“直视两针法”技术在PPH手术中的临床对照研究

目的:通过前瞻性随机对照研究,探讨"直视两针法"等技术改进对PPH手术操作过程及效果的影响。方法:将我科行PPH术的683例病例随机分为两组,观察组术中进行"直视两针法"等技术改进,对照组按照标准手术操作流程操作,比较两组手术时间、术中出血量、术后标本宽度、术后并发症等。结果:观察组350例,手术时间平均(12.2±4.0)min,术中出血量(4.95±2.82)m L,标本宽度(2.61±0.32)cm,术后出血行止血手术2例,术后痔区水肿或血栓5例;对照组333例,手术时间平均(17.2±3.6)min,术中出血量(7.55±3.94)m L,标本宽度(1.18±0.56)cm,术后出血行止血手术5例,术后痔区水肿或血栓14例,术后感染1例,直肠狭窄1例,直肠阴道瘘1例。观察组手术时间较短,切除宽度、深度适宜,术后严重并发症少见。结论:"直视两针法"等技术改进,降低手术操作难度,简便、安全、有效。

基于双重配准的机器人双目视觉三维拼接方法研究

针对机器人图像视觉视野不够开阔,不能获得全面障碍物信息的问题,提出了一种基于轮廓识别的三维重建与可变视觉三维拼接方法。对双目立体视觉系统拍摄的两幅图像中提取出的边缘点进行了边界跟踪,然后基于窗口灰度匹配法,对两幅图像上的像素点进行了匹配,来寻找双目立体视觉系统左右两幅图像中对应的像素点,重建出了障碍物的三维轮廓,并根据目标物体轮廓的连续性对三维轮廓进行了优化;在此基础上提出了基于双重配准算法的可变视角三维拼接方法,采用改进ICP算法对转换到同一坐标系下的两片三维点云进行了精确配准,并对拼接处进行了融合处理,从而得到了大视野的障碍物信息。研究结果表明:通过可变视角三维拼接方法重建的三维模型具有较高空间坐标精度,并且能够通过改变双目立体视角范围获取大视野图像,最大限度地满足机器人障碍物检测和路径规划的要求。