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Fragmentation dynamics of electron-impact double ionization of helium
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作者 刘士炜 叶地发 刘杰 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第6期9-15,共7页
We study the double ionization dynamics of a helium atom impacted by electrons with full-dimensional classical trajectory Monte Carlo simulation. The excess energy is chosen to cover a wide range of values from 5 e V ... We study the double ionization dynamics of a helium atom impacted by electrons with full-dimensional classical trajectory Monte Carlo simulation. The excess energy is chosen to cover a wide range of values from 5 e V to 1 ke V for comparative study. At the lowest excess energy, i.e., close to the double-ionization threshold, it is found that the projectile momentum is totally transferred to the recoil-ion while the residual energy is randomly partitioned among the three outgoing electrons, which are then most probably emitted with an equilateral triangle configuration. Our results agree well with experiments as compared with early quantum-mechanical calculation as well as classical simulation based on a two-dimensional Bohr's model. Furthermore, by mapping the final momentum vectors event by event into a Dalitz plot,we unambiguously demonstrate that the ergodicity has been reached and thus confirm a long-term scenario conceived by Wannier. The time scale for such few-body thermalization, from the initial nonequilibrium state to the final microcanonical distribution, is only about 100 attoseconds. Finally, we predict that, with the increase of the excess energy, the dominant emission configuration undergoes a transition from equilateral triangle to T-shape and finally to a co-linear mode. The associated signatures of such configuration transition in the electron–ion joint momentum spectrum and triple-electron angular distribution are also demonstrated. 展开更多
关键词 double ionization classical trajectory Monte Carlo simulation Wannier threshold law ERGODICITY
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Ten-Year Climatological Features and Air Origin of Midlatitude Double Tropopauses
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作者 WU Xue Lü Daren 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2015年第12期1592-1602,共11页
The 10-year climatological features related to midlatitude double tropopause events (DTs) are examined using ERA- Interim data from 2003 to 2012. The analysis is based on tropopauses defined by lapse rate. Results s... The 10-year climatological features related to midlatitude double tropopause events (DTs) are examined using ERA- Interim data from 2003 to 2012. The analysis is based on tropopauses defined by lapse rate. Results show that DTs are permanent or semi-permanent in the midlatitudes, and high DT frequency bands