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基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统 被引量:35
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作者 黎永键 赵祚喜 +2 位作者 黄培奎 关伟 吴晓鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期11-19,共9页
以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位... 以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。 展开更多
关键词 拖拉机 自动导航 转向系统 跟踪误差 载波相位差分全球定位系统 双闭环控制
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一种求解DGPS动态整周模糊度问题的交叉禁忌搜索(英文) 被引量:1
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作者 杨宁 田蔚风 金志华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期891-895,共5页
利用遗传算法中的交叉因子作为禁忌算法的分散策略,提出了交叉禁忌算法(CTS)。分散策略用于开辟新的搜索空间,将所提出的CTS用于DGPS的整周模糊度解算问题中。首先用零空间约束法确定搜索空间,然后用CTS搜索整周模糊度的最优解。用CTS... 利用遗传算法中的交叉因子作为禁忌算法的分散策略,提出了交叉禁忌算法(CTS)。分散策略用于开辟新的搜索空间,将所提出的CTS用于DGPS的整周模糊度解算问题中。首先用零空间约束法确定搜索空间,然后用CTS搜索整周模糊度的最优解。用CTS算法对一个实测算例进行解算,当搜索率为6%的时候,搜索可靠率达到了92%;而用传统的禁忌算法解算时,采用相同的搜索率,搜索可靠率只有45%。实验结果表明CTS的性能要优于传统的禁忌算法。 展开更多
关键词 dgps 整周模糊度 标准禁忌算法 交叉算子 交叉禁忌算法
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监控式DGPS指挥控制中心的设计研究 被引量:2
3
作者 顾青 李勐 +1 位作者 孙少华 江南 《地矿测绘》 2007年第1期20-23,共4页
提出了建立一个监控式DGPS指挥控制中心的实现方案,阐述了利用DGPS(差分全球定位系统)、WLAN(无线局域网)、TDMA(时分多址)和GIS(地理信息系统)等技术在指控中心和本船上对各种水域作业的船队进行差分定位测量、实时引导、船只航行参数... 提出了建立一个监控式DGPS指挥控制中心的实现方案,阐述了利用DGPS(差分全球定位系统)、WLAN(无线局域网)、TDMA(时分多址)和GIS(地理信息系统)等技术在指控中心和本船上对各种水域作业的船队进行差分定位测量、实时引导、船只航行参数实时监控的方法。 展开更多
关键词 差分全球定位系统 时分多址 实时监控 地理信息系统
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DGPS技术测定弹道轨迹研究
4
作者 李永红 张文栋 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期372-374,共3页
基于DGPS定位原理和弹道测量特点,介绍了载波相位DGPS快速定位算法,对GPS在弹道测量中的关键技术问题的解决作了分析研究,并给出了解决方案。最后给出了动静态误差预算。
关键词 差分全球定位系统(dgps) 载波相位测量 弹道测定
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基于GPRS和DGPS的车辆管理系统 被引量:8
5
作者 毕危危 王剑 蔡伯根 《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期57-60,共4页
针对交通运输业的车辆管理需求,提供了一种基于GPRS和DGPS技术的车辆管理方案,管理中心可获取移动站的运动状态和位置信息,实现对移动站的实时管理.经过仿真试验,相对于基于传统通信方式的方案,该方案具有定位精度高、通信覆盖范围广、... 针对交通运输业的车辆管理需求,提供了一种基于GPRS和DGPS技术的车辆管理方案,管理中心可获取移动站的运动状态和位置信息,实现对移动站的实时管理.经过仿真试验,相对于基于传统通信方式的方案,该方案具有定位精度高、通信覆盖范围广、成本低廉等优点. 展开更多
关键词 全球定位系统 差分全球定位系统 通用分组无限业务 车辆管理系统
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基于改进粒子群优化算法的DGPS整周模糊度快速解算 被引量:10
6
作者 张波 尚俊娜 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期129-131,135,共4页
