口腔种植机器人的研究进展和应用现状

随着人工智能和数字化技术在口腔医学领域的发展,口腔种植机器人有效提高了牙种植手术的精确度,达到了以修复为导向的治疗目的,获得了长远的治疗效果。相比传统外科数字化种植技术,种植机器人结合了动态导航技术实时反馈手术信息、及时调整手术规划的优点,开发和运用6自由度机械臂,改变了传统种植的方式,有效避免了手部的震颤,达到了更加微创、安全和可预测的治疗效果。本文就种植机器人的组成结构、临床操作流程、国内外研究和应用现状及其优缺点进行综述,以期为种植机器人的临床使用提供参考。

口腔种植机器人在不同牙位植入精度研究

【目的】探究口腔种植机器人在不同牙位种植手术中的精度。【方法】按照标准纳入延期种植患者共5名、16颗种植体。按照标准的口腔种植机器人操作流程进行种植体窝洞预备及植入,术后拍摄CBCT,进而评估实际植入位点与设计位点之间的偏差,对不同牙位种植偏差进行统计分析。【结果】将16颗种植体按照牙位分为上颌及下颌牙位、前牙区及后牙区牙位和左侧及右侧牙位三类牙位,在该三类中植入点偏差(包括总偏差、横向偏差和深度偏差)、根尖点偏差(包括总偏差、横向偏差和深度偏差)和角度偏差中,仅有前牙区及后牙区植入点横向偏差具有统计学差异,其余均无统计学差异。【结论】口腔种植机器人辅助种植手术在不同牙位之间均有着良好的精准度,获得满意的临床效果。

自主式口腔种植机器人牙列缺损种植修复的临床回顾性研究

目的:回顾性分析自主式口腔种植机器人(ADIR)牙列缺损种植修复随访1年的临床疗效。方法:纳入20例自主式口腔种植机器人牙列缺损种植病例,分析术后种植体的肩部偏差、颈部偏差和角度偏差。测量并记录修复后即刻、修复后6、 12个月种植体边缘骨高度和种植体周围软组织情况。结果:20颗种植体的肩部偏差、根部偏差以及角度偏差分别是(0.34±0.11) mm,(0.34±0.15) mm,(0.82°±0.38°),且不同种植体直径和长度的对精度的影响无统计学意义(P>0.05)。随访期内,所有植体周围边缘骨高度稳定,均获得良好骨结合,种植体周围软组织情况良好。结论:ADIR在牙列缺损种植修复1年内应用效果良好,但仍需长期的随访研究验证。

口腔种植机器人辅助手术与传统种植手术的护理配合比较

目的:探讨口腔种植机器人辅助种植手术与传统种植手术护理配合的不同,为临床口腔护士进行机器人手术护理配合提供参考。方法:分析总结南方医科大学口腔医院特诊中心2022年1月—2022年2月3例行口腔种植机器人辅助种植手术患者的围手术期护理配合流程,并与传统口腔种植手术护理配合进行对比。结果:与传统口腔种植手术护理配合相比,口腔种植机器人辅助手术在护士培训、术前准备、术中护理配合、术后处置等方面存在一定差异。结论:口腔种植机器人的应用与推广,为微创精准的术式提供了启示,改变了传统种植手术护理配合的方式,建议护士加强培训,建立相应的流程与规范,以便适应口腔机器人辅助种植技术日新月异的变化。

口腔种植机器人临床应用的专家共识(第一版)

口腔种植机器人是近年来口腔种植领域新的临床技术,鉴于其高精度及高稳定性,现已应用于口腔医学多个专业领域,如口腔种植、口腔颌面外科等。本共识在临床应用及文献检索的基础上,就口腔种植机器人的相关术语定义、临床应用要求、操作规范以及风险防范等方面进行探讨,并依据国内部分专家的临床操作经验提出共识观点。