move poleward in winter and equatorward in summer, which is consistent with the seasonal movement of the subtropical jet. Based on our statistics, the second tropopause is found at about 100 hPa in the subtropics and at slightly lower altitudes in sub-polar regions. The thickness between the first and second tropopause is smaller in the subtropics and increases with latitude. Next, the origin of air sandwiched between the first and second tropopause of DTs is studied with a revised version of the UK Universities Global Atmospheric Modelling Programme Offline Trajectory Code (Version 3) diabatic trajectory model. The results show that, in the lower or middle troposphere, air is transported into the DTs from lower latitudes, mainly in the tropics. The dominant source regions are mainly areas of deep convection and steep orography, e.g., the western Pacific and Himalayan Mountains, and they show strong seasonality following the seasonal shift of these strong upwelling regions. 展开更多
关键词 double tropopause trajectory model stratosphere-troposphere exchange
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Analysis of Cr atom focusing deposition properties in the double half Gaussian standing wave field
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作者 陈晟 马艳 +5 位作者 张萍萍 王建波 邓晓 肖盛炜 马蕊 李同保 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第2期64-69,共6页
The use of the dipole force on atoms is a new technology that is used to build nanostructures. In this way, a high quality standard nano-grating can be obtained. Based on the semi-classical model, the motion equation ... The use of the dipole force on atoms is a new technology that is used to build nanostructures. In this way, a high quality standard nano-grating can be obtained. Based on the semi-classical model, the motion equation is investigated and the trajectories of atoms in double half Gaussian standing wave field are simulated. Compared with the Gaussian standing wave field, the double half Gaussian standing wave can well focus the Cr atoms. In order to obtain this kind of beam, a prism is designed and the experimental result shows that the beam is well generated. 展开更多
关键词 double half Gaussian beam atom lithography motion trajectory
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高旋弹二维修正引信双旋结构气动特性及气动力表征
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作者 申强 仇李良 +1 位作者 蒲文洋 李红云 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期359-368,共10页
针对配二维弹道修正引信高旋弹具有弹体气动参数非对称、纵向和横向修正紧密耦合等问题,为了准确表征高旋弹气动参数、明确修正弹丸气动特性和产生机理,提出了基于CFD(computational fluid dynamics)仿真的双旋结构气动力计算分析方法.... 针对配二维弹道修正引信高旋弹具有弹体气动参数非对称、纵向和横向修正紧密耦合等问题,为了准确表征高旋弹气动参数、明确修正弹丸气动特性和产生机理,提出了基于CFD(computational fluid dynamics)仿真的双旋结构气动力计算分析方法.在构建双滚转域流场仿真模型的基础上,对比了二维修正引信不同控制状态下的弹丸受力情况;明确了高旋弹固有气动力和二维修正引信所引起的气动力;建立并推导了攻角与滚转角耦合情况下的舵片受力模型.研究表明:针对二维修正组件,需要考虑合攻角与舵滚转角的相对位置关系以计算诱导阻力;受迎背风和舵片绕流影响,舵片受力模型和弹体的横、纵向气动力均随攻角、滚转角及马赫数变化. 展开更多
