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基于Dog-Leg算法的服务机器人视觉SLAM系统 被引量:2
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作者 王素芳 陈鹏 +1 位作者 张维存 杨林 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第4期1151-1158,共8页
针对原有SLAM系统非线性优化存在迭代次数多、计算时间长、实时性差的问题,设计一种基于阻尼因子更新来计算信赖区域半径的方法;针对YOBY机器人平台,设计并实现基于增强实时性的Dog-Leg算法的多模块SLAM系统;通过EuRoc MAV-MH_05数据集... 针对原有SLAM系统非线性优化存在迭代次数多、计算时间长、实时性差的问题,设计一种基于阻尼因子更新来计算信赖区域半径的方法;针对YOBY机器人平台,设计并实现基于增强实时性的Dog-Leg算法的多模块SLAM系统;通过EuRoc MAV-MH_05数据集的实验分析和真实场景的实际测试,验证了算法的有效性以及SLAM系统在YOBY机器人平台上的可用性。 展开更多
关键词 视觉导航 YOBO机器人 狗腿算法 阻尼因子更新 SLAM系统
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异形分流管热流道家族注塑模具设计
2
作者 战忠秋 王海军 +1 位作者 赵凌云 魏莹 《塑料》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期65-71,共7页
介绍了某款异形分流管零件热流道注塑模具的设计过程。模具设计中,首先,分析了注塑件的零件特征和生产要求,确定了模具的基本结构方案;再利用Moldflow软件分析模具注塑成型过程,预测零件的成型时间、翘曲变形量、熔接痕位置等,最终完成... 介绍了某款异形分流管零件热流道注塑模具的设计过程。模具设计中,首先,分析了注塑件的零件特征和生产要求,确定了模具的基本结构方案;再利用Moldflow软件分析模具注塑成型过程,预测零件的成型时间、翘曲变形量、熔接痕位置等,最终完成整套模具的设计。模具采用两板式热流道冷浇口注塑成型,浇口选择潜伏式点浇口形式,开模时自动拉断与注塑件分离;模具定模型腔设计了1个弹性脱模镶件,保证了开模时塑件紧贴型芯侧;模具分型面上共分布了5个侧抽芯滑块结构,由弯销导向并延时开模。对常用型弯销滑块机构进行了改进,将两段式弯销改进为三段式弯销,有效地避免了常用弯销滑块机构容易出现卡死和锁闭不紧的问题。模具经过实际生产验证可知,结构合理可靠,制备得到的零件尺寸精度满足设计要求。 展开更多
关键词 异形分流管 热流道 冷浇口 弹性脱模镶件 弯销 MOLDFLOW
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Uncoupled achromatic condition of a dog-leg system with the presence of RF cavities
3
作者 耿会平 郭臻 《Chinese Physics C》 SCIE CAS CSCD 2014年第6期74-78,共5页
To merge the beam from either of the two injectors to the main linac, a dog-leg system will be employed in the second Medium Energy Beam Transport (MEBT2) line of the China ADS driving accelerator. The achromatic co... To merge the beam from either of the two injectors to the main linac, a dog-leg system will be employed in the second Medium Energy Beam Transport (MEBT2) line of the China ADS driving accelerator. The achromatic condition has to be guaranteed to avoid beam center excursion against energy jitter. RF cavities were found to be indispensable to control the bunch length growth in the dog-leg system of MEBT2. The full uncoupling between transverse