桌面级协作机械臂设计与仿真分析

由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点,被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节,设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先利用旋量法建立了机器人正、逆运动学模型,提出了基于最小变化角为准则的位置控制算法,成功的实现了机器人的运动控制,验证了正、逆运动学求解模型的准确性。实验平台的仿真结果表明,该算法能够有效的控制机器人的运动,具有实用性。

桌面推演在全军首批维和二级医院医疗分队部署前基地化培训中的应用初探

目的 探究桌面推演教学法在全军首批维和二级医院医疗分队部署前基地化培训中的应用效果,以期为优化维和医疗分队部署前集训教学模式提供参考。方法 以某批赴作者单位参加基地化培训的58名维和医疗分队队员作为研究对象,筛选适合用于桌面推演的11门课程,按照背景介绍、推演讨论、总结归纳等步骤展开教学。课后采用质性评价结合问卷咨询的方式,调查参训人员对于本系列课程的授课内容及授课方式的满意度评价及意见建议。结果 参训队员对于授课内容及方式的满意度评分均在4.80分以上,其中《批量伤员救治》及《应急处突培训》两门课程综合评分最高;基于桌面推演的系列课程教学能够促进理论向实践转化、提升队员战场思维、激发学习热情并提升教学满意度;依然存在信息化水平稍欠缺、推演器材道具待优化等问题。结论 桌面推演系列课程在本次基地化培训中应用效果良好,后期将在现有基础上优化改进教学内容及形式,为进一步提升维和医疗分队部署前培训质量提供参考。

涉密环境桌面虚拟化多级安全系统设计与实现

为解决涉密环境对于桌面虚拟化的多级安全防护需求,文章提出了一种面向涉密环境的桌面虚拟化多级安全模型——vDesktop-BLP模型。该模型结合桌面虚拟化应用场景,对经典BLP多级安全模型进行了改进,实现了对涉密环境桌面虚拟化系统中信息流流向的多级安全控制。文章还对模型进行了系统实现,对其中的安全机制进行了详细设计,最终保证虚拟桌面间最主要的两类信息交互行为(网络通信行为和存储设备读写行为)能够符合涉密信息系统多级安全的要求。

虚拟化主机技术在企业中的应用

在分析虚拟化技术的发展历史和工作模式的基础上,针对企业级虚拟化主机的关键技术,介绍其实现原理、机制以及在云计算、桌面交付方面的应用,并分析虚拟化技术存在的不足。结果表明:虚拟化技术能为企业用户提供便捷、高效、安全和易管理的IT环境。

上海医科大学“远程医疗系统”模型的建立和研究

“远程医疗”是计算机通信技术和医学工程技术高度发展的产物．进入网络信息时代，网络化多媒体技术的发展更是推动了“远程医疗系统”的研究和实现．本文根据作者在上海医科大学所进行的一些工作，阐述了作者在国内首家实现的上海医科大学“远程医疗系统”模型分布式、开放性的技术特点和实施过程中的一些技术细节，并对远程医疗系统在我国的开展和推广进行了一些研究和展望．

分布式、开放性远程医疗系统的建立和研究

根据上海医科大学进行的远程医疗系统工作，阐述了分布式、开放性的远程医疗系统的一些技术特点和技术细节，并就远程医疗系统的网络化多媒体特性，对“远程医疗”系统在我国的开展和推广模型进行了一些研究和展望．

基于FDM工艺的桌面级3D打印机的设计

为了提高以往3D打印机打印精度和质量,对打印装置的整体结构提出了创新设计方案,该打印机通过步进电机带动丝杠旋转,利用丝杠上的滑块带动连杆控制打印喷头在一定空间内准确移动,配合底部工作台实现FDM熔融沉积技术的快速打印。优化处理了打印机控制方案,使得结构简单新颖,同时可以提高打印机工作效率,并通过机械结构始终保证打印喷头始终处于竖直状态,为3D打印机的机构设计创新提供参考。