关键词 高旋弹 二维弹道修正 CDF仿真计算 固定舵 双旋体
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高稳定性双摩擦轮网球训练机的设计
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作者 戴本尧 《浙江工贸职业技术学院学报》 2024年第1期62-69,共8页
针对传统网球训练机发球轨迹控制效果差等问题,通过建立网球三维飞行轨迹数学模型,探究影响网球飞行的动力学因素,优化设计了一套网球发球系统,采用双摩擦轮网球发球装置,调整发球角度α、γ、θ和双摩擦轮旋转速度,实现对球的精确控制... 针对传统网球训练机发球轨迹控制效果差等问题,通过建立网球三维飞行轨迹数学模型,探究影响网球飞行的动力学因素,优化设计了一套网球发球系统,采用双摩擦轮网球发球装置,调整发球角度α、γ、θ和双摩擦轮旋转速度,实现对球的精确控制和调节发球速度;通过固定板和双连杆机构的组合机架,实现固定板的上下、左右移动,确保发球装置的稳定性和准确性;储球系统和控制系统的设计使球能够顺利输送和供给,实现连续发球的功能,为网球爱好者和专业运动员提供训练新路径。 展开更多
关键词 双摩擦轮 旋球 飞行轨迹 网球发球机
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基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:1
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作者 张鑫 秦东晨 +1 位作者 谢远龙 王书亭 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状... 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数
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多通道双晶单色器平行度测量与运动轨迹规划
7
作者 鲁浩林 刘卯卯 +5 位作者 何思宇 冯朝 张小威 唐琳 何建华 肖晓晖 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第15期2374-2386,共13页
针对双转轮多通道双晶单色器的平行度误差补偿问题,提出一种基于光电自准直仪的多通道双晶单色器准静态双晶衍射面平行度测量方法以及一种S形曲线轨迹规划方法。分析多通道单色器的结构及运动特点,基于光电自准直仪提出多通道双晶单色... 针对双转轮多通道双晶单色器的平行度误差补偿问题,提出一种基于光电自准直仪的多通道双晶单色器准静态双晶衍射面平行度测量方法以及一种S形曲线轨迹规划方法。分析多通道单色器的结构及运动特点,基于光电自准直仪提出多通道双晶单色器平行度测量系统的总体框架及测量具体流程。结合多通道双晶单色器运动特点,提出一种S形曲线轨迹规划方法,并基于平行度测量结果对单色器运动轨迹进行优化设计。最后,在搭建的实验平台上开展准静态平行度测量实验及运动轨迹跟踪实验。结果表明:所搭建的平行度测量系统的平行度分辨率达0.5″,相邻两组晶体角度跃迁差值在百角秒量级;所提S形曲线轨迹规划算法将轨迹跟踪误差抑制在6.1″,相比传统5阶多项式及未规划轨迹,跟踪误差分别降低58.7%和63.9%。实验结果验证了所提方法有效性,对改进双转轮多通道双晶单色器性能具有良好的实际应用价值。 展开更多
关键词 同步辐射X射线 双晶单色器 误差补偿 平行度测量 轨迹规划
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单边双针双线摆动缝合轨迹设计及实验验证
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作者 高子乔 董九志 +1 位作者 陈云军 蒋秀明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期102-108,共7页
针对单边双针双线缝合头插刺机构无法缝制3 mm以上厚度预制体的问题,提出一种不对称的8字形运动轨迹并对插刺机构的运动轨迹进行了设计。首先,基于单边双针双线缝合工艺对插刺机构运动学进行分析,确定摆动插刺机构各构件的尺寸;其次,在A... 针对单边双针双线缝合头插刺机构无法缝制3 mm以上厚度预制体的问题,提出一种不对称的8字形运动轨迹并对插刺机构的运动轨迹进行了设计。首先,基于单边双针双线缝合工艺对插刺机构运动学进行分析,确定摆动插刺机构各构件的尺寸;其次,在ADAMS中构建机构模型并进行轨迹分析;最后,通过实验样机进行缝合实验。实验结果表明,设计的缝合机构可将实际缝合厚度不足3 mm提高到8 mm,并在缝合过程中形成稳定线环,验证了不对称8字形缝合工艺及摆动插刺机构的可靠性。 展开更多
关键词 单边双针双线缝合 轨迹设计 摆动插刺机构设计 实验验证
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倍压整流型LCC谐振变换器轨迹控制启动策略
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作者 张善路 赵振南 +2 位作者 李磊 范声芳 汪诚 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期131-140,151,共11页
倍压整流型LCC谐振变换器兼顾了串联和并联谐振变换器的优点,具有高电压增益、抗负载短路、兼容变压器寄生参数等能力,已成为医用X光机高压发生器的优选拓扑。然而,倍压整流器中的电容参与谐振,增加了谐振元件数量,导致变换器的动态特... 倍压整流型LCC谐振变换器兼顾了串联和并联谐振变换器的优点,具有高电压增益、抗负载短路、兼容变压器寄生参数等能力,已成为医用X光机高压发生器的优选拓扑。然而,倍压整流器中的电容参与谐振,增加了谐振元件数量,导致变换器的动态特性更复杂,进而对建模和控制提出更高的要求。传统的基波近似法和线性控制难以实现精确建模并跟踪控制指标。对此本文采用状态平面分析法,通过分析变换器的工作原理建立各模态归一化状态轨迹方程。在此基础上,提出一种状态轨迹控制启动策略,通过设置谐振电流限幅值,根据输出电压变化规划最优路径,使状态变量在最短时间内跟踪谐振腔最优轨迹,以此计算最佳开关频率。最后,在50 kW/140 kV的样机上验证所提建模方法的准确性和控制策略有效性。实验结果表明,所提方法有效提升了启动速度,实现了不同电压等级之间的快速切换,抑制了谐振腔电流、电压过冲。 展开更多