为了更快速、准确地解算差分全球定位系统(DGPS)整周模糊度,把改进粒子群优化算法用于模糊度固定解搜索环节。在DGPS整周模糊度解算中,在DGPS载波相位观测方程的基础上,利用最小二乘估计模糊度浮点解和协方差矩阵;对模糊度浮点解作降相... 为了更快速、准确地解算差分全球定位系统(DGPS)整周模糊度,把改进粒子群优化算法用于模糊度固定解搜索环节。在DGPS整周模糊度解算中,在DGPS载波相位观测方程的基础上,利用最小二乘估计模糊度浮点解和协方差矩阵;对模糊度浮点解作降相关处理;利用改进粒子群算法搜索模糊度固定解。实例结果表明:在和LAMBDA算法的1000个历元对比实验中,二者的解算成功率都在98%左右,相差不大,但改进粒子群算法搜索时间是12.472 s,比LAMBDA算法缩短2.008 s,搜索效率明显提高。 展开更多
关键词 差分全球定位系统(dgps) 整周模糊度 改进粒子群优化算法 最小二乘估计 降相关处理
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IMU/DGPS数据在1∶50000 DOM生产中的应用
7
作者 戴立权 巩淑楠 +1 位作者 陈世培 曲平 《地理信息世界》 2006年第4期36-39,共4页
IMU/DGPS(惯导测量仪/差分全球定位系统)技术航测成图法可直接获取外方位元素,缩短航测成图周期,降低航测成本。通过相应的试验及具体生产的实施,阐明利用该技术获取的控制数据进行1∶50000DOM制作的技术流程及作业过程中出现问题的处... IMU/DGPS(惯导测量仪/差分全球定位系统)技术航测成图法可直接获取外方位元素,缩短航测成图周期,降低航测成本。通过相应的试验及具体生产的实施,阐明利用该技术获取的控制数据进行1∶50000DOM制作的技术流程及作业过程中出现问题的处理方法。 展开更多
关键词 IMU/dgps 像片外方位元素 空中三角测量 微分纠正
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IMU/DGPS supported photogrammetry in China 被引量:1
8
作者 李英成 《测绘科学》 CSCD 2004年第B12期42-46,共5页
People's Republic of China is one of the most rapidly developing countries in the world today. There is a great demand on highly actual and accurate spatial information of the whole country, especially of West Chi... People's Republic of China is one of the most rapidly developing countries in the world today. There is a great demand on highly actual and accurate spatial information of the whole country, especially of West China which becomes the focus of development of the Chinese government right now and in the next years, but where still not enough topographic maps are available. This raises great challenges to the surveying and mapping community in China. Facing the new challenges the Chinese Academy of Surveying and Mapping (CASM) started its pioneer work early 2002 to explore new techniques and technologies available today toward increasing the map productivity. With import of a CCNS/AEROcontrol system in November 2002, the first DGPS/IMU-based photogrammetric project in China was successfully accomplished jointly by CASM, the Germany-based companies IGI and Techedge. Two photogrammetric blocks of 1:4, 000 and 1:20,000 photo scales, respectively, were flown in Anyang, China. Direct georeferencing and integrated sensor orientation were conducted. Results achieved were proven by using ground checkpoints and compared with those of aerial triangulation. Orthophotos generated based on direct georeferencing shows the high efficiency and quality, and thus proved the promise of the new technology. Furthermore several DGPS/IMU-based photogammetric projects was accomplished one by one and a big project of more than 100, 000 km2 in the Inner Mongolia will be started in August 2003. The paper presents experiences with DGPS/IMU-based photogrammetry in China. Results achieved in concrete projects are shown and evaluated. Politic and technical specialties in China are discussed. Conclusions outline the potential of DGPS/IMU-based photogrammetric production in China. 展开更多
