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极限工况下AFS与DYC可拓协调控制
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作者 冯樱 江子旺 +1 位作者 乔宝山 邓召文 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期163-169,共7页
主动前轮转向系统(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)集成控制可提高商用货车的操纵稳定性。由于主动前轮转向在轮胎非线性区作用效果有限,与直接横摆力矩控制简单叠加的控制效果不一定能达到预期,为此这里设计了可拓协调控制系统。该系统分... 主动前轮转向系统(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)集成控制可提高商用货车的操纵稳定性。由于主动前轮转向在轮胎非线性区作用效果有限,与直接横摆力矩控制简单叠加的控制效果不一定能达到预期,为此这里设计了可拓协调控制系统。该系统分为上、中、下三层,上层为AFS与DYC协调切换控制层。采用试验法得到前轮临界转角,根据线性二自由度车辆模型反推临界转角下的稳态质心侧偏角,结合车辆实际质心侧偏角及其速度的相平面稳定域将相平面图分区,设计了3种不同协调控制策略;中层是基于指数趋近律设计的AFS与DYC滑模控制器,可得到前轮附加转角和附加横摆力矩;附加横摆力矩由下层控制器根据车辆实时状态进行制动力分配。采用TruckSim、Matlab/Simulink建立联合仿真平台,在极限工况下进行仿真验证可拓协调控制系统。仿真结果得到最优可拓协调策略,该协调控制弥补了AFS/DYC单一控制的缺陷,可保证车辆的操纵稳定性和行驶安全性。 展开更多
关键词 操纵稳定性 主动前轮转向 直接横摆力矩 相平面 前轮临界转角 可拓协调控制
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基于天空偏振光分布模式的仿生导航定向机理初探 被引量:52
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作者 晏磊 关桂霞 +2 位作者 陈家斌 吴太夏 邵轩 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期616-620,共5页
提出了一种利用天空偏振光分布确定仿生导航系统航向角的方法。该方法将理论分析和实验相结合,建立了天空偏振光分布的理论和实验模型;在深入分析模型的基础上,确定了为导航系统提供航向信息的导航参考线——太阳子午线;结合天文导航方... 提出了一种利用天空偏振光分布确定仿生导航系统航向角的方法。该方法将理论分析和实验相结合,建立了天空偏振光分布的理论和实验模型;在深入分析模型的基础上,确定了为导航系统提供航向信息的导航参考线——太阳子午线;结合天文导航方法,确定太阳的相对位置。最后,建立地平坐标系为导航坐标系,举例说明了确定航向角的整个过程。 展开更多
关键词 偏振光 太阳子午线 导航坐标系 航向角
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测地坐标系中大地线的微分方程及微分关系式 被引量:8
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作者 施一民 朱紫阳 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期40-43,共4页
应用微分几何和大地测量理论 ,提出并推证了在地球椭球面上的局部区域内以测地坐标为坐标参数的大地线二阶微分方程和一阶微分关系式 ,其间定义了在测地坐标系中大地线的方向角 ,并得出该方向角与大地方位角的关系式 .由此获得的大地线... 应用微分几何和大地测量理论 ,提出并推证了在地球椭球面上的局部区域内以测地坐标为坐标参数的大地线二阶微分方程和一阶微分关系式 ,其间定义了在测地坐标系中大地线的方向角 ,并得出该方向角与大地方位角的关系式 .由此获得的大地线必要条件式与大地测量中的克莱劳定理相一致 .利用微分几何学中的Liouville公式也能证得完全相同的微分关系式 .这就为进行测地主题正反解并用以进行三维GIS建模及空间量度、分析奠定了理论基础 . 展开更多
关键词 微分方程 测地坐标系 方向角 大地线 微分关系式 大地测量
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测地主题正反解解算 被引量:9
4
