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Gorilla Troops Optimizer Based Fault Tolerant Aware Scheduling Scheme for Cloud Environment
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作者 R.Rengaraj K.Latha 《Intelligent Automation & Soft Computing》 SCIE 2023年第2期1923-1937,共15页
In cloud computing(CC),resources are allocated and offered to the cli-ents transparently in an on-demand way.Failures can happen in CC environment and the cloud resources are adaptable tofluctuations in the performance... In cloud computing(CC),resources are allocated and offered to the cli-ents transparently in an on-demand way.Failures can happen in CC environment and the cloud resources are adaptable tofluctuations in the performance delivery.Task execution failure becomes common in the CC environment.Therefore,fault-tolerant scheduling techniques in CC environment are essential for handling performance differences,resourcefluxes,and failures.Recently,several intelli-gent scheduling approaches have been developed for scheduling tasks in CC with no consideration of fault tolerant characteristics.With this motivation,this study focuses on the design of Gorilla Troops Optimizer Based Fault Tolerant Aware Scheduling Scheme(GTO-FTASS)in CC environment.The proposed GTO-FTASS model aims to schedule the tasks and allocate resources by considering fault tolerance into account.The GTO-FTASS algorithm is based on the social intelligence nature of gorilla troops.Besides,the GTO-FTASS model derives afitness function involving two parameters such as expected time of completion(ETC)and failure probability of executing a task.In addition,the presented fault detector can trace the failed tasks or VMs and then schedule heal submodule in sequence with a remedial or retrieval scheduling model.The experimental vali-dation of the GTO-FTASS model has been performed and the results are inspected under several aspects.Extensive comparative analysis reported the better outcomes of the GTO-FTASS model over the recent approaches. 展开更多
关键词 Cloud computing gorilla troops optimizer task scheduling fault tolerant task completion time failure probability
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基于改进人工大猩猩部队算法的移动机器人路径规划研究
2
作者 李春青 《软件导刊》 2024年第5期60-67,共8页
针对传统人工大猩猩部队优化算法在移动机器人路径规划问题中存在前期全局寻优能力较弱、后期收敛能力不强、容易陷入局部最优等问题,提出一种改进的人工大猩猩部队优化算法。在改进算法中,为提高初始种群质量,采用Logistic混沌映射生... 针对传统人工大猩猩部队优化算法在移动机器人路径规划问题中存在前期全局寻优能力较弱、后期收敛能力不强、容易陷入局部最优等问题,提出一种改进的人工大猩猩部队优化算法。在改进算法中,为提高初始种群质量,采用Logistic混沌映射生成种群;引入新的计算公式改进控制参数W的值,使其随着迭代次数增加而线性增大;融合鱼鹰优化算法的位置更新策略,以增强算法中个体之间交流信息;在算法开发阶段后期,应用莱维飞行策略更新个体位置,以保证算法后期的种群多样性。仿真实验结果表明,与SSA算法、GTO算法和GWO算法相比,改进算法在M1地图环境中得到的平均路径分别缩短了9.72%、6.07%和7.99%;在M2地图环境中得到的平均路径分别缩短了22.04%、44.16%和50.3%,具有明显优势。 展开更多
关键词 人工大猩猩部队优化算法 路径规划 LOGISTIC混沌映射 鱼鹰优化算法 莱维飞行策略
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基于改进大猩猩算法的主动配电网动态重构 被引量:1
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作者 王晨 徐璐辉 +1 位作者 王淑侠 邬蓉蓉 《水电能源科学》 北大核心 2024年第1期211-215,共5页