关键词 照相测量法 IMU dgps 定位系统
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基于EKF的DGPS/DR组合定位算法研究
9
作者 曹学山 崔信国 王鸿燕 《门窗》 2018年第8期24-25,28,共3页
针对GPS动态定位性能不够稳定,不能保证提供连续的定位信息,基于DGPS/DR的移动机器人组合定位具有较明显的可靠性和容错性,由于组合定位系统中的状态方程是非线性的的特点,采用EKF算法对组合定位系统进行滤波。该算法在状态预测阶... 针对GPS动态定位性能不够稳定,不能保证提供连续的定位信息,基于DGPS/DR的移动机器人组合定位具有较明显的可靠性和容错性,由于组合定位系统中的状态方程是非线性的的特点,采用EKF算法对组合定位系统进行滤波。该算法在状态预测阶段对状态方程进行线性化并计算Jacobian矩阵。仿真结果表明,该算法具有较好的滤波精度和稳定性。 展开更多
关键词 移动机器人 扩展卡尔曼滤波 航位推算 差分全球定位系统 组合定位
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知识产权示范城市建设与企业全球价值链位势攀升——基于技术创新与吸引外商投资视角 被引量:4
10
作者 刘智鹏 《中国流通经济》 CSSCI 北大核心 2023年第7期92-103,共12页
提高知识产权创造和储备能力是重塑全球生产要素配置格局、赋能价值链技术扩散的原动力。将知识产权示范城市建设作为准自然实验,聚焦理论逻辑与经验证据层面,借助双重差分(DID)模型实证分析知识产权示范城市建设对企业全球价值链位势... 提高知识产权创造和储备能力是重塑全球生产要素配置格局、赋能价值链技术扩散的原动力。将知识产权示范城市建设作为准自然实验,聚焦理论逻辑与经验证据层面,借助双重差分(DID)模型实证分析知识产权示范城市建设对企业全球价值链位势攀升的影响效应。结果显示,知识产权示范城市建设对企业全球价值链位势攀升具有显著推动效应,且该结论在经过一系列稳健性检验后仍成立。机制检验结果表明,知识产权示范城市建设以技术创新与吸引外商投资为影响路径,驱动企业全球价值链位势攀升。异质性分析结果显示,知识产权示范城市建设对非国有企业、高新技术企业与加工贸易类企业全球价值链位势攀升的驱动作用更显著。我国应优化知识产权市场环境,完善现代知识产权保护体系建设,加大知识产权监管力度,强化知识产权保护服务基层渗透力度;激发企业技术创新活力,以协同发展赋能企业技术创新,塑造多元主体协同创新格局,发挥数据要素资源优势,推动企业向高附加值产业发展;促进知识产业集聚,畅通知识要素流动,提升产业链外循环水平,“靶向性”制定企业全球价值链地位提升的举措。 展开更多
关键词 知识产权示范城市 企业全球价值链位势 双重差分模型 技术创新 外商投资
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基于GPS的农田多源信息采集系统的研究与开发 被引量:54
11
作者 孟志军 赵春江 +2 位作者 王秀 陈立平 薛绪掌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期13-18,共6页
及时准确地获取农田小区影响作物生长的环境因素多源时空差异性信息 ,是实施精准农业的关键步骤。研究开发基于 DGPS及便携式 GPS的农田信息采集软件 ,集成较为成熟的田间信息采集传感器硬件 ,能够采集田间地物分布、作物生育期苗情状... 及时准确地获取农田小区影响作物生长的环境因素多源时空差异性信息 ,是实施精准农业的关键步骤。研究开发基于 DGPS及便携式 GPS的农田信息采集软件 ,集成较为成熟的田间信息采集传感器硬件 ,能够采集田间地物分布、作物生育期苗情状态、杂草分布、病虫害发生情况、土壤肥力等多种基于精确空间位置的实时动态信息 ,包括数字照片和数字视频等多媒体属性信息。使空间定位、属性记录和导航实施过程相结合 ,初步实现了农田信息获取的自动化。 展开更多
关键词 dgps 精准农业 数据模型 信息采集 多媒体
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基于差分GPS技术的淤地坝泥沙淤积量估算 被引量:16
12
作者 汪亚峰 傅伯杰 +4 位作者 侯繁荣 吕一河 卢喜平 宋成军 栾勇 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期79-83,共5页
淤地坝是黄土高原水土流失治理中的一项重要措施。但是早期建设的淤地坝缺乏监测资料,对现已淤满坝地拦截泥沙量的估算成为当前研究中的一个难点问题。该文选取延安宝塔区羊圈沟小流域1979年修建的淤地坝为研究对象,采用高精度差分GPS技... 淤地坝是黄土高原水土流失治理中的一项重要措施。但是早期建设的淤地坝缺乏监测资料,对现已淤满坝地拦截泥沙量的估算成为当前研究中的一个难点问题。该文选取延安宝塔区羊圈沟小流域1979年修建的淤地坝为研究对象,采用高精度差分GPS技术,测量坝地淤积面平均高程和淤地面积,结合1977年1︰10000地形图,建立高程—面积/淤积量曲线,得出羊圈沟淤地坝淤积泥沙方量为155849.2m3,并通过计算得到建坝至淤满期内(1979-2004年)年平均土壤侵蚀模数4052.1t·km-2·a-1,属于中度侵蚀。差分GPS技术的应用为准确估算淤地坝泥沙淤积量提供了技术支撑,可以弥补历史上侵蚀产沙数据,而且对定量评价水土流失及其治理效益提供了依据。 展开更多