一种基于STC89C516RD+的数字式电子桌面秤

开发了一种新型的数字式电子桌面秤。系统中采用了双孔弹性梁作为其弹性敏感元件,以STC89C516RD+作为中央控制器,基于层次式设计思想和Altium Designer平台进行数据采集硬件系统设计,选用C语言编制了数据处理软件。叙述了数字式电子桌面秤的系统工作原理及其架构,机械关键部件、数据采集及处理软硬件子系统的设计要点,给出了软件流程图和系统测试数据。根据GB/T 7723—2002《固定式电子秤》测试和标定表明,该系统不仅架构简单、操作灵活、巧妙节能,而且具有较强的电磁兼容性,所有称重技术指标均达到国家标准III级等级。

基于灰度梯度共生矩阵的桌面灰尘检测算法

针对桌面灰尘检测在光照变化时有灰尘与无灰尘图像相似度区分界限不明显的问题,提出一种基于兰氏距离改进的图像相似度算法。该算法融合指数函数性质,将模板图与有灰尘和无灰尘图像之间的兰氏距离转换为(0,1]区间的相似度值,同时扩大相似度差值。为增强灰尘纹理特征信息,将灰度图进行拉普拉斯算子卷积,再用共生矩阵特征提取算法提取特征参数并将其组合成一维向量。用改进后的相似度算法计算模板图与待检测图的特征参数向量相似度,根据向量相似度判断桌面是否具有灰尘。实验结果表明在300~900lux光照范围内,无灰尘图像之间的相似度高于90.01%,有灰尘与无灰尘图像之间的相似度低于62.57%。两种相似度的均值能够作为阈值,在光照变化时有效地判断桌面是否具有灰尘。

一种新型数字桌面秤的层次式架构硬件系统开发

针对传统的桌面秤在节能省电,操作方式等方面存在的一些缺陷,设计了一种基于STC89C516RD+的数字式电子桌面秤;主要介绍了电子桌面秤的硬件系统框架及其关键功能模块;硬件电路采用层次式设计模式,使硬件系统模块化程度和可读性增强。数字式桌面秤的最大量程为30kg,最小检定分度值为10g等;根据《固定式电子秤GB/T 7723-2002》的测试和标定结果表明,整个系统不仅架构简单、操作灵活、巧妙节能,而且具有较强的电磁兼容性,所有称重技术指标均达到国家标准III级等级。

基于桌面网格的分布交互仿真平台

为解决分布交互仿真中存在的运行效率问题,设计并实现了一种基于桌面网格技术的分布交互仿真平台。将桌面网格技术与分布交互仿真技术结合起来,研究了桌面网格在分布交互仿真中的作用,设计了桌面仿真网格架构。提出了仿真网格的管理和运行流程,根据模糊数学原理建立了一种基于多因素对节点负载进行综合评价的负载均衡算法。该平台解决了分布交互仿真的资源管理和模型负载均衡问题,通过某飞行器仿真应用验证了其可行性和有效性。

基于Marlin固件桌面级3D打印机自动调平装置设计

桌面级3D打印机第一层的打印质量对于打印的成败非常重要,自动调平装置可以保证打印第一层时的打印可靠性,同时可以降低桌面级3D打印机的使用难度。基于桌面级3D打印机使用广泛的开源Marlin固件,在主程序和运动控制方面进行分析,设计了一种新型桌面级3D打印机自动调平装置,与现有自动调平装置相比,具有结构简单、稳定性高,通用性好的优点。

远程虚拟桌面的电信级服务架构设计

针对远程虚拟桌面系统存在的交互操作响应延时问题,参考VoIP技术中对语音数据包的传输控制方法,设计一种电信级的服务架构。以采用精简低级原语和映射机制的THINC(Thin Client Internet Computing)虚拟桌面为基础,引入SIP控制和RTP承载手段,为实时交互数据提供有QoS保障的传输通道,给出了与实时会话业务类似的实时虚拟桌面系统RVDI(Real-time VDI)。通过一个简化的实验环境,验证了RVDI的可行性。测试结果表明,对于带宽较小的网络环境,RVDI可以有效改善虚拟桌面的操作响应性能。