关键词 LCC谐振变换器 倍压整流 高压发生器 状态平面分析 状态轨迹方程 启动策略
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基于自转一阶非连续式微球双平盘研磨的运动学分析与实验研究
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作者 吕迅 李媛媛 +3 位作者 欧阳洋 焦荣辉 王君 杨雨泽 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期133-144,共12页
目的分析不同研磨压力、下研磨盘转速、保持架偏心距和固着磨料粒度对微球精度的影响,确定自转一阶非连续式双平面研磨方式在加工GCr15轴承钢球时的最优研磨参数,提高微球的形状精度和表面质量。方法首先对自转一阶非连续式双平盘研磨... 目的分析不同研磨压力、下研磨盘转速、保持架偏心距和固着磨料粒度对微球精度的影响,确定自转一阶非连续式双平面研磨方式在加工GCr15轴承钢球时的最优研磨参数,提高微球的形状精度和表面质量。方法首先对自转一阶非连续式双平盘研磨方式微球进行运动学分析,引入滑动比衡量微球在不同摩擦因数区域的运动状态,建立自转一阶非连续式双平盘研磨方式下的微球轨迹仿真模型,利用MATLAB对研磨轨迹进行仿真,分析滑动比对研磨轨迹包络情况的影响。搭建自转一阶非连续式微球双平面研磨方式的实验平台,采用单因素实验分析主要研磨参数对微球精度的影响,得到考虑圆度和表面粗糙度的最优参数组合。结果实验结果表明,在研磨压力为0.10 N、下研磨盘转速为20 r/min、保持架偏心距为90 mm、固着磨料粒度为3000目时,微球圆度由研磨前的1.14μm下降至0.25μm,表面粗糙度由0.1291μm下降至0.0290μm。结论在自转一阶非连续式微球双平盘研磨方式下,微球自转轴方位角发生突变,使研磨轨迹全覆盖在球坯表面。随着研磨压力、下研磨盘转速、保持架偏心距的增大,微球圆度和表面粗糙度呈现先降低后升高的趋势。随着研磨压力与下研磨盘转速的增大,材料去除速率不断增大,随着保持架偏心距的增大,材料去除速率降低。随着固着磨料粒度的减小,微球的圆度和表面粗糙度降低,材料去除速率降低。 展开更多
关键词 自转一阶非连续 双平盘研磨 微球 运动学分析 研磨轨迹 研磨参数
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基于曲率跟踪方法的轴上拖挂轮式移动机器人的运动控制设计
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作者 苗盛阳 周宇生 《重庆工商大学学报(自然科学版)》 2024年第2期26-33,共8页
目的针对轴上拖挂轮式移动机器人中的挂车对目标轨迹精确跟踪控制问题,提出了一种能够跟踪挂车理想运动轨迹曲线相对曲率的双环控制方法。方法首先通过梳理轴上拖挂轮式移动机器人受到的非完整约束建立出运动学模型,并通过欧拉-拉格朗... 目的针对轴上拖挂轮式移动机器人中的挂车对目标轨迹精确跟踪控制问题,提出了一种能够跟踪挂车理想运动轨迹曲线相对曲率的双环控制方法。方法首先通过梳理轴上拖挂轮式移动机器人受到的非完整约束建立出运动学模型,并通过欧拉-拉格朗日方程建立其动力学模型;然后利用运动学方程推导出挂车的理想运动轨迹曲线的相对曲率和拖车与挂车理想偏航角之差之间满足的重要函数关系式;最后基于该核心关系式,利用姿态误差系统的外环速度控制器和动力学模型的内环比例积分反馈控制器组成的双环控制方法来实现给定的跟踪任务。结果仿真结果表明,对于外环系统,外环速度控制器使得姿态跟踪误差在经过一段时间的变化后全都趋近于零,实际的姿态变量最终稳定地趋近于目标姿态变量;对于内环系统,内环比例积分反馈控制器使得速度跟踪误差经过短暂的调整后趋近于零,实际速度值最终稳定地趋近于参考的速度值。结论设计的双环控制器可以有效地实现姿态跟踪和速度跟踪,能够使挂车精确地跟踪理想运动轨迹曲线,由于在姿态跟踪过程中引入了挂车运动轨迹曲线的相对曲率,该方法可以极大地提高轨迹跟踪的精确度。 展开更多
关键词 拖挂轮式移动机器人 轨迹跟踪 曲率 双环控制
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硅片双面研磨过程数学模拟及分析
12
作者 吴建光 《电子工业专用设备》 2024年第4期41-44,共4页
建立了双面研磨过程中硅片表面上的一点相对于研磨盘的运动模型;利用数学软件,模拟出不同速度下的运动轨迹。轨迹和实验结果表明,在其他双面研磨工艺不变的情况下,改变研磨机4个部分(游轮片的公转速度ωh、研磨大盘的转速ωp、内齿轮转... 建立了双面研磨过程中硅片表面上的一点相对于研磨盘的运动模型;利用数学软件,模拟出不同速度下的运动轨迹。轨迹和实验结果表明,在其他双面研磨工艺不变的情况下,改变研磨机4个部分(游轮片的公转速度ωh、研磨大盘的转速ωp、内齿轮转速ωs和外齿轮转速ωr)的转速,对硅片表面的平整度有很大的影响,特别是边缘部分的局部平整度。优化4个转速,可以显著改善硅片表面的平整度和局部平整度。 展开更多
关键词 硅片 双面研磨 数学模拟 轨迹
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基于轨迹交叉理论的软岩浅埋双连拱隧道施工安全风险控制
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作者 赵金洪 陈绍清 +1 位作者 刘恒瑞 张满 《重庆建筑》 2024年第7期46-48,54,共4页
公路隧道的断面形式非常多,双连拱隧道结构由于复杂的工序控制要求,施工过程中安全隐患多,安全风险控制难度大等问题,在工程实际中应用相对较少。该文以科学城新森隧道为例,结合隧道埋深浅和围岩强度低的特点,根据双连拱隧道的施工方法... 公路隧道的断面形式非常多,双连拱隧道结构由于复杂的工序控制要求,施工过程中安全隐患多,安全风险控制难度大等问题,在工程实际中应用相对较少。该文以科学城新森隧道为例,结合隧道埋深浅和围岩强度低的特点,根据双连拱隧道的施工方法,采用机械凿岩与控制爆破开挖相结合的工艺技术,严格控制中导洞混凝土墙趾地锚及水平横撑施作,精心管理导坑上下台阶长度和左右洞先后行作业面的距离,以及左右洞先后行开挖支护与二衬之间距离,限制了超挖操作的人为失误轨迹运行,避免了开挖掌子面围岩裸露段无支撑的环境工况轨迹出现过长,有效解决了浅埋隧道软岩掌子面岩石的稳定性问题,确保隧道施工短进尺、控台阶和早封闭,该隧道安全顺利完成对类似隧道项目的施工有重要的参考作用。 展开更多