针对传统算法无法妥善应对含分布式电源(DG)和电动汽车(EV)的主动配电网重构问题,提出了一种改进的大猩猩部队优化算法。首先使用“无重复”编码策略对配电网进行编码,降低不可行性解的产生,其次对大猩猩部队优化算法使用Circle混沌映射... 针对传统算法无法妥善应对含分布式电源(DG)和电动汽车(EV)的主动配电网重构问题,提出了一种改进的大猩猩部队优化算法。首先使用“无重复”编码策略对配电网进行编码,降低不可行性解的产生,其次对大猩猩部队优化算法使用Circle混沌映射,初始化种群,增加种群多样性,并且引入大猩猩自适应变异算子,来增强算法对搜索空间中新位置搜索能力,最后通过使用镜头对位学习和自适应β-爬坡策略,增加算法容错性,避免算法陷入局部最优。通过仿真分析可知,所提改进算法与其他智能算法相比,重构效果更为理想,具有寻优精度高和收敛迭代次数小的优势,其全局寻优率可达到100%,验证了所提模型的有效性和优越性。 展开更多
关键词 分布式电源 电动汽车 主动配电网 动态重构 大猩猩部队优化算法
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优化动态核主元分析的工业过程故障监测方法
4
作者 杨芳 王亚君 沈亚慧 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第1期6-10,19,共6页
针对现代生产工业过程中数据的非线性多模态特征,提出了一种基于人工大猩猩部队优化动态核主元分析(GTO-DKPCA)的故障监测方法。利用自回归移动平均时间序列模型和核主成分分析(KPCA)方法构建DKPCA模型,对过程各阶段的批次数据进行DKPC... 针对现代生产工业过程中数据的非线性多模态特征,提出了一种基于人工大猩猩部队优化动态核主元分析(GTO-DKPCA)的故障监测方法。利用自回归移动平均时间序列模型和核主成分分析(KPCA)方法构建DKPCA模型,对过程各阶段的批次数据进行DKPCA处理。通过正常数据和故障数据特征构建自适应度函数,利用人工大猩猩部队优化算法对DKPCA核参数进行优化,以发现最优的非线性特征;通过计算各时间点的霍特林统计量T2和平方预测误差(SPE)统计量进行故障监测。青霉素发酵过程故障监测结果表明,GTO-DKPCA方法比多向核主元分析(MKPCA)和多动态核主元分析(BDKPCA)有更好的监测效果,适应性和准确性更高。 展开更多
关键词 动态核主元分析 人工大猩猩部队优化算法 故障监测 青霉素发酵
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基于参数自适应的RSSD-CYCBD及在轴承外圈故障特征提取中的应用
5
作者 刘晖 姚德臣 +1 位作者 杨建伟 魏明辉 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第5期836-844,共9页
针对滚动轴承工作环境复杂、故障特征信号易被高强度噪声掩盖的问题,提出了基于参数自适应的共振稀疏分解(RSSD)和最大二阶循环平稳盲解卷积(CYCBD)的滚动轴承故障诊断方法。首先,利用人工大猩猩部队优化算法(GTO),结合相关系数与相关... 针对滚动轴承工作环境复杂、故障特征信号易被高强度噪声掩盖的问题,提出了基于参数自适应的共振稀疏分解(RSSD)和最大二阶循环平稳盲解卷积(CYCBD)的滚动轴承故障诊断方法。首先,利用人工大猩猩部队优化算法(GTO),结合相关系数与相关峭度的融合指标,自适应选择RSSD分解参数,得到了仿真信号的最优低共振分量;然后,利用GTO结合包络熵,自适应选择CYCBD的循环频率和滤波器长度,对最优低共振分量进行了解卷积运算,从包络谱中获得了信号的故障特征频率;最后,利用美国凯斯西储大学试验台和MFS-MG机械故障综合模拟试验台数据,综合验证了该方法的有效性,并将试验结果与RSSD-MCKD方法的结果进行了对比。研究结果表明,该方法能够准确地得到仿真信号的故障频率为20 Hz、美国凯斯西储大学试验台近似故障频率为107.5 Hz、MFS-MG试验台近似故障频率为87.6 Hz。自适应RSSD-CYCBD方法能够有效地识别出故障特征频率及其倍频,实现滚动轴承故障诊断的目的。 展开更多
关键词 滚动轴承 故障诊断 共振稀疏分解 最大二阶循环平稳盲反卷积 人工大猩猩部队优化算法 包络熵 高强度噪声
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An Optimized Approach to Deep Learning for Botnet Detection and Classification for Cybersecurity in Internet of Things Environment
6
作者 Abdulrahman Alzahrani 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第8期2331-2349,共19页
The recent development of the Internet of Things(IoTs)resulted in the growth of IoT-based DDoS attacks.The detection of Botnet in IoT systems implements advanced cybersecurity measures to detect and reduce malevolent ... The recent development of the Internet of Things(IoTs)resulted in the growth of IoT-based DDoS attacks.The detection of Botnet in IoT systems implements advanced cybersecurity measures to detect and reduce malevolent botnets in interconnected devices.Anomaly detection models evaluate transmission patterns,network traffic,and device behaviour to detect deviations from usual activities.Machine learning(ML)techniques detect patterns signalling botnet activity,namely sudden traffic increase,unusual command and control patterns,or irregular device behaviour.In addition,intrusion detection systems(IDSs)and signature-based techniques are applied