台状凸起和小尺度陡坎则可能是由侵蚀和沉降作用共同影响的结果,各平坦区段间的海底声强反射信号差别较大,表明其底质类型较复杂,结合海底摄像和浅钻资料分析可知,底质中发育有表层沉积物、富钴结壳和基岩等。 展开更多
关键词 声学深拖系统 微地形地貌 台状凸起 陡坎 富钴结壳
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超短基线定位系统在深拖探测中的应用 被引量:12
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作者 单瑞 董凌宇 +3 位作者 杜凯 于得水 李阳 梅赛 《海洋地质前沿》 CSCD 2019年第9期29-35,共7页
作为水下探测设备的载体,深拖系统可长时间大范围的进行海洋调查,其水下位置的准确与否,将直接关系到探测资料的可用度。该文从深拖水下导航定位的关键技术问题出发,总结了适用于深拖系统的水下定位方法,重点介绍了具备高稳定度、高精... 作为水下探测设备的载体,深拖系统可长时间大范围的进行海洋调查,其水下位置的准确与否,将直接关系到探测资料的可用度。该文从深拖水下导航定位的关键技术问题出发,总结了适用于深拖系统的水下定位方法,重点介绍了具备高稳定度、高精度等诸多优点的超短基线声学定位系统。结合实例,阐述了超短基线定位工作原理、误差分析及数据处理方法,在拖曳系统匀速直线运动状态下,基于抗差自适应卡尔曼滤波算法对超短基线定位数据进行了处理,滤除了定位数据中的跳点,得到了较平滑且与原始数据相吻合的滤波数据。 展开更多
关键词 深拖系统 水下定位 超短基线 卡尔曼滤波
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深海多波束系统、深拖系统及合成孔径声呐系统的技术性能对比 被引量:11
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作者 牟健 姜峰 赖新云 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2012年第1期82-86,共5页
研究了深海多波束系统、深拖系统及合成孔径声呐系统的结构、原理及作业技术方式,并对各系统进行了技术对比,总结了各探测系统的技术优势,提出了三种系统合理的联合作业方式.
关键词 深海多波束系统 深拖系统 合成孔径声呐系统 技术对比
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Teledyne Benthos TTV-301声学深拖系统在海底微地形地貌调查中的应用 被引量:5
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作者 郭军 冯强强 +5 位作者 温明明 牟泽霖 曹明 万芃 王爱学 马金凤 《测绘工程》 CSCD 2018年第10期46-51,共6页
介绍Teledyne Benthos TTV-301声学深拖系统的构成、海上作业模式以及声学数据获取方式,以南海某海域实测声学数据为例,对获取的多波束水深数据、侧扫声呐数据、浅地层剖面数据进行精细处理,获取高质量的水深图像、高分辨率的侧扫声呐... 介绍Teledyne Benthos TTV-301声学深拖系统的构成、海上作业模式以及声学数据获取方式,以南海某海域实测声学数据为例,对获取的多波束水深数据、侧扫声呐数据、浅地层剖面数据进行精细处理,获取高质量的水深图像、高分辨率的侧扫声呐图像和高精度的浅地层剖面图像。对同一海底微地形微地貌在不同声学影像上的反射标识进行对比分析,建立声学3D模型,形成海底浅表层的立体探测。实验结果验证了声学深拖系统在海底微地形地貌调查中的有效性与可行性,并可取得理想的效果。 展开更多
关键词 深拖系统 多波束 侧扫声呐 浅地层剖面 海底微地形地貌
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深拖系统光学图像多金属结核粒径和丰度的计算 被引量:3
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作者 包更生 申屠海港 +1 位作者 金翔龙 旷天亮 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第5期65-72,共8页
针对Simrad深拖系统和上海交通大学与美国DOE联合研制的深拖系统,开发光学图像多金属结核覆盖率、粒径和丰度计算软件,提出了深拖系统光学图像拖体高度校正处理、粒径计算方法,分析了我国太平洋多金属结核矿区东、西区结核... 针对Simrad深拖系统和上海交通大学与美国DOE联合研制的深拖系统,开发光学图像多金属结核覆盖率、粒径和丰度计算软件,提出了深拖系统光学图像拖体高度校正处理、粒径计算方法,分析了我国太平洋多金属结核矿区东、西区结核丰度与覆盖率和粒径的相关性,建立了深拖系统光学图像多金属结核丰度计算的数学模式。 展开更多
关键词 深拖系统 光学图像 多金属结核 粒径 丰度
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6000m深海拖曳系统动力响应计算 被引量:9
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作者 廖世俊 顾云冠 朱继懋 《海洋工程》 CSCD 北大核心 1995年第2期31-37,共7页