比较全程引导与半程引导机器人技术对无牙颌种植精度的影响

目的本研究旨在评估机器人技术在无牙颌种植手术中的精度,并探索全程引导与半程引导机器人技术对种植精度的影响。方法选取2022年4月至2023年4月在福建医科大学附属口腔医院种植科接受机器人种植手术的牙列缺失患者5例,共38颗种植体。在种植机器人辅助下完成种植手术,利用术后拍摄的CBCT数据与术前种植体规划进行对比,测量种植体的颈部偏差、根部偏差和角度偏差。所有数据应用SPSS 26.0软件进行统计学分析,各组间测量值对比采用独立样本t检验,检验水准α=0.05,P<0.05认为差异有统计学意义。结果38颗种植体的平均颈部偏差为(1.20±0.76)mm、平均根部偏差为(1.25±0.76)mm、平均角度偏差为2.94°±2.33°。半程组与全程组种植精度相比,半程组颈部偏差为(1.51±0.86)mm、根部偏差为(1.63±0.78)mm、角度偏差为3.13°±2.71°;全程组颈部偏差为(0.81±0.39)mm、根部偏差为(0.79±0.41)mm、角度偏差为2.71°±1.82°,全程组的颈部偏差和根部偏差较半程组低,差异有统计学意义,两组间角度偏差无显著差异。结论机器人技术在无牙颌种植手术中的精度基本能满足临床要求,全程使用机器人系统完成手术可以获得更高的种植精度。

自主式口腔种植机器人模型实验的精度分析

目的:评估和分析自主式口腔种植机器人不同手术区域的种植精确度。方法:采用个性化设计的3D树脂打印模型,共20个,上下颌各10个。每个模型上可分为前牙组和后牙组。前牙组可分为即刻组和延期组,后牙组可分为游离端缺失组和非游离端缺失组。术前采用CBCT的DICOM数据和口扫的STL数据融合规划,手术过程中所有种植体均由机器人全程植入。手术结束后采用戴扫描杆的口腔模型扫描件进行融合计算种植体误差。结果:总共植入130个种植体,种植体的颈部平均整体偏差为(0.68±0.34)mm,种植体根尖部的偏差为(0.83±0.41)mm,种植体的轴向差为1.91°±1.1°。其中上下颌组,前后牙组无统计学差异(P>0.05).组内比较发现前牙区即刻组根部和轴向差均大于延期组(P<0.05)。结论:自主式机器人整体上可以获得精准的植入效果。

口腔种植机器人在即刻种植中的精度研究

目的探究口腔种植机器人在即刻种植手术中的种植精度是否与延期种植无差异。方法将符合种植修复治疗条件的患者分为即刻种植(n=4)和延期种植(n=6)两组,由同一组医护人员使用口腔种植机器人进行种植手术。术前常规拍摄CBCT、种植体位置设计、手术流程规划、机械臂注册和配准,由机器人完成种植窝洞预备和种植体植入,术后通过CBCT分析种植体植入误差。结果机器人种植手术完成顺利,术中及术后均未出现并发症。植入点误差(总误差、横向误差和深度误差)、根尖点误差(总误差和横向误差)无统计学差异。其中,根尖点深度误差在即刻种植组和延期种植组分别为(0.25±0.13)mm、(-0.88±0.49)mm,种植体植入角度误差在上述两组分别为1.38°±0.14°、0.59°±0.08°,种植体根尖点深度误差和种植体植入角度误差具有统计学差异(P<0.05)。结论口腔种植机器人在延期种植和即刻种植中均显示出良好的种植精度;口腔种植机器人即刻种植手术的角度误差大于延期种植。

数字化静态导板与种植机器人系统辅助无牙颌种植手术的精度分析

目的 评价数字化静态导板与种植机器人辅助无牙颌种植手术的精确性。方法 选择2021年5月-2022年10月于南京医科大学附属医院口腔种植科行种植手术的8例牙列缺失患者(共62枚植体),随机分为两组,第1组应用数字化静态导板行种植手术(n=31),第2组行种植机器人植入牙种植体手术(n=31)。术后比较两组种植体植入点、根尖点和角度偏差。结果 数字化静态导板组植入点偏差为0.98±0.21 mm,根尖点偏差为1.34±0.21 mm和角度偏差为3.20±0.67°;种植机器人组植入点偏差为0.49±0.25 mm,根尖点偏差为0.57±0.23 mm,角度偏差为1.95±0.82°。两组种植体的植入点、根尖点和角度偏差有统计学差异(P <0.05)。结论 与静态导板相比,种植机器人辅助无牙颌种植手术的精确性更高。