to recognize known malware signatures related to botnets.Various ML and deep learning(DL)techniques have been developed to detect botnet attacks in IoT systems.To overcome security issues in an IoT environment,this article designs a gorilla troops optimizer with DL-enabled botnet attack detection and classification(GTODL-BADC)technique.The GTODL-BADC technique follows feature selection(FS)with optimal DL-based classification for accomplishing security in an IoT environment.For data preprocessing,the min-max data normalization approach is primarily used.The GTODL-BADC technique uses the GTO algorithm to select features and elect optimal feature subsets.Moreover,the multi-head attention-based long short-term memory(MHA-LSTM)technique was applied for botnet detection.Finally,the tree seed algorithm(TSA)was used to select the optimum hyperparameter for the MHA-LSTM method.The experimental validation of the GTODL-BADC technique can be tested on a benchmark dataset.The simulation results highlighted that the GTODL-BADC technique demonstrates promising performance in the botnet detection process. 展开更多
关键词 Botnet detection internet of things gorilla troops optimizer hyperparameter tuning intrusion detection system
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求解工程优化问题的多种智能优化算法仿真
7
作者 张金钱 王先鹏 +1 位作者 孔凡康 曾勇 《计算机仿真》 2024年第5期372-377,454,共7页
探究新型优化算法的寻优性能和工程优化问题求解能力,选取6种智能算法:天鹰优化器(AO)、算术优化算法(AOA)、非洲秃鹫优化算法(AVOA)、人工大猩猩部队优化器(GTO)、饥饿游戏搜索算法(HGS)、野马优化器(WHO),对其进行仿真对比。首先阐述... 探究新型优化算法的寻优性能和工程优化问题求解能力,选取6种智能算法:天鹰优化器(AO)、算术优化算法(AOA)、非洲秃鹫优化算法(AVOA)、人工大猩猩部队优化器(GTO)、饥饿游戏搜索算法(HGS)、野马优化器(WHO),对其进行仿真对比。首先阐述新型算法的主体框架;然后,选取6个基准测试函数并测试其寻优性能;最后,用其求解2种典型的工程优化问题,并且分析其改进方向和应用前景。对于测试函数的仿真结果分析,GTO算法的寻优能力最强,多次获取测试函数理论值,且运行时间较短;在工程优化问题的仿真中,GTO算法与WHO算法的寻优能力较为突出,寻优时间短,可靠性高。 展开更多
关键词 天鹰优化器 算术优化算法 非洲秃鹫优化算法 人工大猩猩部队优化器 饥饿游戏搜索算法 野马优化器
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基于GTO优化CNN-LSTM的多变量负荷预测
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作者 黄亚南 王宇驰 王诗博 《现代工业经济和信息化》 2024年第8期182-183,186,共3页
提出了一种基于CNN-LSTM多变量负荷预测方法,分别介绍了CNN-LSTM、GTO算法,构建了多变量负荷预测模型,描述了多变量负荷预测思路,最后通过对比GTO优化前后的根均方差(RMSE)、平均绝对误差(MAE)、平均相对百分误差(MAPE)、决定系数(R2)... 提出了一种基于CNN-LSTM多变量负荷预测方法,分别介绍了CNN-LSTM、GTO算法,构建了多变量负荷预测模型,描述了多变量负荷预测思路,最后通过对比GTO优化前后的根均方差(RMSE)、平均绝对误差(MAE)、平均相对百分误差(MAPE)、决定系数(R2)四个指标,以及预测数据和真实数据的变化趋势图,证明GTO可以有效提高CNN-LSTM预测模型的鲁棒性以及精确性。 展开更多
关键词 人工大猩猩部队算法 卷积长短期记忆神经网络 多变量负荷预测 适应度优化
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Investigating climate change vulnerability and planning for adaptation: Learning from a study of climate change impacts on the Mountain Gorilla in the Albertine Rift
9
作者 Daniel John McGahey David Gerard Williams +1 位作者 Philip Muruth David Ian Loubser 《Natural Science》 2013年第5期10-17,共8页
