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Dynamic Simulation and Valve Structure Optimization of an Electro-Hydraulic Clutch Shift Control System in an Automatic Transmission 被引量:1
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作者 韩笑 刘艳芳 +1 位作者 徐向阳 唐树晗 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2015年第5期842-850,共9页
The electro-hydraulic clutch control system controls the transferred torque of gear-shifting clutches in clutch-to-clutch transmissions. A nonlinear dynamic model of an electro-hydraulic clutch shift control system is... The electro-hydraulic clutch control system controls the transferred torque of gear-shifting clutches in clutch-to-clutch transmissions. A nonlinear dynamic model of an electro-hydraulic clutch shift control system is presented. The mechanical and fluid subsystems of all valves are investigated, including their interactions. Model validation of the electro-hydraulic valve system is performed by comparing the simulated and measured pressure curves. The dynamic characteristics of the electro-hydraulic clutch shift control system with different supply pressures and different fluid temperatures are simulated and evaluated. It is found that pipes which are often ignored between the electro-hydraulic valve system and the clutch piston,have strong influence on clutch piston chamber pressures. In order to satisfy the required time and reduce the fluctuation of the clutch piston chamber pressures,the orifices' diameters and valve structure are optimized. 展开更多
关键词 clutch shift control system hydraulic valve dynamic characteristic simulation study
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Dynamic Engaging Characteristics of Wet Clutch in Automatic Transmission 被引量:1
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作者 刘艳芳 郭伟 +1 位作者 张婧 徐向阳 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2015年第3期357-362,共6页
Wet clutch is an important shifting component in automatic transmission,and its properties will affect the gear shift performance. By comparing the calculated and test results,the static friction torque model was prov... Wet clutch is an important shifting component in automatic transmission,and its properties will affect the gear shift performance. By comparing the calculated and test results,the static friction torque model was proved to be capable of describing the real pressure and torque only in the situation of high-energy engagement.Therefore,a dynamic torque model was proposed on basis of hydrodynamic properties between friction surfaces, in which the clutch engagement was divided into three phases for hydrodynamic lubrication, mixed lubrication, and mechanical contact. The proposed dynamic torque model was validated by comparing the calculated and test results. The effects of temperature,pressure,and pressure changing rate of automatic transmission fluid( ATF) on the clutch torque were analyzed. Based on these results,the clutchto-clutch torque control during shifting in automatic transmission was optimized,and as a result,the shifting comfort was significantly improved since the problems such as the fluctuation and sudden drop of the engine rotating speed during shifting were eliminated. 展开更多