作者 施一民 朱紫阳 方胤祺 《测绘工程》 CSCD 2003年第1期9-12,共4页
由测地坐标系中大地线的微分方程式推导出其微分关系式,得出了在地球椭球面上基于测地坐标进行正反解的算法和公式,它与大地主题解算公式相比,更为简捷明了。由实际计算数据表明,对于100km以下的距离解算,它亦能达到相当高的精度。因此... 由测地坐标系中大地线的微分方程式推导出其微分关系式,得出了在地球椭球面上基于测地坐标进行正反解的算法和公式,它与大地主题解算公式相比,更为简捷明了。由实际计算数据表明,对于100km以下的距离解算,它亦能达到相当高的精度。因此测地坐标的点位表述不仅可用于DEM和GIS三维可视化,也可用于三维GIS建模以及空间度量和分析。 展开更多
关键词 测地坐标系 方向角 微分方程式 DEM GIS 数字高程模型
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直驱永磁风力发电机组低电压穿越的协调控制策略 被引量:34
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作者 陈浩 胡晓波 +2 位作者 严干贵 李亚楼 张星 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期1464-1470,共7页
在综合已有直驱永磁发电机组低电压穿越方法的基础上,提出了一种新的低电压穿越协调控制策略,即减少发电机出力,协调使用卸荷电阻控制和桨距角控制,以避免发电机超速和直流电容过电压为控制目标,保证变流器和发电机的运行安全,同时减少... 在综合已有直驱永磁发电机组低电压穿越方法的基础上,提出了一种新的低电压穿越协调控制策略,即减少发电机出力,协调使用卸荷电阻控制和桨距角控制,以避免发电机超速和直流电容过电压为控制目标,保证变流器和发电机的运行安全,同时减少卸荷电阻的使用频率。使用PSCAD/EMTDC搭建直驱永磁风力发电系统,设计算例对直驱永磁发电机组低电压穿越协调控制策略进行仿真,仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。 展开更多
关键词 直驱永磁 低电压穿越 协调控制 减出力 卸荷电阻 桨距角控制
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新型大地坐标系中的大地主题解算 被引量:12
6
作者 施一民 范业明 朱紫阳 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期212-216,共5页
基于地球椭球面上所构建的新型大地坐标系,推导出用新大地纵横坐标表述的大地主题解算公式,并研制了相应的正反解算法.与基于大地经纬度的大地主题解算公式相比,更为简捷明了.由实际计算数据表明,在南北向最大跨距达400 KM、东西向则不... 基于地球椭球面上所构建的新型大地坐标系,推导出用新大地纵横坐标表述的大地主题解算公式,并研制了相应的正反解算法.与基于大地经纬度的大地主题解算公式相比,更为简捷明了.由实际计算数据表明,在南北向最大跨距达400 KM、东西向则不受限制的范围内,对于50 KM以下的距离解算,它亦能达到相当高的精度.因此,这种以新大地坐标表述点位的新型大地坐标系,不仅可用于简化地球椭球面上的计算,更可用于三维G IS建模. 展开更多
关键词 新型大地坐标系 大地主题正反解 大地线 微分关系式
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测地坐标系中子午线收敛角的直接解式 被引量:4
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作者 朱紫阳 施一民 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期968-971,共4页
提出并推导了测地坐标系中一点上子午线收敛角的直接解式 .该解式直接采用该点的测地坐标来求解子午线收敛角 ,从而能方便地将测地坐标系中任一大地线的方向角转换为大地方位角 .数据验证表明 ,舍去高次项后的简易公式也足以满足一定范... 提出并推导了测地坐标系中一点上子午线收敛角的直接解式 .该解式直接采用该点的测地坐标来求解子午线收敛角 ,从而能方便地将测地坐标系中任一大地线的方向角转换为大地方位角 .数据验证表明 ,舍去高次项后的简易公式也足以满足一定范围内地理信息系统 (GIS) 展开更多
关键词 大地方位角 方向角 测地坐标系中子午线收敛角 测地平行线
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动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划 被引量:5