Climate change represents an unprecedented challenge for the conservation and management of endangered species and habitats. Effective climate smart conservation will require robust predictions of vulnerability and fu... Climate change represents an unprecedented challenge for the conservation and management of endangered species and habitats. Effective climate smart conservation will require robust predictions of vulnerability and future changes, along with the design and prioritisation of effective adaptation planning and management responses that are clearly linked to projected climate impacts. To achieve this goal, conservation managers urgently need practical tools and approaches for vulnerability assessment and adaptation planning. This article explores lessons emerging from a recent vulnerability assessment and adaptation planning exercise conducted on the impact of climate change for mountain gorilla (Gorilla beringei beringei). We describe the main findings emerging from this initiative and explore key lessons for climate change vulnerability assessment and adaptation planning for conservation management. Data limitations were a key factor determining the utility of model outputs and we stress the importance of stakeholder engagement and collaboration throughout the vulnerability assessment and adaptation planning cycle. These findings are of relevance to conservation practitioners seeking to incurporate climate change considerations into ongoing management planning for endangered species conservation. 展开更多
关键词 Conservation PLANNING ENDANGERED Species MOUNTAIN gorilla Climate Change ADAPTATION VULNERABILITY Assessment
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Hominin Evolution Was Caused by Introgression from Gorilla
10
作者 Johan Nygren 《Natural Science》 2018年第9期329-337,共9页
The discovery of Paranthropus deyiremeda in 3.3 - 3.5 million-year-old fossil sites in Afar, together with 30% of the gorilla genome showing lineage sorting between humans and chimpanzees, and a NUMT (“nuclear mitoch... The discovery of Paranthropus deyiremeda in 3.3 - 3.5 million-year-old fossil sites in Afar, together with 30% of the gorilla genome showing lineage sorting between humans and chimpanzees, and a NUMT (“nuclear mitochondrial DNA segment”) on chromosome 5 that is shared by both gorillas, humans and chimpanzees, and shown to have diverged at the time of the Pan-Homo split rather than the Gorilla/Pan-Homo split, provides conclusive evidence that introgression from the gorilla lineage caused the Pan-Homo split, and the speciation of both the Australopithecus lineage and the Paranthropus lineage. 展开更多
关键词 ANTHROPOLOGY Australopithecus CHIMPANZEE DARWIN gorilla Homo INTROGRESSION NUMT Pan Paranthropus Pthirus
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An Improved Gorilla Troops Optimizer Based on Lens Opposition-Based Learning and Adaptive β-Hill Climbing for Global Optimization
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作者 Yaning Xiao Xue Sun +3 位作者 Yanling Guo Sanping Li Yapeng Zhang Yangwei Wang 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2022年第5期815-850,共36页