不同测试仪器及冷藏时间对血乳酸测定值影响的比较

目的:1分析德国Senslab公司的Lactata-scout便携式乳酸盐分析仪与德国EKF诊断公司生产的EKF-C-Line GP型台式乳酸盐分析仪的测试结果,判断两种仪器能否相互替代使用;2对比不同冷藏时间血样的乳酸值与采血即刻的测试结果,寻找进行乳酸测试的血样冷藏保存期限。方法:1同时使用便携式与台式乳酸盐分析仪测量受试者运动后的血乳酸,分析两组测量结果的相关性及一致性;2将冷藏后的血样每隔1天使用台式乳酸盐分析仪测量其乳酸值,直至冷藏14天,将这些结果与采血当天的测试结果进行比较。结果:1便携式与台式乳酸盐分析仪的测量结果相互比较,配对t检验得出两种测试方法平均差值为-0.114mmol/L,P>0.05,相关系数r=0.912,两者存在显著性相关及很好的一致性;2每组冷藏血样每隔1天测试的乳酸结果与采血当天的测试值无显著性差异(P>0.05),结果呈现逐渐上升的趋势,此外,P值也逐渐减小,在冷藏14天后的P值为0.16。结论:1便携式与台式乳酸盐分析仪在测量结果上存在很好的一致性,在实际中能够互相替代使用。2血样冷藏14天后对血样的乳酸值影响在统计学的允许范围内。

桌面级3D打印机设计定位研究

目的从设计视角对桌面级3D打印机的市场和品牌进行研究。方法以桌面级3D打印机的基本概念、技术分类和基本原理为基础,对桌面级3D打印机的市场需求、现有产品进行比较与分析,并发现问题。结果列出桌面级3D打印机在市场价格、技术、使用流程、用户健康和知识产权保护方面目前仍存在一些问题。桌面级3D打印机要想实现小型化、个性化和专业化,还有很长的路要走,并从材料、功能、结构、形态、组合对桌面级3D打印机的初步概念进行设计定位。结论 3D打印机还不能取代传统的生产方式,但是3D打印能够提供巨大的生产自由度,既能极大提高某些性能,又能极大改善生活品质。

桌面级关节型博弈机器人结构设计与性能分析

为探究适合完成博弈任务的桌面级关节型机器人结构,对5R型关节型工业机器人结构及动力系统、控制系统进行改造。通过倍四元数法分析,得到正确的运动学方程;采用拉格朗日法求取力学平衡方程;利用仿真软件估算工作空间;然后设计了PID控制器保证关节电机的转角精度。经仿真实验表明,改造后的桌面级关节型机器人满足博弈任务。

基于Vega的桌面虚拟场景应用研究

桌面虚拟场景是视景仿真的一个重要方面。通过在Vega软件环境下的一个桌面虚拟仿真,讨论了在PC上建立仿真应用程序一般的创建流程和实现该场景主要采用的细节层次优化技术(LOD),并对仿真结果进行了分析。仿真结果表明,该场景系统可以流畅地运行于一般PC上,说明了在一般PC机上利用以LOD为主的优化技术可以有效解决较大数据量与PC机资源紧张的矛盾。

基于3DP的桌面级3D打印机的设计

3DP是快速成型技术的一种工艺,利用粉末状金属或陶瓷等可粘合材料,通过逐层粘结的方式来构造物体。基于3DP工艺,设计并制造一种的桌面级3D打印机,该打印机以步进电机驱动同步带传动,利用滑块控制喷头在x、y坐标平面内行进并且带动铺粉装置工作,以及驱动z坐标轴升降机构配合打印作业。该打印机结构新颖,应用面广,打印无需支撑结构,填补3DP的桌面级打印机市场空白。

河流环境流量计算方法及其应用

研究了河流环境流量计算的Desktop Reserve Model方法与流量历时曲线转换法及其应用．Desktop Reserve Model方法将环境流量过程分为基流量、高流量两部分，将它们进行计算值叠加即可得到环境流量．流量历时曲线转换法考虑不同的河流环境管理等级，根据河流流量历时曲线，推求相应的环境流量过程．以三峡水库下游宜昌站为例，利用两种方法进行了计算．计算结果表明：Desktop Reserve Model方法应用在长江流域具有一定的适用性，该方法计算得到的环境流量占多年平均径流量的41．2％；而流量历时曲线转换法计算的环境流量过程可以较好地保持天然流量的情势，维持A～B等级环境管理目标需要60％～80％的年平均径流量，维持C～D等级需要40％～50％的年平均径流量，维持E～F等级需要20％～40％的年平均径流量．Desktop Reserve Model方法计算的环境流量与流量历时曲线转换法相比，相当于维持C～D等级以上标准所需的环境流量．