8
作者 庄慧忠 李晗 陆震宇 《计算机应用与软件》 CSCD 2011年第2期172-175,194,共5页
提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法。该法通过机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每一采样时刻,机器人首先对"视野"内的动态障... 提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法。该法通过机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每一采样时刻,机器人首先对"视野"内的动态障碍物的位置进行采样,然后根据所采样的位置信息,利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的位置,再将预测位置上的动态障碍物当作静态障碍物来处理,然后对其规划避碰路径,从而将动态路径规划转化为静态路径规划。仿真和实验结果验证了该方法有效可行,具有实时规划性和良好的避障能力。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 极坐标空间 期望方向角
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大旋转角的空间直角坐标转换方法的改进 被引量:10
9
作者 刘志平 杨磊 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第7期586-590,共5页
针对现有大旋转角空间直角坐标转换方法存在的问题,基于尺度参数的SVD估计提出改化模型,并推导了参数解估计的方向余弦法、单位四元数法及罗德里格矩阵法。最后,基于奇异点、模型条件数、中误差及迭代次数等指标,通过文献算例和大旋转... 针对现有大旋转角空间直角坐标转换方法存在的问题,基于尺度参数的SVD估计提出改化模型,并推导了参数解估计的方向余弦法、单位四元数法及罗德里格矩阵法。最后,基于奇异点、模型条件数、中误差及迭代次数等指标,通过文献算例和大旋转角仿真算例比较分析了3种方法在七参数模型与本文改化模型的坐标转换效果。结果表明,旋转矩阵的SVD初值优于单位阵初值,改化模型优于七参数模型,方向余弦法优于其他两种方法。 展开更多
关键词 坐标转换模型 大旋转角 方向余弦法 单位四元数法 罗德里格矩阵法
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双向预判免缩放因子CORDIC算法 被引量:4
10
作者 邹家轩 揭灿 +2 位作者 王栋 晏承荣 程雪峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期47-52,共6页
针对流水线型坐标旋转数字计算机(coordinate rotation digital computer,CORDIC)算法的输出精度低、输出时延长、硬件资源消耗大的问题,提出一种双向预判免缩放因子CORDIC算法.该算法首先将[0,π/4)内的输入角度通过角度二进制编码后... 针对流水线型坐标旋转数字计算机(coordinate rotation digital computer,CORDIC)算法的输出精度低、输出时延长、硬件资源消耗大的问题,提出一种双向预判免缩放因子CORDIC算法.该算法首先将[0,π/4)内的输入角度通过角度二进制编码后按位值i分解为2-i的较小角度,然后使用设立的查找表在初始角度的基础上进行双向免缩放因子旋转,无需根据中间迭代结果判断下次的旋转方向,避免了迭代方向的不确定性,减少了迭代单元级数和迭代次数,同时提高了运算精度;最后将[π/4,2π)内的输入角度通过角度区间折叠技术变换到[0,π/4),使计算区间扩展到整个圆周[0,2π),保证了运算范围,且只需要使用移位和加减运算即可实现,避免了进行乘法运算.在MATLAB和Vivado软件平台上进行算法仿真与验证,结果表明:在输出位宽均为14位时,与流水线型和单向免缩放因子型CORDIC算法相比,输出精度分别提高了47.5%、18.8%,最大输出时延分别降低了53.8%、40.0%,硬件资源消耗也有一定的改善.本文提出的CORDIC算法具有输出精度高、输出时延短等特点,其综合性能具有较大的提升. 展开更多
关键词 坐标旋转数字计算机 角度区间折叠 双向预判免缩放因子 现场可编程门阵列 数字信号处理
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基于65nmCMOS工艺的3.4GHz高速高分辨率DDFS设计与实现