Gorilla troops optimizer(GTO)is a newly developed meta-heuristic algorithm,which is inspired by the collective lifestyle and social intelligence of gorillas.Similar to othermetaheuristics,the convergence accuracy and ... Gorilla troops optimizer(GTO)is a newly developed meta-heuristic algorithm,which is inspired by the collective lifestyle and social intelligence of gorillas.Similar to othermetaheuristics,the convergence accuracy and stability of GTOwill deterioratewhen the optimization problems to be solved becomemore complex and flexible.To overcome these defects and achieve better performance,this paper proposes an improved gorilla troops optimizer(IGTO).First,Circle chaotic mapping is introduced to initialize the positions of gorillas,which facilitates the population diversity and establishes a good foundation for global search.Then,in order to avoid getting trapped in the local optimum,the lens opposition-based learning mechanism is adopted to expand the search ranges.Besides,a novel local search-based algorithm,namely adaptiveβ-hill climbing,is amalgamated with GTO to increase the final solution precision.Attributed to three improvements,the exploration and exploitation capabilities of the basic GTOare greatly enhanced.The performance of the proposed algorithm is comprehensively evaluated and analyzed on 19 classical benchmark functions.The numerical and statistical results demonstrate that IGTO can provide better solution quality,local optimumavoidance,and robustness compared with the basic GTOand five other wellknown algorithms.Moreover,the applicability of IGTOis further proved through resolving four engineering design problems and training multilayer perceptron.The experimental results suggest that IGTO exhibits remarkable competitive performance and promising prospects in real-world tasks. 展开更多
关键词 gorilla troops optimizer circle chaotic mapping lens opposition-based learning adaptiveβ-hill climbing
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基于Pareto支配的改进人工大猩猩部队多目标优化 被引量:3
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作者 杨模 刘紫燕 +2 位作者 梁静 东文 吴颖 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期590-601,共12页
针对二维和三维多目标优化的解易陷入次优和分布不规则问题,引入Pareto支配方法并提出了结合改进策略的人工大猩猩部队优化算法(MOGTO)以改善多目标优化问题。首先,利用外部档案集存储互不支配解集以防止种群经过一次寻优迭代后,删除劣... 针对二维和三维多目标优化的解易陷入次优和分布不规则问题,引入Pareto支配方法并提出了结合改进策略的人工大猩猩部队优化算法(MOGTO)以改善多目标优化问题。首先,利用外部档案集存储互不支配解集以防止种群经过一次寻优迭代后,删除劣解的同时错误去除非支配解。其次,加入蒙特卡洛树搜索对种群探索阶段的三种机制进行优化,增加算法全局搜索能力。同时,结合天牛须算法的左右须寻优原理及黄金正弦寻优策略对开发阶段的两种机制进行优化,生成左右须解和促进个体位置更新,引导个体扩大搜索范围以防止最优解陷入局部最优。最后,通过12个基准测试函数对所提算法进行验证并将所提算法与其他6种常见算法进行对比,实验结果表明所提算法在多目标问题的寻优能力较对比算法有较大的提升。通过曲柄摇杆机构优化设计案例测试分析,验证了所提算法在实际工程应用中的可行性和实用性。 展开更多
关键词 机械设计 多目标优化 人工大猩猩部队算法 PARETO支配 黄金正弦策略 蒙特卡洛树搜索
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改进人工大猩猩部队优化算法的WSN网络覆盖 被引量:1
13
作者 贾鹤鸣 饶洪华 +3 位作者 李玉海 文昌盛 孟彬 陈嘉玫 《龙岩学院学报》 2023年第5期1-7,共7页
为了建立一个保障网络通信需求以及低耗能的无线传感器网络,提出一种融合智能优化算法的网络部署方案。对部署区域进行二维投影,并结合概率感知模型设计出一种网络覆盖模型;针对人工大猩猩部队优化算法(GTO)在网络部署问题中存在收敛速... 为了建立一个保障网络通信需求以及低耗能的无线传感器网络,提出一种融合智能优化算法的网络部署方案。对部署区域进行二维投影,并结合概率感知模型设计出一种网络覆盖模型;针对人工大猩猩部队优化算法(GTO)在网络部署问题中存在收敛速度较慢以及全局探索能力不足的问题,提出一种改进人工大猩猩部队优化算法(IGTO)。该算法通过引入Tent混沌策略和复合突变策略,改善算法全局探索能力,增加算法收敛速度。在网络覆盖模型中进行仿真测试,验证网络覆盖率评价方案的有效性和工程实用性。结果表明,由IGTO算法部署的无线网络覆盖效率更高,节点分布更加均匀。 展开更多