关键词 automatic transmtsston wet clutch dynamiccharacteristics torque control FRICTION
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Science Letters:A current-differential-based method for improving dynamic characteristics of electromagnetic actuators
3
作者 Ping FANG Qi-peng LI Fan DING 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第9期1241-1244,共4页
This paper presents a new control strategy based on current differential feedback to accelerate the dynamic response of electromagnetic actuators, instead of traditional closed-loop control based on displacement feedb... This paper presents a new control strategy based on current differential feedback to accelerate the dynamic response of electromagnetic actuators, instead of traditional closed-loop control based on displacement feedback. The method mainly includes a differentiator, proportioner and signal synthesizer. Analysis and simulation on the step characteristics of an electromagnetic actuator were discussed, and all the results show that the approach can improve the actuator's step response greatly. Finally, the control method is applied to a real gravure system which verifies the control performance. 展开更多
关键词 Electromagnetic actuator control method Dynamic characteristics Current differential
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The electric properties and the current-controlled differential negative resistance of cBN crystal
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作者 DOU QingPing1 & MA HaiTao2 1 Department of Computer,Zhuhai College of Jinan University,Zhuhai 519070,China 2 Institute No.25 of the Second Academy,China Aerospace Science & Industry Corp,Beijing,100854,China 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2008年第12期2295-2300,共6页
The electric properties of nonintentionally doped n-cubic boron nitride(cBN) crystal are investigated.The cBN crystal was transformed from hexagonal-boron nitride(h-BN) under high pressure(HP) and high temperature(HT)... The electric properties of nonintentionally doped n-cubic boron nitride(cBN) crystal are investigated.The cBN crystal was transformed from hexagonal-boron nitride(h-BN) under high pressure(HP) and high temperature(HT) using magnesium powder as catalyst.At room temperature,the current-voltage(I-V) characteristics of cBN crystal are measured and found to be nonlinear.When the electric field is in the range of(1―1.5)×105 V/cm,the avalanche breakdown occurs inside the whole cBN crystal.At this same time,the bright blue-violet with the wavelength of 380―400 nm from the cBN crystal is observed.When measuring the I-V curve after breakdown of cBN crystal,the current-controlled differential negative resistance phenomenon is observed.The breakdown is repeatable. 展开更多