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作者 万书芹 于宗光 +3 位作者 蒋颖丹 张涛 范晓捷 朱江 《半导体技术》 CAS 北大核心 2020年第6期419-424,共6页
设计了一种集成数字内核和数模转换器(DAC)的高速、高分辨率直接数字频率合成器(DDFS)。其核心模块相幅转换器采用混合坐标旋转数字计算(CORDIC)算法,以缩短幅度计算的时钟周期,减少硬件消耗。DDFS电路采用多路并行结构,以降低核心运算... 设计了一种集成数字内核和数模转换器(DAC)的高速、高分辨率直接数字频率合成器(DDFS)。其核心模块相幅转换器采用混合坐标旋转数字计算(CORDIC)算法,以缩短幅度计算的时钟周期,减少硬件消耗。DDFS电路采用多路并行结构,以降低核心运算模块的工作频率,采用多级交织采样实现低速信号到高速信号的采样,再将数据合成输出。DAC的设计采用温度计编码和二进制编码混合方式实现内部编码,采用双路归零编码方式实现信号输出。采用数字校准模块调整数字和模拟时钟的相位,确保信号从数字内核到DAC的正确采样。基于65 nm 1P8M CMOS工艺完成DDFS芯片的设计和流片,芯片面积为3.5 mm×4.7 mm。经测试在3.4 GHz的时钟频率下,输出信号频率约为1.36 GHz,窄带无杂散动态范围(SFDR)为89.75 dB;宽带SFDR为39.61 dB。 展开更多
关键词 直接数字频率合成(DDFS) 坐标旋转数字计算(CORDIC)算法 交织采样 角度旋转 数字校准
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关于角平分线方程和二面角的平分面方程的探讨 被引量:3
12
作者 刘华 《沙洋师范高等专科学校学报》 2006年第5期39-40,61,共3页
主要讨论了平面解析几何中和空间解析几何两相交直线夹角平分线方程及空间直角坐标系下两相交平面的二面角的角平分面方程。
关键词 直角坐标系 法向量 方向向量 夹角 方程
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并联混合直流输电系统中传统直流和柔性直流暂态无功协调控制策略研究 被引量:33
13
作者 陈欢 王振 +2 位作者 杨治中 蒋碧松 郭春义 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期1719-1725,共7页
针对电网换相换流器的高压直流输电系统(line commutated converter high voltage direct current,LCCHVDC)易于发生换相失败的缺点及柔性直流输电(voltage source converter based high voltage direct current,VSCHVDC)具有的有功无... 针对电网换相换流器的高压直流输电系统(line commutated converter high voltage direct current,LCCHVDC)易于发生换相失败的缺点及柔性直流输电(voltage source converter based high voltage direct current,VSCHVDC)具有的有功无功快速独立控制的优点,为了充分发挥VSC-HVDC提高LCC-HVDC抵御换相失败能力的作用,提出了适用于并联混合直流输电系统的基于逆变器关断角γ的暂态无功协调控制策略。将故障时根据γ角得出的无功功率补偿值附加至柔性直流换流器外环无功控制环节,调节柔性直流换流器发出的无功功率,在故障时降低LCC-HVDC的直流电流增加量或调节换流母线电压,达到提高LCC-HVDC换相失败抵御能力的目的。在PSCAD/EMTDC仿真环境中搭建了并联混合双馈入直流输电系统模型,从换相失败免疫性指标(commutation failure immunity index,CFII)的角度研究了不同强度交流系统下基于γ角的暂态无功协调控制策略对LCC-HVDC抵御换相失败能力的影响。结果表明,基于γ角的暂态无功协调控制策略可以显著提高LCC-HVDC抵御换相失败的能力。 展开更多
关键词 换相失败 混合直流 无功协调控制 关断角 换相失败免疫性指标
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正轴测坐标系参数的两个计算式
14
作者 杨文坛 《河北工业大学学报》 CAS 1990年第3期83-87,共5页
本文给出了正轴测坐标系参数的两个计算式:根据给定的轴间角计算轴向变形系数和根据给定的投影方向在正投影体系中的投影角计算轴向变形系数.根据这两个计算式可以从诸多正轴测投影表达方案中选出最佳表达方案.