关键词 无线传感器覆盖 改进人工大猩猩部队优化算法 Tent混沌策略 复合突变策略
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基于GTO-CNN-BiLSTM模型的公交车到站时间预测
14
作者 陆彧 武钧 郭亮 《内蒙古公路与运输》 2023年第6期50-57,共8页
提升公交车到站时间预测精度可以提高乘客出行效率和公交服务质量、节省公交运营成本。通过分析公交车运行的影响因素、周期与相关性,文章建立了基于人工大猩猩部队算法的卷积双向长短期记忆神经网络(GTO-CNN-BiLSTM),通过人工大猩猩部... 提升公交车到站时间预测精度可以提高乘客出行效率和公交服务质量、节省公交运营成本。通过分析公交车运行的影响因素、周期与相关性,文章建立了基于人工大猩猩部队算法的卷积双向长短期记忆神经网络(GTO-CNN-BiLSTM),通过人工大猩猩部队算法进行超参数寻优,获得更好的预测效果,采用呼和浩特62路公交到站时间数据进行预测,验证模型预测精度。研究表明:不论是在工作日还是非工作日,早晚高峰还是平峰,GTO-CNN-BiLSTM都能有最优预测效果,相较于卷积双向长短期记忆神经网络(CNN-BiLSTM)、双向长短期记忆神经网络(BiLSTM)和长短期记忆神经网络(LSTM),GTO-CNN-BiLSTM预测结果的平均绝对误差至少减少7.57%,均方根误差至少减少3.84%,平均绝对百分比误差至少减少7.86%。 展开更多
关键词 公交车到站时间预测 人工大猩猩部队算法 卷积双向长短期记忆神经网络 公共交通
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改进人工大猩猩优化算法的机器人路径规划
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作者 贾鹤鸣 游进华 +1 位作者 李永超 李政邦 《新乡学院学报》 2023年第12期16-21,共6页
为了提高移动机器人的路径规划能力,寻找到更优的移动路径,提出了改进的人工大猩猩算法。在全局探索和局部开发阶段,通过引入惯性加权因子不同的自适应权重,提高了全局搜索能力和局部开发能力。在局部开发阶段,通过融合互利共生策略加... 为了提高移动机器人的路径规划能力,寻找到更优的移动路径,提出了改进的人工大猩猩算法。在全局探索和局部开发阶段,通过引入惯性加权因子不同的自适应权重,提高了全局搜索能力和局部开发能力。在局部开发阶段,通过融合互利共生策略加强了个体与最优个体间的联系,提高了算法的收敛速度,通过引入黄金正弦算法进一步平衡了全局探索和局部开发能力。通过构造障碍物和基于三次样条插值的路径适应度函数,利用改进的人工大猩猩优化算法寻优求解,获得移动机器人的最优路线。通过简单障碍环境和复杂障碍环境的仿真实验证明了本文提出的改进算法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 机器人路径规划 人工大猩猩优化算法 自适应权重 互利共生 黄金正弦
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中国动物园大猩猩圈养种群现状分析 被引量:5
16
作者 廖辉 袁梨 +4 位作者 殷毓中 张邓华 姚勇 钟灵 周俊 《野生动物学报》 北大核心 2015年第4期378-381,共4页
物种谱系是种群管理的必要前提,大猩猩被列为IUCN极危物种。中国动物园大猩猩圈养种群始于1973年,截至2013年12月31日,共有8只存活个体。为了更好地科学管理中国动物园大猩猩圈养种群,对收集到的大猩猩中国区谱系及其扩展谱系进行了统... 物种谱系是种群管理的必要前提,大猩猩被列为IUCN极危物种。中国动物园大猩猩圈养种群始于1973年,截至2013年12月31日,共有8只存活个体。为了更好地科学管理中国动物园大猩猩圈养种群,对收集到的大猩猩中国区谱系及其扩展谱系进行了统计学与遗传学分析。结果表明,种群平均增长率λ=0.968,呈下降趋势。种群奠基者共14只,潜在奠基者1只。种群保留了野生个体87.24%的基因多样性,无近亲繁殖情况。根据现状分析结果,中国动物园大猩猩圈养种群是一个极小的种群,该种群的发展壮大有待于加强国内自身繁殖,更有待于从国外引进个体或开启国际合作繁殖。 展开更多
关键词 大猩猩 中国动物园 圈养种群 现状
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类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真 被引量:1
17
作者 吴伟国 郎跃东 梁风 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第17期4000-4003,4064,共5页
为了有效地验证类人猿型机器人"GOROBOT"的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(Zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上,采用样条... 为了有效地验证类人猿型机器人"GOROBOT"的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(Zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上,采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性,从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法。最后,在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3-D类人猿机器人"GOROBOT"双足动步行,验证了方法的正确性和实际类人猿机器人"GOROBOT"的双足动步行能力。 展开更多
关键词 类人猿型机器人 可变ZMP 动步行 三维倒立摆
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类人猿型机器人前向四足步行的研究
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作者 张福海 吴伟国 郎跃东 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第3期111-113,共3页
