Dobot桌面式机器人轨迹规划教学实验设计

当前的机器人教学实验往往采用点到点直线运行,未考虑轨迹规划,存在关节冲击较大、执行轨迹卡顿、加速度不平滑等问题。文章设计了基于Dobot桌面式机器人的轨迹规划教学实验,建立了基于三次插值多项式、五次插值多项式和七次插值多项式的轨迹规划码垛实验。通过比较3种方法的角度、角速度、角加速度以及末端轨迹,学生能够深入分析和评估其性能。本实验设计有助于培养学生对机器人学理论的理解能力、机器人仿真技能和编程应用能力,激发学生在解决工程问题时的创造性思维和探索精神,有效提升实验教学效果,助力学生在理论与实践中的全面发展。

Dobot桌面式机器人在中职院校第二课堂教学中的研究

“1+X”证书制度和“双高计划”的提出,加速促进了中职院校工业机器人课程的引入,但由于中职院校工业机器人课程尚未建设完成,并且依旧存在一些实施困难。校企合作中,企业的参与本身就能够带来大量的行业资源,同时也为学生提供了Dobot桌面式机器人这样的实践平台,目的在于提高学生的动手实践能力,增强学生在就业过程中的竞争力,培养企业所需的技能人才。本文将从以下几个方面对Dobot桌面式机器人走进中职院校第二课堂进行多方位的可行性分析。

基于Dobot机械臂的机器人学实验优化设计探讨

机器人专业高素质技术人才的培养目标对机器人学课程实验提出了新的要求。文章首先分析了机器人学实验目前存在的问题,然后采用Dobot机械臂作为实验对象,在实验内容和实施方式等方面进行了改进设计,最后分析了其实施效果。实践表明,基于Dobot机械臂设计的机器人学实验能激发学生思考探索的积极性,有利于提高运用理论知识解决实际问题的能力,适应了创新型应用型工学人才的培养目标。

Dobot机器人运动学分析及建模仿真

为了实现Dobot机器人的运动控制,本文采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建立Dobot机器人运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解和逆解;同时,采用五次多项式插值的方法,对Dobot机械臂进行轨迹规划,并利用Matlab Robotics Toolbox仿真工具箱对Dobot机器人进行正逆运动学运算和轨迹规划仿真。仿真结果表明,各关节角度值从起点到终点的变化曲线呈现五次多项式曲线变化;各个角速度大小呈现先增加后减小的变化。该研究对于Dobot机器人的开发具有较高的经济实用价值。

Dobot型机器人运动学分析与仿真

为了获得Dobot机器人的正逆解计算公式、避免解被丢失的可能性和保证角的精度,根据该型机器人的结构特点,运用D-H法建立了机器人的坐标系和运动学方程,进行了正逆运动学的分析,将双变量反正切函数应用到了逆解的表达式中。针对逆解多解和运动平稳性问题,对笛卡尔空间中利用直线插补和调用逆解公式求出的关节角序列进行了分析研究,提出了运用动态规划算法选出一组最优解序列,再利用三次B样条插值进行了连续化处理,并进行了实例验证和Matlab软件仿真。研究结果表明,利用该算法能够选出一组最优解和保证机器人运动的平稳性,为该型机器人的应用及轨迹规划与控制器的研究打下基础,所运用的算法和思想也适用于其他类型的多关节机器人。