本文数值计算了6000m深海单拖体和双拖体拖曳系统的动态响应,特别是研究了拖船的垂荡运动对拖体定高性的影响。对于双拖体系统,本文对第二拖体在水中的重量、联接两拖体的缆索长度及其在水中重量等因素对第二拖体定高性的影响进... 本文数值计算了6000m深海单拖体和双拖体拖曳系统的动态响应,特别是研究了拖船的垂荡运动对拖体定高性的影响。对于双拖体系统,本文对第二拖体在水中的重量、联接两拖体的缆索长度及其在水中重量等因素对第二拖体定高性的影响进行了详细的计算、分析。计算表明,采用双拖体系统可大大提高系统的定高性。 展开更多
关键词 深拖系统 动态响应 数值计算
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深海拖曳系统定位技术及其应用与展望 被引量:7
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作者 单瑞 赵铁虎 +1 位作者 梅赛 高小惠 《海洋地质前沿》 2012年第7期66-70,共5页
阐述了海洋地球物理导航和水下声学导航等水下定位的技术方法,着重探讨了水声定位在深拖系统定位中的应用。分别简述了3种传统的声学定位系统的优缺点,并详尽介绍了超短基线定位系统,分别举例说明市场上典型产品的性能及应用情况,指出... 阐述了海洋地球物理导航和水下声学导航等水下定位的技术方法,着重探讨了水声定位在深拖系统定位中的应用。分别简述了3种传统的声学定位系统的优缺点,并详尽介绍了超短基线定位系统,分别举例说明市场上典型产品的性能及应用情况,指出了在水下拖体导航中有待解决的关键技术问题及其发展方向,重点介绍了当前水下拖体定位技术发展的新方向,认为组合式声学导航和融合导航将成为未来的研究热点。 展开更多
关键词 深拖系统 水下定位 组合式声学导航 融合导航
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高分辨率测深侧扫声纳系统测深精度评估方法 被引量:3
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作者 刘晓东 王舒文 +2 位作者 张东升 王弘毅 曹金亮 《海洋测绘》 CSCD 2016年第5期28-31,共4页
高分辨率测深侧扫声纳系统(HRBSSS)是一种用于获取海底微地形地貌的声学探测设备。在简要介绍其工作原理、主要误差源、数据处理与偏差校准方法的基础上,针对声纳自身与整个系统两方面确定了各自的测深精度评估方法。最后以DTA-6000声... 高分辨率测深侧扫声纳系统(HRBSSS)是一种用于获取海底微地形地貌的声学探测设备。在简要介绍其工作原理、主要误差源、数据处理与偏差校准方法的基础上,针对声纳自身与整个系统两方面确定了各自的测深精度评估方法。最后以DTA-6000声学深拖系统上的HRBSSS为例,对其外场实验测深数据精度进行了评估。结果表明,HRBSSS声纳的测深精度在250m×2覆盖范围内符合IHO S-44特级标准,受传感器误差和界面影响,浅水条件下系统测深精度在水平距离113m内符合IHO S-44特级标准。 展开更多
关键词 测深侧扫声纳 偏差校准 精度评估 测深 声学深拖系统
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用于天然气水合物调查的轻便型声学深拖系统总体方案分析 被引量:7
12
作者 刘晓东 赵铁虎 +3 位作者 曹金亮 王志博 侯德永 张东升 《海洋地质前沿》 2015年第6期8-16,共9页
论证了用于天然气水合物调查的轻便型声学深拖系统的总体方案,其拖曳方式选择是其核心问题之一,重力型拖体操作方便但稳定性差,弱正浮力型拖体稳定性好而操作复杂。首先论证了两型声学深拖的运动性能,分析了提升重力型拖体稳定性的措施... 论证了用于天然气水合物调查的轻便型声学深拖系统的总体方案,其拖曳方式选择是其核心问题之一,重力型拖体操作方便但稳定性差,弱正浮力型拖体稳定性好而操作复杂。首先论证了两型声学深拖的运动性能,分析了提升重力型拖体稳定性的措施,结果表明,重力型拖体俯仰运动稳定性显著弱于弱正浮力型拖体,并且各项改善措施对于稳定性提高不显著。其次对测深侧扫声呐、多波束测深声呐、浅地层剖面仪和声多普勒测速仪等声学深拖系统主要搭载声呐开展分析,准定量的得到对拖曳平台稳定性的要求。综合考虑拖体稳定性、配套装备要求、开发经验和成本等因素,为了获得更好的探测结果,最终确定采用弱正浮力型拖曳系统,并给出了系统的总体设计方案。 展开更多
关键词 声学深拖系统 重力型拖曳系统 弱正浮力型拖曳系统
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深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究 被引量:3
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作者 庞师坤 刘旌扬 +2 位作者 王健 李英辉 易宏 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2018年第3期62-67,共6页