机器人系统辅助口腔种植手术精度的Meta分析

目的系统评价机器人系统辅助实施种植手术的精确性。方法计算机检索Pubmed、Embase、Cochranelibrary、中国知网、维普、万方、CBM数据库中机器人辅助下进行种植手术的研究,包括体外模型实验、动物实验和临床研究,检索时限为建库至2023年1月。主要结局指标为测量植入种植体位置与设计位置在三维方向上的误差,包括种植体颈部、种植体根尖及种植体轴向角度的误差大小。用Stata17.0对数据进行合并分析。亚组分析用于比较不同的研究设计、是否植入种植体和不同机器人系统的偏差。结果最终纳入14篇文献,其中模型实验有9项,临床研究3项,动物实验3项,共计705个植入位点。Meta分析结果显示,机器人辅助下种植手术在种植体颈部偏差为0.72 mm(95%CI:0.63~0.81,I^(2)=93.2%)、种植体根尖偏差为0.90mm(95%CI:0.76~1.03,I^(2)=95.7%)、种植体角度偏差为1.57°(95%CI:1.26~1.88,I^(2)=98.1%)。结论种植手术机器人已达到临床可接受的精度,现有研究大多数为模型实验,有待更多的临床研究来进一步丰富数据。

自由手、种植外科导板、口腔种植机器人种植精度对比的体外研究

目的对比口腔种植机器人与自由手、种植外科导板在同一实验条件下的种植精度。方法选用实心刚性聚氨酯作为研究对象。将聚氨酯模型的90个种植位点分为三组,第一组为自由手组(n=30),由医生自由手种植;第二组为导板组(n=30),由种植外科导板种植;第三组为机器人组(n=30),由口腔种植机器人辅助种植。模型接受CBCT扫描后进行种植规划,然后分别由自由手、种植外科导板与口腔种植机器人进行种植,术后再次扫描CBCT。分析和比较种植体实际位置与规划位置间的偏差。结果在此实验中,与自由手组相比,导板组与机器人组的植入点总误差、植入点横向误差、根尖点总误差、根尖点横向误差、角度误差降低(P<0.05)。导板组与机器人组在各方向偏差的差异无统计学意义(P>0.05)。结论通过体外模型实验可以看到与自由手种植相比,口腔种植机器人是一种更可靠、更准确的植入技术。

面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划

根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的多姿态C2连续的平滑插值算法.在三维空间中采用线性插值与B样条曲线平滑拼接的方式对旋转向量进行插值计算,所对应的四元数将保持在三维空间中的连续性,实现对单位四元数C2连续的多姿态平滑插值.通过实验分析和对比验证,所提B样条多姿态平滑插值算法具有C2连续性,在实时性能和运动效率方面优于SQUAD算法,适用于机器人末端执行器的多姿态轨迹规划.

口腔种植机器人辅助美学区种植即刻修复的临床研究

目的研究口腔种植机器人在美学区辅助种植即刻修复的临床应用效果。方法回顾我院进行美学区口腔种植机器人导航种植手术且术后行即刻修复的病例,分析种植体术前设计与术后实际位置之间的偏差。结果本研究为10名患者在口腔种植机器人辅助下植入12颗种植体,术后即刻戴入种植体支持的临时修复体。植入点总偏差为(0.488±0.268)mm(范围0.110~0.810 mm),根尖点总偏差为(0.573±0.278)mm(范围0.180~1.040 mm),角度偏差为1.166°±0.439°(范围0.290°~1.690°)。植入点与根尖点的总偏差与横向偏差高度相关,与深度偏差弱相关。结论种植机器人导航精度高,可在术中精准实现术前设计的种植体位置,适宜在美学区辅助进行种植窝洞预备和种植体植入,有利于快速完成即刻修复等临床程序。

机器人辅助口腔种植体植入术:机遇与挑战

口腔种植体的精准植入是种植手术的关键。机器人手术是一种创新的辅助技术,能够为口腔种植体的植入提供个性化、可预测和精准的方法。随着机器人手术在口腔种植领域中的应用逐渐扩大,它为口腔种植学科的发展提供了新的方向和机遇,但也面临一些挑战和困境。本文将介绍机器人辅助技术的基本原理和临床应用,并探讨其在口腔种植相关领域中所带来的机遇和挑战。