关键词 nonintentionally doped n-cBN nonlinear I-V characteristics current-controlled differential NEGATIVE resistance light emission
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Adaptive guidance law design based on characteristic model for reentry vehicles 被引量:13
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作者 YANG JunChun HU Jun NI MaoLin 《Science in China(Series F)》 2008年第12期2005-2021,共17页
In this paper an adaptive guidance law based on the characteristic model is designed to track a reference drag acceleration for reentry vehicles like the Shuttle. The characteristic modeling method of linear constant ... In this paper an adaptive guidance law based on the characteristic model is designed to track a reference drag acceleration for reentry vehicles like the Shuttle. The characteristic modeling method of linear constant systems is extended for single-input and single-output (SlSO) linear time-varying systems so that the characteristic model can be established for reentry vehicles. A new nonlinear differential golden-section adaptive control law is presented. When the coefficients belong to a bounded closed convex set and their rate of change meets some constraints, the uniformly asymptotic stability of the nonlinear differential golden-section adaptive control system is proved. The tracking control law, the nonlinear differential golden-section control law, and the revised logical integral control law are integrated to design an adaptive guidance law based on the characteristic model. This guidance law overcomes the disadvantage of the feedback linearization method which needs the precise model. Simulation results show that the proposed method has better performance of tracking the reference drag acceleration than the feedback linearizaUon one. 展开更多
关键词 characteristic model nonlinear differential golden-section control law logical integral control law adaptiveguidance asymptotic stability reentry vehicles
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基于等效序阻抗差异特征的低频输电线路差动保护优化方案 被引量:1
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作者 黄涛 文继锋 +4 位作者 赵青春 徐晓春 谢华 徐海洋 卜立之 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期143-150,共8页
低频输电线路故障时,两侧短路电流均由模块化多电平矩阵变换器提供,两侧短路电流相角均受控且幅值相当,导致差动保护灵敏度严重下降。分析了低频输电系统定电压控制侧和功率控制侧的等效正、负序阻抗特征,指出因控制策略不同,系统故障... 低频输电线路故障时,两侧短路电流均由模块化多电平矩阵变换器提供,两侧短路电流相角均受控且幅值相当,导致差动保护灵敏度严重下降。分析了低频输电系统定电压控制侧和功率控制侧的等效正、负序阻抗特征,指出因控制策略不同,系统故障时两侧等效正、负序阻抗特征存在明显差异。分析了低频输电线路区内和区外故障两侧保护装置测量到的等效序阻抗之间的差异性和相似性,基于此特征构建了两侧等效序阻抗差异指标,提出了基于等效序阻抗差异指标的差动保护制动系数优化方法。仿真结果表明,所提方案能够显著提升低频输电线路区内故障时差动保护的动作速度和动作灵敏性。 展开更多