and longitudinal plane is desired to minimize the growth of projected rms emittances. The uncoupled achromatic condition of this dogleg system with the presence of RF bunching cavities will be deduced using the transfer matrices method. It is found that, to fulfill the uncoupling condition, the distance between the bunching cavities is uniquely determined by the maximum energy gain of the RF cavities. The theoretical analysis is verified by the simulation code TraceWin. The space charge effect on the uncoupled achromatic condition and the beam emittance growth will Mso be discussed. 展开更多
关键词 dog-leg system ACHROMATIC COUPLING transfer matrix medium energy
原文传递
高尔夫术语“狗腿洞”一词之审视——基于动物隐喻文化差异性上的思考
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作者 辜德宏 刘雪勇 谢培山 《体育成人教育学刊》 2011年第3期11-12,15,共3页
"狗腿洞"一词由"Dog-leg hole"直译而成,是高尔夫运动中的专门术语。由于地理环境以及文化心理等各方面的差异,"狗"在中西文化背景下具有不同的隐喻意义,导致"狗腿洞"无法实现"Dog-leg ho... "狗腿洞"一词由"Dog-leg hole"直译而成,是高尔夫运动中的专门术语。由于地理环境以及文化心理等各方面的差异,"狗"在中西文化背景下具有不同的隐喻意义,导致"狗腿洞"无法实现"Dog-leg hole"的表达功效。结合中国的文化特色以及高尔夫运动的特质,为"Dog-leg hole"找寻到更得体的翻译方式,首先是可以为"狗腿洞"正名,帮助中国人了解其中蕴含的西方文化和高尔夫运动精神,其次也可以促进高尔夫运动在中国的健康发展。 展开更多
关键词 高尔夫 “狗腿洞” dog-leg hole” 动物隐喻
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基于非凸低秩优化的压缩感知植株图像重构
5
作者 沈跃 李尚龙 +2 位作者 崔业民 朱嘉慧 刘加林 《软件导刊》 2019年第12期173-179,共7页
目标植株图像压缩重构对于图像的高效传输及存储意义重大,同时为后期植株生长状态检测及病虫害识别奠定了基础。传统图像压缩感知方法大多是针对信号在某个特征空间的稀疏性进行的,并没有考虑信号的局部特征与结构化特性,存在重构效率... 目标植株图像压缩重构对于图像的高效传输及存储意义重大,同时为后期植株生长状态检测及病虫害识别奠定了基础。传统图像压缩感知方法大多是针对信号在某个特征空间的稀疏性进行的,并没有考虑信号的局部特征与结构化特性,存在重构效率不高、重构精度较低等问题。针对以上情况,提出一种基于非凸低秩优化的压缩感知植株图像重构算法。首先通过KinectV2.0采集植株图像深度数据并进行预处理,结合K-means与Mean-shift聚类算法提取目标植株有效区域,再考虑图像的非局部自相似性,采用加权lp范数最小化算法(WSNM)求解低秩优化问题,较好地保留了图像结构细节,最后采用Dog-leg最小二乘算法取代最快下降法进行迭代优化。试验结果证明,该算法在不同采样率下的植株图像重构质量优于其它同类算法,尤其在低采样率下重构效果更为突出。 展开更多
关键词 压缩感知 图像重构 低秩优化 聚类算法 dog-leg最小二乘法 深度信息
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基于动态边缘化的双目视觉惯性SLAM算法 被引量:3
6
作者 龚欢 何志琴 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第1期275-281,349,共8页