关键词 正轴测 坐标系 轴间角 轴向变形系数 投影方向 正投影 投影角 表达方案
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正轴测坐标系参数的两个计算式
15
作者 冯利民 段立霞 《安阳工学院学报》 2005年第4期16-18,共3页
根据给定的轴间角计算轴向变形系数和根据给定的投影方向在正投影体系中的投影角计算轴向变形系数,从而在诸多正轴测投影表达方案中选出最佳表达方案。
关键词 正轴测 坐标系 轴间角 轴向变形系数 投影方向 正投影 投影角 表达方案
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A-α和B-β坐标系统中定向光源的有效光通量的测量方法 被引量:1
16
作者 马丽佳 郑志磊 《照明工程学报》 2014年第3期21-23,57,共4页
自欧盟于2012年12月发布EU1194标准以来,定向光源的有效光通的测量一直困扰着行业人士。本文旨在通过解读EU1194—2012标准中有效光通量和圆锥角(笔者自定义为ψ)的定义以及CIE121标准中A-α和B-β坐标系中α和β角度的定义,通过分析A-... 自欧盟于2012年12月发布EU1194标准以来,定向光源的有效光通的测量一直困扰着行业人士。本文旨在通过解读EU1194—2012标准中有效光通量和圆锥角(笔者自定义为ψ)的定义以及CIE121标准中A-α和B-β坐标系中α和β角度的定义,通过分析A-α坐标系中圆锥角ψ的分布情况,得到A-α和B-β坐标系统中定向光源的有效光通量的测量方法。 展开更多
关键词 定向光源 有效光通量 A-α和B-β坐标系 分布光度计 光束角
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一井与两井定向并用测量的探讨 被引量:5
17
作者 温建生 《山西建筑》 2001年第6期142-143,共2页
在矿井建设过程中 ,必须采取一种措施将地面坐标系统精确传递到井下 ,使井上井下采用统一坐标系统 ,满足今后生产、技术需要 ,主要介绍在双柳井技改扩建过程中 ,因地制宜 ,打破常规 ,采用一井与两井定向并用方法简便、精确地将地面坐标... 在矿井建设过程中 ,必须采取一种措施将地面坐标系统精确传递到井下 ,使井上井下采用统一坐标系统 ,满足今后生产、技术需要 ,主要介绍在双柳井技改扩建过程中 ,因地制宜 ,打破常规 ,采用一井与两井定向并用方法简便、精确地将地面坐标系统传递到井下 ,实现了联网 ,并获得一次性成功。这种方法简便、科学同时又结合了二者的优点具有很高的实用价值。 展开更多
关键词 井下控制点 GPS 点坐标 标方位角 测量
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工业机器人工具坐标及方向的标定方法 被引量:1
18
作者 吴云飞 柳贺 +1 位作者 李阳 王仁胜 《海南热带海洋学院学报》 2022年第2期80-86,共7页
在机器人得到高度发展与广泛应用的今天,工业机器人已开始应用于各种工艺中。针对工业市场中的工艺缺陷以及传统工具方向标定方法的不足,提出一种改进方法来准确标定出夹具的工具方向,实现机器人精准的执行绕杆旋转动作,解决了机器人抓... 在机器人得到高度发展与广泛应用的今天,工业机器人已开始应用于各种工艺中。针对工业市场中的工艺缺陷以及传统工具方向标定方法的不足,提出一种改进方法来准确标定出夹具的工具方向,实现机器人精准的执行绕杆旋转动作,解决了机器人抓取直杆并旋转90°的精确度低的工艺问题,大大地减小了误差,实验结果证实该方法有效。 展开更多
关键词 工业机器人 工具坐标系 工具方向标定 欧拉角
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异形钢塔拼装测量方法的研究 被引量:1
19
作者 韩国卿 桂朋 +1 位作者 杜操 李施展 《地理空间信息》 2021年第2期71-73,102,I0006,共5页
以摄乐桥钢塔拼装测量为例,介绍了用一个公共转化点和一个方向点,利用一点一方向结合双边单角后方交会的方法,在钢塔节段上建立一个微型控制网,通过公共转化点将微型控制网点的测量坐标转换为塔上设计坐标,在钢塔节段拼装时,通过三维坐... 以摄乐桥钢塔拼装测量为例,介绍了用一个公共转化点和一个方向点,利用一点一方向结合双边单角后方交会的方法,在钢塔节段上建立一个微型控制网,通过公共转化点将微型控制网点的测量坐标转换为塔上设计坐标,在钢塔节段拼装时,通过三维坐标法测量节段上微型控制网点,指挥吊机将钢塔节段移动到设计位置。 展开更多
关键词 双边单角后方交 公共转化点 微型控制网 一点一方向 三维坐标法
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采石场测绘与安全管理
20
作者 巫学斌 《南方金属》 CAS 2017年第6期12-13,共2页
采石场安全管理涉及测量,采矿,地质专业.文章简述了采石场边坡角、边界及周围地形的测量方法与安全管理.
关键词 边坡角 前方交会 测量控制点 坐标 方位
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