关键词 继电保护 差动保护 等效序阻抗 低频输电 受控故障特征 制动系数 控制策略
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基于双波长差示融合图谱的中药水红花子质量分析方法研究
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作者 陈欣媛 张强 +4 位作者 包永睿 王帅 李天娇 关欣 孟宪生 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1851-1857,共7页
该研究建立了以对照药材为基准物质定性和不依赖多种对照品定量的水红花子药材质量控制方法。采用高效液相色谱(HPLC)技术,结合双波长差示融合技术,以对照药材为基准物质建立水红花子的特征图谱,通过特征峰的标定明确药材真伪;对内标成... 该研究建立了以对照药材为基准物质定性和不依赖多种对照品定量的水红花子药材质量控制方法。采用高效液相色谱(HPLC)技术,结合双波长差示融合技术,以对照药材为基准物质建立水红花子的特征图谱,通过特征峰的标定明确药材真伪;对内标成分花旗松素进行准确定量,以花旗松素为基准计算各特征峰的相对含量,取“平均数-标准差”作为特征峰成分相对于内标物质化学成分的相对含量下限,依据相对含量下限明确水红花子药材的优劣。结果标定了水红花子特征图谱的10个共有特征峰,通过质谱(MS)鉴定出水红花子药材的7个成分,经对照品比对,指认特征峰中的3个化学成分分别为花旗松素、槲皮素和原儿茶酸,检测各批次药材中花旗松素的含量为0.5994%~0.7766%,规定了水红花子药材特征峰化学成分相对含量下限。该方法不依赖多种对照品,能清晰判断药材的真伪优劣,可为水红花子的质量控制提供参考。 展开更多
关键词 水红花子 对照药材 质量控制 特征图谱 双波长差示融合 高效液相色谱
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基于差分进化算法的配电网网格负荷控制与规划技术研究 被引量:3
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作者 杨毅东 《电气传动》 2024年第5期34-40,共7页
在配电网网格负荷控制与规划中,为优化配电网网格线损、供电质量、负荷等结构性指标,研究提出了一种基于差分进化算法的配电网网格负荷控制与规划技术。针对配电网格中各类发电装置,建立电网规划模型,设定和构建初始化种群,选取适当差... 在配电网网格负荷控制与规划中,为优化配电网网格线损、供电质量、负荷等结构性指标,研究提出了一种基于差分进化算法的配电网网格负荷控制与规划技术。针对配电网格中各类发电装置,建立电网规划模型,设定和构建初始化种群,选取适当差分初始矢量实施变异处理,在差分增量下构成新个体的前提下,为提高后代种群多样性,利用交叉因子对差分出的个体实施交叉训练,以此形成新的分配个体。最后,利用贪婪选择模式评价和保留子代种群,控制可控负荷和不可控负荷的有功功率,从而完成电网网格规划。实验结果证明,运用差分进化算法对配电网网格的负荷控制和规划效果都比较好,鲁棒性能优越,迭代速度也更快。 展开更多
关键词 差分进化算法 负荷控制 配电网 规划技术 优化控制模型 电压特点
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基于激光扫描成像的机械零件加工缺陷识别方法
9
作者 刘婷玉 李哲阳 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第4期259-264,共6页
为保证机械零件质量和使用寿命,需全面完成机械零件加工缺陷识别,因此,提出基于激光扫描成像的机械零件加工缺陷识别方法。图像采集模块主要以激光扫描成像系统为核心,完成机械零件成像;利用差分算法和分辨率生成式对抗网络模型,重构采... 为保证机械零件质量和使用寿命,需全面完成机械零件加工缺陷识别,因此,提出基于激光扫描成像的机械零件加工缺陷识别方法。图像采集模块主要以激光扫描成像系统为核心,完成机械零件成像;利用差分算法和分辨率生成式对抗网络模型,重构采集的图像;采用核主成分分析方法,提取激光图像中的机械零件加工缺陷条纹特征值,将提取结果输入支持向量机中,识别机械零件加工缺陷。测试结果表明:该方法的识别精度最高为97%,识别误差最低为1%,识别效率最快为3 s,可有效处理图像中噪声点、提升图像清晰度,实现机械零件加工缺陷识别。 展开更多
关键词 激光扫描成像 机械零件 加工缺陷识别 图像重构 缺陷条纹特征 差分处理 曝光量控制
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药物性肝病患者中医体质分布和临床特点分析
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作者 荣文雅 李佳辉 王睿林 《世界中医药》 CAS 北大核心 2024年第5期701-705,711,共6页
目的:分析药物性肝病患者的性别、年龄、中医体质、中医证型等分布规律。方法:选取2020年8月至2022年8月解放军总医院第五医学中心中医肝病科收治的药物性肝病患者368例,收集患者相关临床资料,分析药物性肝病患者的性别、年龄、中医体... 目的:分析药物性肝病患者的性别、年龄、中医体质、中医证型等分布规律。方法:选取2020年8月至2022年8月解放军总医院第五医学中心中医肝病科收治的药物性肝病患者368例,收集患者相关临床资料,分析药物性肝病患者的性别、年龄、中医体质、中医证型等分布规律和临床特征。结果:药物性肝病患者中医体质分布以气郁质(19.02%)最为多见,其次依次为阴虚质(18.21%)、湿热质(15.22%)、阳虚质(13.32%)、血瘀质(11.14%)、平和质(7.61%)、痰湿质(6.25%)、气虚质(5.16%)、特禀质(4.08%)。药物性肝病患者中医体质在性别、年龄等方面均具有差异性,男性以湿热质、阴虚质为多见;女性以气郁质、阴虚质为多见,而阴虚质在男性、女性均多见;青年中以气郁质和湿热质较多见,中年中以痰湿质较多见、老年以血瘀质较多见。药物性肝病患者在中医证型分布中主要为湿热内蕴证125例(34%),其次分别为肝郁脾虚证98例(27%)、肝肾阴虚证56例(15%)、气滞血瘀证46例(12%)、寒湿中阻证43例(12%);药物性肝病患者在体质与证型存在相关性,体质类型决定了该病证型的易感性。结论:根据药物性肝病患者的中医体质以及证型的分布特点以及相关临床特征,提示可以通过调节情志、合理饮食以及药物防治等方面做到“未病先防”“既病防变”,做到“辨体”“辨证”“辨病”的有机结合。 展开更多