针对单目视觉惯性SLAM算法鲁棒性不高且尺度恢复困难的问题,提出基于动态边缘化的双目视觉惯性SLAM算法(DM-SVI-SLAM)。前端使用光流法进行特征跟踪,利用预积分计算帧间IMU,后端在滑动窗口内融合单/双目匹配点误差、IMU残差及先验误差... 针对单目视觉惯性SLAM算法鲁棒性不高且尺度恢复困难的问题,提出基于动态边缘化的双目视觉惯性SLAM算法(DM-SVI-SLAM)。前端使用光流法进行特征跟踪,利用预积分计算帧间IMU,后端在滑动窗口内融合单/双目匹配点误差、IMU残差及先验误差构建捆集调整的成本函数,利用动态边缘化策略、Dog-Leg算法提升计算效率,回环检测使用词袋方法对关键帧重定位。通过EuRoC数据集评估系统性能,实验结果表明,对比其他前沿VI-SLAM算法,该算法在精度和鲁棒性方面都具有潜力。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 视觉惯性系统 光流跟踪 捆集调整 动态边缘化 dog-leg算法
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钻铤断裂原因分析 被引量:9
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作者 吕拴录 骆发前 +5 位作者 周杰 卢强 苏建文 迟军 杨成新 王中胜 《理化检验(物理分册)》 CAS 2009年第5期309-311,322,共4页
通过断口分析、化学成分分析、力学性能试验和金相检验等方法对某油井发生断裂的一根钻铤进行分析。结果表明:钻铤内径偏大降低了钻铤外螺纹接头的承载能力,井眼全角变化率大导致钻铤承受异常旋转弯曲疲劳载荷,频繁的蹩钻和卡钻使钻铤... 通过断口分析、化学成分分析、力学性能试验和金相检验等方法对某油井发生断裂的一根钻铤进行分析。结果表明:钻铤内径偏大降低了钻铤外螺纹接头的承载能力,井眼全角变化率大导致钻铤承受异常旋转弯曲疲劳载荷,频繁的蹩钻和卡钻使钻铤承受额外的扭转载荷,最终使钻铤发生早期疲劳断裂事故。 展开更多
关键词 钻铤 断裂 井眼全角变化率 弯曲载荷
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机架注射模五侧抽芯机构设计 被引量:6
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作者 钟江静 滕琦 《模具工业》 2010年第2期50-53,共4页
分析了机架塑件的工艺特点,介绍了机架注射模整体结构,研究了模具在5个方向上的抽芯工作过程和抽芯机构特点,设计了3种不同抽芯方式,解决了五侧抽芯机构在开模时不发生干涉的动作顺序问题,实现了顺利抽芯。
关键词 侧抽芯机构 机架 斜导柱 弯销 滑块
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弯销-斜销二级联合斜抽芯压铸模 被引量:2
9
作者 田福祥 周建波 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2006年第5期24-25,31,共3页
在具有斜向孔或斜向凹凸铸件压铸模设计中,斜向抽芯是压铸模设计的难点之一。本文给出了拉钩铸件弯销-斜销二级联合斜向抽芯压铸模实用结构,论述了模具分型面的确定、结构特点和工作原理。该模具采用弯销 -斜销联合抽芯机构实现拉钩铸... 在具有斜向孔或斜向凹凸铸件压铸模设计中,斜向抽芯是压铸模设计的难点之一。本文给出了拉钩铸件弯销-斜销二级联合斜向抽芯压铸模实用结构,论述了模具分型面的确定、结构特点和工作原理。该模具采用弯销 -斜销联合抽芯机构实现拉钩铸件的斜向抽芯,同时通过两个斜销滑块机构实现铸件两个侧抽芯。模具结构紧凑,工作可靠,成型塑件质量好。 展开更多
关键词 压铸模 斜向抽芯 弯销 斜销 二级联合抽芯 拉钩
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变角度弯销注塑模设计 被引量:1
10
作者 贺斌 田福祥 《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2004年第6期29-30,共2页
分析了泵体的工艺特性 ,论述了泵体注塑模的结构设计和工作过程。该模具巧妙地采用变角度弯销侧向抽芯机构 ,解决了长距离抽芯模具尺寸较大的问题 ,简化模具结构 ,提高生产效率。
关键词 变角度弯销 抽芯距 模具结构 倾角
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基于多源信息融合的单目定位算法
11
作者 周扬 王勇 徐国亮 《指挥控制与仿真》 2020年第1期47-53,共7页