关键词 泥沙 GPS 差分GPS 淤地坝 泥沙淤积量
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动态卡尔曼滤波在导航试验状态估计中的应用 被引量:48
13
作者 刘国海 李沁雪 +1 位作者 施维 李康吉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期396-400,共5页
阐述了GPS动态试验的新方案,使用两个精度相差一个数量级的GPS接收平台,通过匀速运动车辆的DGPS及GPS的滤波对比试验,验证了卡尔曼滤波器的有效性。并针对传统EKF(extended Kalman filtering)滤波器动态滤波性能较差的缺陷,引入了一种... 阐述了GPS动态试验的新方案,使用两个精度相差一个数量级的GPS接收平台,通过匀速运动车辆的DGPS及GPS的滤波对比试验,验证了卡尔曼滤波器的有效性。并针对传统EKF(extended Kalman filtering)滤波器动态滤波性能较差的缺陷,引入了一种基于非线性思想的动态无导数卡尔曼滤波器,并对其状态方差阵及随机噪声方差阵Cholesky分解更新公式做了改进,避免了导数的运算,加快了滤波速度,有效地确保方差矩阵平方根的正定性从而抑止了发散。将这种新的卡尔曼滤波器应用于实际动态定位状态估计问题上。试验结果表明:比起传统卡尔曼滤波器,新的卡尔曼滤波器有较高的精度,实用性更强。 展开更多
关键词 全球定位系统 动态 dgps 无导数卡尔曼滤波 Cholesky分解更新 状态估计
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提高GPS精度的差分定位定速算法 被引量:13
14
作者 祝燕华 蔡体菁 李春 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第11期122-124,共3页
针对GPS高精度应用环境的要求,研究了GPS差分定位定速算法。推导了利用双差法计算载体位置和速度的具体算法,并建立了具体的计算流程图。利用实验室两台NovAtel OEM—1双频GPS接收机观测的静态数据进行验证,结果表明:差分GPS算法有效减... 针对GPS高精度应用环境的要求,研究了GPS差分定位定速算法。推导了利用双差法计算载体位置和速度的具体算法,并建立了具体的计算流程图。利用实验室两台NovAtel OEM—1双频GPS接收机观测的静态数据进行验证,结果表明:差分GPS算法有效减小了GPS的测量误差,扩展了GPS的应用范围,双差法确定的飞机位置误差小于0.1 m(1σ),速度误差小于0.008 m/s(1σ)。 展开更多
关键词 差分GPS 双差 伪距 多普勒频移 位置 速度
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GPS差分RTCM数据实时编码解码算法及实现 被引量:10
15
作者 李良 张小超 赵化平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第11期209-211,共3页
就GPS差分问题中常用的RTCMSC-104格式的解码和编码方法进行了论述。针对目前Windows操作系统的广泛使用,以及控件技术编程的方便性,使用MSCOMM控件进行串口编程得到了广泛使用,文章对GPS的RTCM差分信号的相关处理及其实现算法的论述将... 就GPS差分问题中常用的RTCMSC-104格式的解码和编码方法进行了论述。针对目前Windows操作系统的广泛使用,以及控件技术编程的方便性,使用MSCOMM控件进行串口编程得到了广泛使用,文章对GPS的RTCM差分信号的相关处理及其实现算法的论述将基于该控件。 展开更多
关键词 全球定位系统 差分GPS RHM MSCOMM VISUAL C++
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基于PDA的GPS定位精度提高方法 被引量:10
16
作者 刘国海 李康吉 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2005年第5期448-452,共5页
阐述了在WindowsCE嵌入式系统中实现PDA和GPS串行通信的方法;验证了DGPS和卡尔曼滤波器在提高GPS接收机定位精度方面的有效性;针对动态滤波器在静态定位时滤波精度下降的问题,对传统卡尔曼滤波方程作出改进,并进一步采用滤波选择结构完... 阐述了在WindowsCE嵌入式系统中实现PDA和GPS串行通信的方法;验证了DGPS和卡尔曼滤波器在提高GPS接收机定位精度方面的有效性;针对动态滤波器在静态定位时滤波精度下降的问题,对传统卡尔曼滤波方程作出改进,并进一步采用滤波选择结构完善卡尔曼滤波器的动静态滤波性能;利用DGPS和卡尔曼滤波器在误差消除上的互补性,设计一个由PDA接收平台、差分GPS系统和滤波选择结构组成的组合定位试验系统.试验证明,采用组合定位的方式,可以将GPS的定位精度从2.4m(2σ)提高到0.9m(2σ). 展开更多
关键词 全球定位系统 PDA dgps 卡尔曼滤波 组合定位