以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先,建立二级拖缆的弹簧-阻尼模型,并在此基础上建立二级深拖系统的数学模型;其次,根据该系统具有非线性和时变性等特点,设计具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实... 以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先,建立二级拖缆的弹簧-阻尼模型,并在此基础上建立二级深拖系统的数学模型;其次,根据该系统具有非线性和时变性等特点,设计具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制。仿真结果表明:未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显著影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动;而加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节能够将姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用控制方法的可行性。 展开更多
关键词 深海拖曳系统 二级深拖 姿态控制 模糊自适应PID 自稳定
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多金属结核加密小区深拖资料与地质取样覆盖率、丰度的对比 被引量:2
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作者 申屠海港 徐志红 王洪法 《海洋学研究》 2009年第4期17-23,共7页
采用深拖系统计算软件包法,对多金属结核加密小区内深拖系统资料与地质取样覆盖率、丰度进行了对比和分析,结果表明:(1)加密小区多金属结核的分布具有不连续性,在深拖系统与地质取样的站位资料相对误差不大的情况下,两者平均值的相对误... 采用深拖系统计算软件包法,对多金属结核加密小区内深拖系统资料与地质取样覆盖率、丰度进行了对比和分析,结果表明:(1)加密小区多金属结核的分布具有不连续性,在深拖系统与地质取样的站位资料相对误差不大的情况下,两者平均值的相对误差却比较大,因此,在圈定矿区内矿体的分布时,仅依靠加密地质取样数据是不够的,还需要利用光学、声学等多种手段进行连续调查,获取更多的资料来评价矿区。(2)深拖资料较地质取样获取的丰度数据值小,绝对误差最大值可达4.907 kg/m2,相对误差最大值为27.9%,这主要是由于丰度是通过覆盖率、粒径的回归公式计算所得,由于加密小区局部多金属结核为半埋藏和埋藏型,使深拖系统在进行图像采集时无法探测到这部分的结核,造成了计算值偏小的现象。因此,在对丰度进行计算时,需要根据多金属结核的埋藏程度、产状等不同因素对计算公式或计算结果进行适当修正。 展开更多
关键词 深拖系统 地质取样 多金属结核 覆盖率 丰度
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深拖曳多道地震系统阵列几何形态的高精度反演 被引量:3
15
作者 孔繁达 何涛 《北京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期71-78,共8页
在前人工作的基础上,发展了一套针对高分辨率深拖曳多道地震勘探系统(deep-towed acoustics andgeophysics system,DTAGS)阵列几何形态的高精度反演技术。该技术通过拾取的直达波与海面反射波走时共同对反演进行约束,同时考虑了阵列节... 在前人工作的基础上,发展了一套针对高分辨率深拖曳多道地震勘探系统(deep-towed acoustics andgeophysics system,DTAGS)阵列几何形态的高精度反演技术。该技术通过拾取的直达波与海面反射波走时共同对反演进行约束,同时考虑了阵列节点深度系统误差以及海水速度波动的影响,采用遗传算法对阵列几何形态控制参数进行同步反演,获得了全局优化的DTAGS阵列几何形态。在北Cascadia边缘陆坡天然气水合物勘探的应用中,采用改进算法处理后的DTAGS地震数据明显提高了成像质量,能够提供更为详实的与天然气水合物相关的海底沉积和构造细节。 展开更多
关键词 深拖曳地震系统 阵列几何形态反演 遗传算法 天然气水合物
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深拖系统中缆运动的力学特性 被引量:5
16
作者 张潞怡 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第11期65-69,共5页
在深拖系统动态分析的基础上,研究了收放缆及垂荡运动中拖体的运动响应及缆端点处的张力变化.得到的张力变化趋势,为深拖系统设计中缆的选择提供了依据.关于拖体对收放缆及垂荡运动响应的研究,有助于在使用过程中预报拖体的运动响... 在深拖系统动态分析的基础上,研究了收放缆及垂荡运动中拖体的运动响应及缆端点处的张力变化.得到的张力变化趋势,为深拖系统设计中缆的选择提供了依据.关于拖体对收放缆及垂荡运动响应的研究,有助于在使用过程中预报拖体的运动响应,指导实际操作. 展开更多
关键词 潜水器 深拖系统 缆张力 力学特性
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6000 m深拖系统动力响应计算及其智能控制 被引量:2
17
作者 梁浩 张潞怡 朱继懋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第12期80-84,共5页
通过对6000m深拖系统的建模和计算,分析了该系统的动态响应.提出了一种智能控制方法,并将其应用于实际的6000m深施系统的控制之中,给出了仿真计算结果.