关键词 药物性肝病 体质分布特点 临床特征 中医体质 中医证型 未病先防 既病防变 “辨体”-“辨证”-“辨病”
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越野汽车差速器同步锁止机构自动控制系统中牙嵌式离合器强度和运动的分析 被引量:7
11
作者 朱先民 高波 +2 位作者 姜丁 李明喜 王天颖 《汽车技术》 北大核心 2001年第2期10-13,共4页
分析研究了所设计的越野汽车差速器同步锁止机构自动控制系统中牙嵌式离合器在动态接合时的工作特性,确定了该种离合器强度所允许的最大转速差,还分析了牙嵌式离合器特殊的牙形对其动态接合特性的影响及动态接合的几种情况,确定了该... 分析研究了所设计的越野汽车差速器同步锁止机构自动控制系统中牙嵌式离合器在动态接合时的工作特性,确定了该种离合器强度所允许的最大转速差,还分析了牙嵌式离合器特殊的牙形对其动态接合特性的影响及动态接合的几种情况,确定了该种离合器接合所允许的转速差。 展开更多
关键词 差速器 控制系统 离合器 越野汽车 强度 工作特性
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双离合器自动变速器换挡特性与控制仿真 被引量:24
12
作者 张金乐 马彪 +1 位作者 张英锋 李和言 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期6-11,共6页
针对应用某履带车辆的双离合器自动变速器(DCT)换挡控制问题,首先提出系统动力传动方案,然后对升挡和降挡过程进行动力学和运动学分析,运用Matlab/Simulink建立传动系统的仿真模型。分别对某车辆升挡和降挡过程进行了仿真计算,仿真结果... 针对应用某履带车辆的双离合器自动变速器(DCT)换挡控制问题,首先提出系统动力传动方案,然后对升挡和降挡过程进行动力学和运动学分析,运用Matlab/Simulink建立传动系统的仿真模型。分别对某车辆升挡和降挡过程进行了仿真计算,仿真结果体现了车辆的换挡品质。在升挡过程中通过PID控制器控制高挡离合器的充油油压,在降挡过程中采用PI控制器控制发动机油门开度,这种控制策略可以使DCT换挡平稳,减少系统负转矩的产生,提高车辆的换挡品质。 展开更多
关键词 双离合器自动变速器 换挡特性 换挡控制 仿真
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车辆起步过程神经网络PID控制研究 被引量:11
13
作者 高原 刘奇芳 +1 位作者 卢晓晖 陈虹 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2013年第4期389-396,共8页
针对车辆起步工况的多样性,笔者设计了神经网络PID(Proportion Integration Differentiation)控制器,通过对离合器的转速跟踪控制,在保证发动机不熄火的前提下,实现了AMT(Automatic Manual Transmission)车辆快速平稳起步的控制目标。... 针对车辆起步工况的多样性,笔者设计了神经网络PID(Proportion Integration Differentiation)控制器,通过对离合器的转速跟踪控制,在保证发动机不熄火的前提下,实现了AMT(Automatic Manual Transmission)车辆快速平稳起步的控制目标。为了验证控制器的有效性,建立了中型卡车的传动系模型,其中包括发动机、离合器、变速箱、主减速器和车轮等,并且根据实际起步情况,设置了正常起步、急起步、载重起步和坡路起步4种工况,进行了AMESim-Simulink联合仿真实验。通过与传统PID控制器的控制效果相比较,分析得出,神经网络PID控制器能在变工况下很好地完成AMT车辆起步控制,具有良好的自适应性。 展开更多
关键词 AMT自动变速器 干式离合器 起步控制 神经网络PID
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基于对象特征模型描述的智能控制 被引量:32
14
作者 吴宏鑫 解永春 +1 位作者 李智斌 何英姿 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第1期9-17,共9页
目前出现的一些智能控制,大多数要靠现场试凑确定控制器结构和参数,缺乏事先按要求进行控制器设计的完整思想.为此,介绍一种新方法——基于对象特征模型描述的智能控制.该方法的基本思想是根据对象的特征模型描述和控制要求,设计... 目前出现的一些智能控制,大多数要靠现场试凑确定控制器结构和参数,缺乏事先按要求进行控制器设计的完整思想.为此,介绍一种新方法——基于对象特征模型描述的智能控制.该方法的基本思想是根据对象的特征模型描述和控制要求,设计智能控制器.它设计简单,使用方便,一般不需人们现场试凑调整.论文阐述了本方法产生的背景、基本原理和组成,智能控制器的设计以及多个实际工程的应用情况. 展开更多
关键词 特征模型 逻辑积分 逻辑微分 智能控制
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基于微分几何的离合器接合过程速度跟踪滑模控制 被引量:3
15
作者 赵韩 邱明明 黄康 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第17期2302-2307,2335,共7页
针对离合器控制系统中存在的非线性、外部干扰和参数不确定问题,提出了基于微分几何的离合器接合过程速度跟踪滑模控制方法。考虑系统参数的不确定性和外界干扰等不确定因素,建立了单个离合器起步动力学模型;基于微分几何的反馈线性化方... 针对离合器控制系统中存在的非线性、外部干扰和参数不确定问题,提出了基于微分几何的离合器接合过程速度跟踪滑模控制方法。考虑系统参数的不确定性和外界干扰等不确定因素,建立了单个离合器起步动力学模型;基于微分几何的反馈线性化方法,得出系统的控制律;采用基于趋近律的滑模控制方法,设计了存在不确定干扰的离合器控制系统滑模控制器。利用Lyapunov理论对系统的稳定性进行了证明。仿真结果表明该控制器使离合器接合过程的速度跟踪精度高,且鲁棒性好。 展开更多
关键词 微分几何 离合器 速度跟踪 滑模控制
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工程车辆电液比例动力换挡控制系统研究 被引量:4
16