类人猿机器人是一种具有多种移动方式的新型机器人。同常规的四足步行机器人相比,该机器人的结构具有特殊性和复杂性。为了实现拥有这种结构机器人的前向四足步行,我们提出了新的步态、轨迹规划、稳定平衡判据。仿真和实验结果证实了这... 类人猿机器人是一种具有多种移动方式的新型机器人。同常规的四足步行机器人相比,该机器人的结构具有特殊性和复杂性。为了实现拥有这种结构机器人的前向四足步行,我们提出了新的步态、轨迹规划、稳定平衡判据。仿真和实验结果证实了这些分析的合理性。 展开更多
关键词 类人猿机器人 前向四足步行 步态 稳定平衡判据
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大猩猩和现代人股骨颈截面形态对比分析 被引量:2
19
作者 杜抱朴 张立召 赵凌霞 《解剖学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期666-670,共5页
目的探讨大猩猩和现代人股骨颈结构对不同行走方式的差异化适应。方法使用CT扫描9例大猩猩和18例现代人股骨标本,选取股骨颈内5处截面,测量截面几何形态参数。结果大猩猩和现代人股骨颈近端至远端截面内几何形态参数(如Ix/Iy、Zx/Zy和... 目的探讨大猩猩和现代人股骨颈结构对不同行走方式的差异化适应。方法使用CT扫描9例大猩猩和18例现代人股骨标本,选取股骨颈内5处截面,测量截面几何形态参数。结果大猩猩和现代人股骨颈近端至远端截面内几何形态参数(如Ix/Iy、Zx/Zy和标准化骨密质面积)多呈增长趋势,但现代人标准化极截面抵抗矩除外。大猩猩股骨颈各截面内标准化骨密质面积和极截面抵抗矩均明显低于现代人。结论大猩猩和现代人股骨颈各截面内几何形态特征间的相似性可能与股骨颈作为悬臂梁结构相关,而差异性主要归因于不同行走方式所产生的载荷环境。现代人颈中部抗扭转强度和平均抗弯强度相对较低,可能是导致其股骨颈中部易发生骨折的原因之一。 展开更多
关键词 股骨颈 行走方式 截面几何形态 CT扫描 大猩猩 现生人科成员
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Drought and Heat Triggers Sudden and Severe Dieback in a Dominant Mediterranean-Type Woodland Species 被引量:2
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作者 George Matusick Katinka X. Ruthrof Giles St. J. Hardy 《Open Journal of Forestry》 2012年第4期183-186,共4页
Ecosystems in Mediterranean climate regions are projected to undergo considerable changes as a result of shifting climate, including from extreme drought and heat events. A severe and sudden dieback event, occurring i... Ecosystems in Mediterranean climate regions are projected to undergo considerable changes as a result of shifting climate, including from extreme drought and heat events. A severe and sudden dieback event, occurring in regionally significant Eucalyptus gomphocephala woodland in Western Australia, coincided with extreme drought and heat conditions in early 2011. Using a combination of remote sensing and field- based approaches, we characterized the extent and severity of canopy dieback following the event, as well as highlighted potential predisposing site factors. An estimated 500 ha of woodland was severely affected between February and March 2011. Tree foliage rapidly discolored and died over this period. In the af-fected portion of the woodland, approximately 90% of trees greater than 20 cm DBH were impacted, while in the adjacent unaffected woodland 6% showed signs of damage. Tree density in the unaffected area had approximately 4.5 times more trees than the affected woodland. Precipitation drainage patterns are thought to explain the difference between affected and unaffected woodland. Dropping groundwater levels, a relatively shallow soil profile, and extreme drought and heat in 2010-2011 are thought to predispose water-shedding sites to drought-triggered canopy dieback during extended periods of dryness. Tracking forest health changes in response to severe disturbance is an important key to deciphering past and future vegetation change. 展开更多
关键词 EUCALYPTUS Gomphocephala Forest Western Australia die-off Climate Change
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