关键词 深拖系统 智能控制 动力响应 潜水系统
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深拖式多道高分辨率地震探测系统在南海首次应用 被引量:6
18
作者 魏峥嵘 裴彦良 刘保华 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期965-972,930,共9页
自主研发的深拖式多道高分辨率地震探测系统(Kuiyang-ST2000)主要由高声源级、宽频带的等离子体电火花震源和48道(道间距为3.125m)数字零浮力拖缆组成,最大作业深度可达2000m。系统采集作业时将震源及接收缆同时拖曳于近海底(小于100m)... 自主研发的深拖式多道高分辨率地震探测系统(Kuiyang-ST2000)主要由高声源级、宽频带的等离子体电火花震源和48道(道间距为3.125m)数字零浮力拖缆组成,最大作业深度可达2000m。系统采集作业时将震源及接收缆同时拖曳于近海底(小于100m),缩短与被探测目标的距离,降低地震信号在传播过程中因海水吸收导致的衰减,且能克服海面拖曳勘探方式中多次波、气泡效应、海洋噪声等不利因素的影响。应用Kuiyang-ST2000系统在中国南海E海域进行了首次实际采集试验(工区海底深度约1500m,系统作业深度约1400m),所得海试数据具有较高信噪比,经精细处理后的最终成像剖面具有很高垂向、横向分辨率,验证了Kuiyang-ST2000系统的优越性,且弥补了海上常规多道地震探测系统分辨率不足的缺点。 展开更多
关键词 深拖地震系统 电火花震源 多道拖缆 高分辨率地震 垂向分辨率 横向分辨率
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深拖系统在南海深水工程勘察中的应用 被引量:3
19
作者 罗进华 朱友生 +2 位作者 张宝平 陆俊宁 年永吉 《物探装备》 2013年第6期393-396,共4页
利用DT-1深拖系统搭载EM2000多波束测深系统、EdgeTech侧扫声呐及浅地层剖面系统等设备在南海北部陆坡区域进行了大范围的深入调查,获取了调查区丰富的地形、地貌及浅地层的数据。在对定位数据滤波的基础上,借助Caris、Triton和Kingdom ... 利用DT-1深拖系统搭载EM2000多波束测深系统、EdgeTech侧扫声呐及浅地层剖面系统等设备在南海北部陆坡区域进行了大范围的深入调查,获取了调查区丰富的地形、地貌及浅地层的数据。在对定位数据滤波的基础上,借助Caris、Triton和Kingdom Suite等软件分别对上述数据信息进行了高保真、精细化处理和多模式展示。资料处理成果清晰地揭示了调查区的滑坡、陡坡、凹沟等特殊地形地貌的特征,为评价调查区的工程地质条件提供了丰富的信息。本文探讨并总结了历次深拖调查作业所获得的技术经验,可为深水海域的类似调查提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 深拖系统 声波测量 工程勘察 南海陆坡 地形地貌
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系统要素对深拖系统运动的影响 被引量:1
20
作者 张潞怡 《海洋工程》 CSCD 1998年第3期88-96,共9页
深拖系统为达到预定的工作深度,必须有一根足够长的拖缆支持其工作。为保证所选拖缆具有一定的经济性和可靠性,在深拖系统设计的初步阶段能通过理论分析获得各拖缆要素对深拖系统运动的影响将具有重大意义。故本文从理论研究的角度,... 深拖系统为达到预定的工作深度,必须有一根足够长的拖缆支持其工作。为保证所选拖缆具有一定的经济性和可靠性,在深拖系统设计的初步阶段能通过理论分析获得各拖缆要素对深拖系统运动的影响将具有重大意义。故本文从理论研究的角度,详细考察了缆重、缆阻力系数等系统要素对深拖系统运动的影响。 展开更多
关键词 深拖系统 系统要素 系统设计
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