作者 冯开林 杨为民 +2 位作者 陈康宁 孙铁成 郭宏广 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期389-391,371,共4页
论述了工程车辆电液比例换挡控制系统研究的重要意义。阐述了D6 5型动力换挡变速器的电液比例控制方法和系统组成。对系统中比例减压阀加快速充液阀控制离合器接合的控制特性进行了理论分析 ,并对该系统进行了试验研究。试验结果表明该... 论述了工程车辆电液比例换挡控制系统研究的重要意义。阐述了D6 5型动力换挡变速器的电液比例控制方法和系统组成。对系统中比例减压阀加快速充液阀控制离合器接合的控制特性进行了理论分析 ,并对该系统进行了试验研究。试验结果表明该系统具有较高的控制换挡性能 。 展开更多
关键词 工程车辆 电液比例换挡控制系统 动力换挡变速器 控制方法 系统组成
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微分平坦理论及其在自动发电控制中的应用 被引量:9
17
作者 蒲天骄 张昭 +1 位作者 于汀 刘广一 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2014年第12期21-27,共7页
微分平坦理论的非线性控制策略能够完整地描述系统的状态轨迹,提供良好的系统动态特性。为此,对微分平坦理论的基本概念、研究现状、控制系统实现方式进行了详细描述,并从微分平坦系统的构造、基于轨迹生成和轨迹跟踪的微分平坦系统设... 微分平坦理论的非线性控制策略能够完整地描述系统的状态轨迹,提供良好的系统动态特性。为此,对微分平坦理论的基本概念、研究现状、控制系统实现方式进行了详细描述,并从微分平坦系统的构造、基于轨迹生成和轨迹跟踪的微分平坦系统设计实现及自动发电系统微分平坦控制架构几方面阐述了其在自动发电控制AGC(automatic generation control)中的应用。研究表明,基于微分平坦理论的AGC控制策略是有效的、适用的,相比于传统的AGC控制策略,其从系统的全局优化角度出发,能够显著提高电网新能源消纳能力,有效保证系统的频率质量。 展开更多
关键词 微分平坦控制 自动发电控制 非线性控制策略 轨迹跟踪 动态特性
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基于电磁离合器的重型车辆节能型电控液压转向系统 被引量:7
18
作者 江浩斌 徐哲 +1 位作者 唐斌 耿国庆 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2014年第2期201-208,共8页
为降低重型车辆液压转向系统(HPS)的能耗,改善高速工况转向驾驶员路感、提出一种节能型电磁离合器电控液压转向系统(E-ECHPS),该系统采用电磁离合器控制转向泵转矩和转速。运用有限元分析法,建立电磁离合器主、副电机仿真模型,研究主、... 为降低重型车辆液压转向系统(HPS)的能耗,改善高速工况转向驾驶员路感、提出一种节能型电磁离合器电控液压转向系统(E-ECHPS),该系统采用电磁离合器控制转向泵转矩和转速。运用有限元分析法,建立电磁离合器主、副电机仿真模型,研究主、副电机的动力特性;研究电磁离合器功率输入输出的关系,分析该E-ECHPS的节能性;对E-ECHPS转向工况下的助力性能和直行工况下的能耗进行了仿真分析。结果表明:在转向工况,电磁离合器的输出转矩随车速增大而减小;在直行工况,在车速为10、40、80 km/h的时段内,该E-ECHPS的总能耗相比HPS减少71%。该E-ECHPS可实现随车速可变的助力特性,并具有明显优于HPS的节能性。 展开更多
关键词 重型车辆 电控液压转向系统(E—ECHPS) 电磁离合器 节能 助力特性
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离合器操纵特性影响因素试验研究 被引量:5
19
作者 孙晓清 胡志远 周含露 《汽车技术》 北大核心 2012年第11期50-54,共5页
利用离合器踏板特性分析系统,测试了某轿车冷车、热车及离合器生命周期末期时不同发动机工作转速下离合器的踏板特性。结果表明,随发动机转速的增加,离合器分离过程的踏板特性曲线呈整体下移趋势,离合器的最大分离力降低,同时离合器回... 利用离合器踏板特性分析系统,测试了某轿车冷车、热车及离合器生命周期末期时不同发动机工作转速下离合器的踏板特性。结果表明,随发动机转速的增加,离合器分离过程的踏板特性曲线呈整体下移趋势,离合器的最大分离力降低,同时离合器回位过程的踏板特性呈整体上移趋势,离合器踏板的迟滞力减小,回馈效果变好;与热车状态相比,离合器冷车状态时的最大分离力较高,且迟滞力略高;与新离合器相比,处于生命周期末期的离合器的最大分离力和迟滞力均增加约50%。 展开更多
关键词 轿车 离合器 操纵特性 试验
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管内轮式移动机器人弯道内驱动控制方法 被引量:11
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作者 张永顺 邓宗全 +1 位作者 贾振元 蔡鹤皋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第18期1534-1537,共4页
三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题 ,由于三轮差动机构尚未实现 ,机器人的 3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管 ,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上 ... 三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题 ,由于三轮差动机构尚未实现 ,机器人的 3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管 ,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上 ,提出了驱动轮独立协调控制转弯的方案 ,并对速度协调控制过程进行了仿真实验 。 展开更多
关键词 管内轮式移动机器人 独立协调控制 阻力负载特性 三轮差动
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