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题名基于LQR的直线二级倒立摆最优控制系统研究
被引量:9
- 1
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作者
赵文龙
陈能祥
杜浩藩
李海燕
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机构
南昌航空大学
深圳市元创兴科技有限公司
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出处
《南昌航空大学学报(自然科学版)》
CAS
2013年第1期66-72,共7页
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基金
江西省教育厅科技项目(GJJ11517)
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文摘
倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统,是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型。在其控制过程中,能有效地反映诸如镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多关键问题。通过研究直线二级倒立摆LQR控制方法,首先建立了二级倒立摆的数学模型,然后设计LQR控制器,并对系统进行仿真,最后使用Windows动态链接库调用技术和多媒体定时器技术设计了VC和Simulink两种版本的控制程序,系统成功实现了稳摆控制。
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关键词
直线二级倒立摆
建模
LQR控制
动态链接库
多媒体定时器
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Keywords
double inverted pendulum
modeling
LQR control
dynamic link library
multimedia timer
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分类号
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名二级倒立摆系统的实时稳定控制实验研究
被引量:5
- 2
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作者
胡阳
王吉芳
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机构
北京信息科技大学机电系统测控北京市重点实验室
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2009年第9期342-345,共4页
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基金
北京市教委科技计划面上项目(KM200611232012)
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文摘
为实现二级倒立摆系统的实时稳定控制,以深圳固高直线二级倒立摆装置作为控制对象,在MATLAB环境下,利用基于二次型最优控制理论的线性二次型(Linear Quadratic Regulator,LQR)最优控制器,成功实现了该装置的实时稳定控制。为引入新的控制策略,采集二级倒立摆实时控制过程中的LQR控制器数据作为样本,经过自适应神经模糊推理系统(Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System,ANFIS)工具箱训练并生成出一种新型模糊神经网络控制器,应用到装置上同样实现了实时平衡。结果表明,新型控制器较LQR控制器控制效果更优,也为成功实现装置的实时平衡提供了一种新的思路和解决方法。
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关键词
二级倒立摆
线性二次型
模糊神经网络
自适应神经模糊推理系统
实时稳定控制关键词:
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Keywords
double - link inverted pendulum
Linear quadratic regulator (LQR)
Fuzzy - neural - network
A- daptive neuro- fuzzy inference system
Real -time equilibrium control
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名模糊神经网络的二级倒立摆稳定控制分析
被引量:2
- 3
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作者
胡阳
王吉芳
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机构
北京信息科技大学机电系统测控北京市重点实验室
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出处
《北京机械工业学院学报》
2008年第4期24-28,共5页
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基金
北京市教育委员会科技计划面上项目(KM200611232012)
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文摘
在MATLAB环境下,针对二级倒立摆系统稳定控制问题,引入新的智能控制策略,该种方法采用BP算法与最小二乘(LSE)算法结合的混合算法对Takagi-Sugeno模糊模型中的前件及后件参数进行优化修正,在已获得的客观输入、输出样本集的基础上,提出一种基于自适应神经网络的模糊推理系统ANFIS来对倒立摆系统进行"倒立"控制。实时控制结果表明,所提出的控制方法是可行而且有效的。
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关键词
二级倒立摆
模糊神经网络
自适应神经模糊推理系统
实时稳定控制
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Keywords
double-link inverted pendulum
fuzzy-neural-network
self-adaptive neuro-fuzzy inference system
real-time equilibrium control
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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