大豆转化体系的优化和Dof 4基因转入大豆的研究

研究优化了包括种子消毒方法、生长调节剂用量和抗生素种类在内的影响农杆菌介导大豆子叶节遗传转化效率的多个因素,并将Dof4基因转入绥农14中。结果表明:氯气熏蒸消毒方法对大豆伤害小,子叶节丛生芽分化率高;菌液侵染时间和共培养时间控制直接影响长菌和丛生芽状态。芽诱导培养阶段,当6-BA浓度为1.6mg·L-1,IBA浓度为0.1mg·L-1,分化率较高,畸形率和愈伤状况都较轻。最优的抗生素组合为头孢噻肟钠(Cefo-taxime Sodium)200mg·mL-1加羧苄青霉素(Carbenicillin)250mg·mL-1。

基于概率的4自由度UPU并联机构误差敏感性分析

以具有3平动1转动的4自由度UPU机构为研究对象，分析了机构对影响其自由度特性及运动误差的各类扭角误差的敏感程度。首先，建立了机构的运动学模型，给出了可能发生的各类误差分类。以给定一定概率分布的数值误差为条件，应用数值方法对位姿正解进行了两种情况的计算和分析，即计算和分析了在误差不变的情况下机构末端操作器的位姿误差随时间的变化，以及扭角误差按照一定概率分布的前提下机构末端操作器在某一运动瞬时的位姿误差。通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形，得出了各类扭角误差对机构运动平台影响的不同结果，按照其敏感程度，给出了源误差的大小。