针对低纹理环境下或相机快速旋转时单目相机定位中存在的精度和鲁棒性差的问题,给出了一种集成线特征的单目视觉惯性里程计算法(Visual Inertial Odometry,VIO),并采用Dog-Leg方法代替Levenberg-Marquard方法进行非线性求解,降低了运算... 针对低纹理环境下或相机快速旋转时单目相机定位中存在的精度和鲁棒性差的问题,给出了一种集成线特征的单目视觉惯性里程计算法(Visual Inertial Odometry,VIO),并采用Dog-Leg方法代替Levenberg-Marquard方法进行非线性求解,降低了运算量。基于实测数据的实验结果也表明,相比于VINS-Mono算法和OKVIS-Mono算法,所给出的定位方法可以获得更高的定位精度。 展开更多
关键词 低纹理 线特征 dog-leg 定位精度
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大位移水平井的井眼轨迹设计技术 被引量:2
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作者 叶小闯 《石油化工应用》 CAS 2009年第2期63-66,72,共5页
论述了在大位移水平段井眼轨迹设计中应该综合考虑的造斜点、井斜角和狗腿度以及导向眼等各种因素,并结合现有的技术和经济要求等合理地来进行井眼轨迹的设计。本文提出了较浅的造斜点和较小的目的层井斜角等设计原则。该项原则已经在... 论述了在大位移水平段井眼轨迹设计中应该综合考虑的造斜点、井斜角和狗腿度以及导向眼等各种因素,并结合现有的技术和经济要求等合理地来进行井眼轨迹的设计。本文提出了较浅的造斜点和较小的目的层井斜角等设计原则。该项原则已经在长北区块的钻井实际得到了很好的证明,并达到气井增产增效的目的。 展开更多
关键词 水平井 井眼轨迹设计 造斜点 井斜角 狗腿度 导向眼
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基于虚拟仿真的四足机器人行走研究 被引量:4
13
作者 汪秉权 章正伟 《轻工机械》 CAS 2009年第3期5-7,共3页
进行了四足机器人行走过程的仿真分析,建立了四足机器人的三维软件模型,导入仿真软件ADAMS中,通过加入约束和动力分析,以一定形式的步态分析实现了机器人在平面上的行走。并以机器狗模型为例子分析了稳定性以及在行走过程中各部分动作... 进行了四足机器人行走过程的仿真分析,建立了四足机器人的三维软件模型,导入仿真软件ADAMS中,通过加入约束和动力分析,以一定形式的步态分析实现了机器人在平面上的行走。并以机器狗模型为例子分析了稳定性以及在行走过程中各部分动作产生的影响,为研究智能化玩具程序开发和四足机器人提供借鉴。 展开更多
关键词 ADAMS仿真软件 四足机器人 虚拟仿真 机器狗
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弯销延时抽芯的压铸模设计 被引量:1
14
作者 周健波 田福祥 +1 位作者 刘明波 王太文 《模具制造》 2006年第11期57-58,共2页
铸件要采用交叉型芯成型,设计了弯销延时抽芯机构。在分析铸件工艺性的基础上,确定了模具分型面,论述了模具工作原理。模具结构紧凑,生产效率高,成型工件满足质量要求。
关键词 压铸模 分型面 弯销 抽芯
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一维浅水波方程的高分辨率熵相容算法
15
作者 郑素佩 封建湖 王文杰 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2013年第12期1708-1712,共5页
针对一维浅水波方程的数值求解问题,构造了三阶、四阶高分辨率熵相容算法:数值通量函数是满足总熵衰变特点的熵相容通量,时间方向是具有强稳定特点的优化三阶Runge-Kutta算法,空间方向分别采用三阶、四阶CWENO(Central Weighted Essenti... 针对一维浅水波方程的数值求解问题,构造了三阶、四阶高分辨率熵相容算法:数值通量函数是满足总熵衰变特点的熵相容通量,时间方向是具有强稳定特点的优化三阶Runge-Kutta算法,空间方向分别采用三阶、四阶CWENO(Central Weighted Essentially Non-oscillatory)重构法进行了离散,通过若干算例研究了新算法的性能.结果表明:新算法能够准确捕捉激波、稀疏波,计算结果与准确解符合很好,且在强稀疏波算例中新算法能够有效避免膨胀激波现象的产生.新算法是熵相容的,易于编程实现,且计算结果可靠,便于向高维推广. 展开更多
关键词 浅水波 有限体积法 熵相容 熵稳定 CWENO重构 优化Runge-Kutta方法 膨胀激波现象 双曲守恒律
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医疗分析仪拨板注射模设计
16
作者 李捷 王冲 欧艳 《模具工业》 北大核心 2003年第6期42-44,共3页
分析了拨板零件的工艺特点 ,介绍了模具设计时应注意的问题 ,提出了适合拨板零件注射成型的模具结构 ,并详细描述了模具的工作过程。该模具现已投入生产 ,塑件完全合格。