口腔种植机器人在口腔种植手术中的初步应用

目的探讨口腔种植机器人在口腔种植手术中应用的有效性和安全性。方法2020年9~10月对我科66例牙列缺损(81颗牙齿缺失)拟行种植手术者术前均行口腔锥形束CT(cone beam CT,CBCT)检查,将其影像数据输入种植机器人导航定位系统进行三维重建并行术前种植体三维位置规划。局麻消毒后行患者及机械臂的注册,导航下全程机械臂完成种植窝洞的制备和种植体植入,术后CBCT检查验证种植体误差。结果口腔种植机器人术前准备时间(描述手术注册到机械臂开始实施窝洞制备的时间)3~23 min,平均8 min。所有种植手术均顺利完成,术中未发生并发症。种植体植入点总误差为(0.63±0.23)mm,根尖点总误差为(0.64±0.26)mm,角度误差为2.27°±0.98°。结论口腔种植机器人进行口腔种植手术定位精度高,可根据缺牙区牙槽骨的形态进行术前手术规划,避免周围重要神经及解剖结构的损伤,临床效果满意。

六自由度植牙手术机器人设计及动态特性分析

植牙手术机器人将是医疗外科手术领域一个全新的突破,但是现有植牙手术机器人结构繁杂,末端缺乏灵活性,难以顺利地实现口腔内的钻孔操作.紧密结合植牙手术要求,设计了一种结构更加紧凑、末端灵活性更高地六自由度植牙手术机器人.然后建立了植牙手术机器人的有限元模型,利用ANSYS Workbench分析其动态特性,主要包括模态分析和谐响应分析,其中模态分析得到了植牙手术机器人固有频率,谐响应分析得到了植牙手术机器人的结构在频率105 Hz和844 Hz处容易发生共振,为工况下防止出现共振现象提供了重要的科学依据.

机器人在口腔种植领域的应用

近年来随着数字化技术在口腔种植领域的发展,从静态导板到动态导航,再到如今的口腔种植机器人系统,精准种植一直是口腔种植领域的热议话题。经过临床应用后,本文在阐述口腔种植机器人分类、工作流程、应用现状的基础上,也对其不足之处进行讨论,进一步阐述对口腔种植机器人时代到来的思考,为未来口腔种植机器人的进一步应用与发展提供参考。

自主式种植牙手术机器人口腔种植体植入术的标准护理流程

目的:探讨自主式种植牙手术机器人口腔种植体植入术中的护理配合方法及技巧。方法:回顾性分析总结2020年7月—2020年11月空军军医大学第三附属医院数字化中心64例使用自主式种植牙手术机器人种植体植入术患者的临床资料及围手术期护理流程。结果:64例自主式种植牙手术机器人口腔种植体植入术均顺利完成,护理处置安全得当,无相关护理配合问题发生。结论:通过总结64例自主式种植牙手术机器人口腔种植体植入术中的护理配合经验,制定护理配合标准流程,确保自主式种植牙手术机器人口腔种植体植入手术安全、顺利地进行。

机器人在口腔医学领域的应用

机器人具有精准、高效、稳定等特性,已应用于各行各业。目前,在口腔治疗中的应用取得了阶段性成果。它不仅减轻了临床医生的工作强度,而且提高了治疗的精确性。本文就目前机器人在口腔医学领域的应用和研究现状做一综述。

医疗机器人的应用优势及其在口腔领域的设计创新

在现代医疗行业,机器人已经成为了医生手和脑的延伸。在挽救人类生命的“工作”中,机器人也扮演着重要的角色。植牙机器人是机器人科学领域各种尖端技术和思考与医学专业融合后的创新成果,植牙将作为最普遍的社会老龄化问题之一。解决种牙手术医生不足的问题,直接关系到老龄化社会需求和医疗资源平均化等问题。研究借助实际案例,挖掘机器人在医疗行业应用的创新点,并重点探讨植牙机器人的创新价值,以期在这方面取得一些成果。