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基于DGPS定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统 被引量:4
17
作者 黎永键 赵祚喜 +2 位作者 高俊文 吴晓鹏 关伟 《农业现代化研究》 CSCD 北大核心 2016年第2期387-394,共8页
以东方红X-804拖拉机为平台,开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定... 以东方红X-804拖拉机为平台,开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现航向角的校正。为实现自动转向,在拖拉机原有手动控制系统基础上加上电控比例液压阀,并设计电控单元。然后,推导了转向系统的数学模型,通过Matlab仿真工具箱得到传递函数的参数,设计了双闭环转向控制算法。最后,进行了算法验证试验和田间试验,结果表明,双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象,方波信号的角度跟踪稳态时最大误差0.60°,平均误差0.40°,平均延时为0.20 s;设计的Kalman滤波器有助于提高定位系统的精度,横向跟踪误差不超过0.09 m,转向角度平均跟踪误差为0.43°,延时0.25 s。 展开更多
关键词 农业自动导航 载波相位差分全球定位系统 姿态航向参考系统 卡尔曼滤波 双闭环控制
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北斗双星导航定位系统在某地区动静态试验 被引量:3
18
作者 方兆宝 吴立新 +4 位作者 林珲 王伟平 石志坤 许益民 李红兵 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2004年第6期744-746,共3页
对北斗双星基本型用户机在某地区进行了海上动态、陆上静态定位试验及其短信发报功能测试。试验结果表明:动态、静态定位精度基本一致;X 值(北纬度)变化幅度较大,Y 值(东经度)较为稳定;其定位精度可满足小于 1:25000 比例尺海洋测图;短... 对北斗双星基本型用户机在某地区进行了海上动态、陆上静态定位试验及其短信发报功能测试。试验结果表明:动态、静态定位精度基本一致;X 值(北纬度)变化幅度较大,Y 值(东经度)较为稳定;其定位精度可满足小于 1:25000 比例尺海洋测图;短信发报功能独特,几乎不受距离限制。研究指出可以运用北斗双星的短信发报功能来完成 DGPS 及北斗双星导航定位的差分信息,并提出了基于北斗双星/DGPS 组合导航定位的海洋综合测量系统的基本框架及功能设计。 展开更多
关键词 静态定位 海洋动态定位 短信发送 北斗双星/dgps组合 导航定位系统 海洋综合测量
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多传感器组合的移动车载数据采集系统研究 被引量:6
19
作者 陈允芳 叶泽田 +1 位作者 张恒铁 石波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2006年第12期23-25,共3页
多传感器数据融合作为一门新兴前沿技术,已广泛应用于许多研究领域。三维信息快速采集是真实建模与三维虚拟现实的关键。提出了一种基于多传感器融合的车载移动式三维数据快速采集系统,集成了激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多... 多传感器数据融合作为一门新兴前沿技术,已广泛应用于许多研究领域。三维信息快速采集是真实建模与三维虚拟现实的关键。提出了一种基于多传感器融合的车载移动式三维数据快速采集系统,集成了激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器,以完成城市路面街道和建(构)筑物的三维数据自动采集。重点探讨了定位定姿方案设计及其实现,将GPS和IMU数据通过卡尔曼(Kalm an)滤波进行融合,可推测出整个系统及各传感器的位置和最佳姿态估计,以快速获取城市目标的地理坐标和三维建模信息,重建城市路面街道的三维真实场景。 展开更多
关键词 多传感器融合 差分GPS 惯性测量装置 号尔曼滤波
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差分导航定位系统及其在海洋工程地震勘察中的应用 被引量:3
20
作者 裴彦良 解秋红 +2 位作者 华清峰 李西双 刘晨光 《海洋技术》 北大核心 2014年第3期113-118,共6页
差分导航定位是海洋工程地震勘探中不可或缺的技术手段。差分导航定位分为局域差分和广域差分,文中分别介绍了隶属于局域差分的信标差分(RBN DGPS)系统和隶属于广域差分的星基差分(SBAS)系统。根据所在测区位置和定位精度要求的不同,海... 差分导航定位是海洋工程地震勘探中不可或缺的技术手段。差分导航定位分为局域差分和广域差分,文中分别介绍了隶属于局域差分的信标差分(RBN DGPS)系统和隶属于广域差分的星基差分(SBAS)系统。根据所在测区位置和定位精度要求的不同,海洋工程地震勘探选用不同的GPS定位设备可以接收不同系统提供的差分信号。导航软件也是海洋工程地震作业中必不可少的一部分,它不仅可以记录GPS定位设备的数据,还具有测线设计、坐标投影、航行轨迹显示等诸多功能。通过对导航软件的灵活应用和信号变换,导航软件还可以为地震系统提供触发信号。最后给出了一个海洋工程地震勘探实例。 展开更多
关键词 导航定位 信标差分 星基差分 海洋工程 地震勘察
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