关键词 拉杆 锁紧楔 变角弯销
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斜槽式分油套注射模设计
17
作者 贾建利 高倩 《模具工业》 2013年第10期57-59,共3页
分析了斜槽式分油套塑件的成型工艺,针对塑件圆周面上均布12个5mm小孔的特点,设计了一种侧向分型与抽芯机构,该机构利用推出机构的推力驱使斜滑块斜向运动,在塑件被推出的同时由斜滑块完成12个小孔的侧向分型与抽芯动作。实践证明,模具... 分析了斜槽式分油套塑件的成型工艺,针对塑件圆周面上均布12个5mm小孔的特点,设计了一种侧向分型与抽芯机构,该机构利用推出机构的推力驱使斜滑块斜向运动,在塑件被推出的同时由斜滑块完成12个小孔的侧向分型与抽芯动作。实践证明,模具结构合理、紧凑,满足生产要求。 展开更多
关键词 注射模 斜槽式分油套 侧抽芯 弯销 转盘
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一字型布局的四腔注射模充模平衡设计
18
作者 熊毅 刘清文 《制造技术与机床》 北大核心 2021年第4期121-125,共5页
针对圆形盒盖内部有对称侧凸、内顶面有加强筋的难题,设计了弯销抽芯机构,以解决侧型芯和产品干涉的问题。由于产品两侧均有抽芯机构,将一模四腔布局为一字型以减小模具周界尺寸,但带来了浇注系统不平衡的问题。通过改变流道布局,平衡... 针对圆形盒盖内部有对称侧凸、内顶面有加强筋的难题,设计了弯销抽芯机构,以解决侧型芯和产品干涉的问题。由于产品两侧均有抽芯机构,将一模四腔布局为一字型以减小模具周界尺寸,但带来了浇注系统不平衡的问题。通过改变流道布局,平衡了浇注系统,通过CAE对比分析,平衡式的流道在充填时间差、压力差、温度差等指标明显降低,充模一致性大幅度提升。最后,设计了拉断点浇口、脱流道、主分型、产品推出共4个分型面,优化了模具整体结构,省去了推出空间,减小了模具厚度。 展开更多
关键词 圆形盒盖 弯销 一字布局 浇注系统平衡 分型面
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多型芯径向抽芯压铸模设计
19
作者 田福祥 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2006年第1期47-49,共3页
轴套铸件上有12个周向均布的圆孔,压铸生产时需要多型芯径向抽芯。为此设计了一种特殊的轴套压铸模具,论述了模具结构特点和工作原理。该模具利用异形弯销、转盘及滑块完成多型芯径向抽芯,而未采用一般的齿轮—齿条机构或连杆机构,简化... 轴套铸件上有12个周向均布的圆孔,压铸生产时需要多型芯径向抽芯。为此设计了一种特殊的轴套压铸模具,论述了模具结构特点和工作原理。该模具利用异形弯销、转盘及滑块完成多型芯径向抽芯,而未采用一般的齿轮—齿条机构或连杆机构,简化了模具结构。采用三脚推管推出铸件,解决了轴套铸件脱模难的问题。模具结构简单紧凑,工作可靠,操作方便,成型铸件质量好。 展开更多
关键词 压铸模 径向抽芯 异形弯销 三脚推管
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井眼弯曲段API油套管长圆螺纹力学分析及仿真 被引量:7
20
作者 王志寰 李成兵 +2 位作者 赵明建 李华川 李斌 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期317-323,共7页
通过电子万能试验机测试35CrMo的屈服强度与抗拉强度,并建立8-5/8″API套管长圆螺纹接头的三维模型,利用ABAQUS软件对模型在上扣载荷状态、上扣+拉伸载荷状态及上扣+拉伸+弯曲载荷状态下分别进行仿真分析。结果表明,在上扣载荷状态下,8-... 通过电子万能试验机测试35CrMo的屈服强度与抗拉强度,并建立8-5/8″API套管长圆螺纹接头的三维模型,利用ABAQUS软件对模型在上扣载荷状态、上扣+拉伸载荷状态及上扣+拉伸+弯曲载荷状态下分别进行仿真分析。结果表明,在上扣载荷状态下,8-5/8″API长圆螺纹的Mises应力整体呈现两端大中间小的横向"L"形分布,有限元分析结果与现场实用结果相吻合,在最佳上扣+拉伸载荷状态下,8-5/8″API长圆螺纹的屈服强度与抗拉强度满足需求,而当加入弯曲载荷后,接头各螺纹牙的Mises应力值较大程度增加,尤其是接头拉伸面螺纹牙的Mises应力值呈现"突变"式增长。当狗腿度为15°时,第24号螺纹牙Mises应力值超过屈服强度;当狗腿度为30°时,多处螺纹牙Mises应力值均大于抗拉强度。 展开更多
关键词 套管 长圆螺纹 力学性能 载荷状态 狗腿度
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