考虑信号控制影响的低频浮动车路径估计

针对低频浮动车中相邻GPS匹配点跨越多个路段的路径估计问题,考虑信号控制以及其他影响绕行的因素,建立最优路径的层次分析模型。首先,选取评价指标进行模糊等级划分;其次,利用各指标间的判断矩阵和权系数向量得到各路段阻抗因子;最后,以路段阻抗代替路段长度,利用Dijkstra搜索算法找到最"短"路径,判定为浮动车驾驶者最可能的行驶路径。以北京市石景山区实际车辆GPS数据为例,选取其中跨越多路段的GPS点进行分析,所得路径估计结果与该车实际行驶路径相一致。

基于改进的函数映射理论的三维模型间对应关系

针对不同姿态下三维等距模型间的对应关系,提出一种基于函数映射理论的改进算法。首先对由Laplace-Beltrami算子分解出的特征描述符添加对角描述符约束,并将该约束添加到函数映射框架中对其进行改进,利用改进后的函数映射建立模型间的初始对应关系;其次,采用迭代最近点算法与K近邻算法优化初始对应关系;最后,结合优化后的函数映射关系和迪杰斯特拉-最远点采样算法构建点到点的对应关系。仿真实验结果表明,与已有算法相比,改进的函数映射理论可以计算出更加准确的映射关系矩阵,进而减小了由该矩阵构建的点到点对应关系的等距误差。

一种Halton序列的HDRRT移动机器人融合规划算法

针对标准快速扩展随机树(RRT)算法采用伪随机序列导致采样点分布不均、不合理,且移动机器人从起始点到目标点路径有冗余路段及冗余节点的问题,提出HDRRT(halton&dijkstra&rapidly exploring random tree)算法,该算法采用采样点分布均匀性好的Halton序列进行采样,并利用候选点集策略对节点进行筛选,以剔除冗余节点;同时该算法采用改进的Dijkstra算法提取原始路径关键节点,以减少路径冗余路段;在此基础上采用3次B样条曲线对路径作平滑处理.经Matlab联合ROS系统仿真结果表明,HDRRT算法相对于Bias-RRT和标准RRT算法具有快速性,稳定规划出最短以及平滑路径等优点.

结合函数映射与循环一致性约束的模型簇对应关系计算

基于DFPS(Dijkstra Farthest Point Sampling)算法,得到三维模型簇的初始采样点;利用函数映射理论,计算得到两个模型间的映射关系;利用循环一致性约束,将两两模型的映射关系转化为三维模型簇的多路对应关系。实验结果表明,本算法在一定程度上减小了三维模型间对应关系的等距误差,不仅可以实现两个模型间的对应关系计算,还适用于计算等距或近似等距的三维模型簇的对应关系。