关键词 软岩 浅埋 双连拱隧道 轨迹交叉 行为失误 围岩环境
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轮式移动机器人沿相同目标轨迹的编队运动控制
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作者 刘昕宇 周宇生 《井冈山大学学报(自然科学版)》 2024年第4期92-99,共8页
为使轮式移动机器人编队能在某些特殊地形中沿着狭长路线顺利地执行任务,需要通过控制实现所有移动机器人沿着相同的路径运动。为了实现这一编队运动控制任务,本研究采用了领航跟随法的控制策略。首先,将目标路径曲线设计成动态跟踪目... 为使轮式移动机器人编队能在某些特殊地形中沿着狭长路线顺利地执行任务,需要通过控制实现所有移动机器人沿着相同的路径运动。为了实现这一编队运动控制任务,本研究采用了领航跟随法的控制策略。首先,将目标路径曲线设计成动态跟踪目标的形式,通过动态跟踪目标中的相对曲率实现领航者对目标曲线精确跟踪。然后,找出领航机器人与跟随机器人的相对角度和目标轨迹曲线之间的关系,采用双闭环控制器设计思路实现领航者和跟随者沿相同轨迹运动。在双闭环控制器中,外环采用直接Lyapunov函数方法构造姿态控制器,内环使用时变障碍Lyapunov函数法构造力矩控制器。最后,基于Matlab进行数值仿真,验证所提控制策略的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 目标轨迹曲线 编队控制 领航跟随法 动态跟踪目标 双闭环控制`
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Solution space analysis of Double Lunar-Swingby periodic trajectory 被引量:2
15
作者 LUO ZongFu ,MENG YunHe&TANG GuoJian College of Aerospace and Material Engineering,National University of Defense Technology,Changsha 410073,China 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2010年第8期2081-2088,共8页
The Double Lunar-Swingby(DLS)periodic trajectory is a type of large-scale trajectory in Restricted Three-Body Problem framework.First,the principium of the DLS periodic trajectory is studied,and a preliminary design o... The Double Lunar-Swingby(DLS)periodic trajectory is a type of large-scale trajectory in Restricted Three-Body Problem framework.First,the principium of the DLS periodic trajectory is studied,and a preliminary design of the DLS trajectory is developed by the Patched Conic method.Second,the solution space of the DLS periodic trajectory is discussed in detail and in combination with numerical simulation,a distribution about orbital parameter relationship in the solution space is given.Finally,the variations of the orbital elements with different rotation angular velocities of geocentric apsidal line are found,and two typical orbits are given according to three reference frames.It is shown that Patched Conic method is feasible for the DLS periodic trajectory solution space analysis,and the conclusions will be valuable to the deep-space exploration orbit design in future. 展开更多
关键词 double lunar-swingby patched CONICS SOLUTION space analysis ORBIT design PERIODIC ORBIT
原文传递
基于双层求解策略的平行泊车轨迹规划
16
作者 张洪昌 宁鹏 +3 位作者 杨杰 宋建伟 郝麟 曾娟 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2299-2309,共11页
轨迹规划在泊车系统中承接了上层感知和下层控制,是缩短泊车时间和降低跟踪难度的关键手段。针对平行泊车轨迹规划难以兼顾轨迹的生成质量、泛化能力和计算效率等问题,提出了基于双层求解策略的平行泊车轨迹规划方法。该方法分为两层:... 轨迹规划在泊车系统中承接了上层感知和下层控制,是缩短泊车时间和降低跟踪难度的关键手段。针对平行泊车轨迹规划难以兼顾轨迹的生成质量、泛化能力和计算效率等问题,提出了基于双层求解策略的平行泊车轨迹规划方法。该方法分为两层:第一层将平行泊车的路径分为由锚点连接的两段路径,采用路径倒推的思路寻找出锚点,分别规划从终点到锚点的路径和从锚点到起点的路径,之后对路径附加“时间最优”剖面,逆序得到特定时刻的状态量与控制量;第二层采用同步联立正交配置法,将平行泊车最优控制中连续的状态量和控制量转化为轨迹非线性规划的离散点,把第一层得到的状态量与控制量作为初始值带入非线性规划求得数值解。同时,建立了5种平行车位泊车场景模型并进行了仿真分析,结果表明,针对不同的泊车起始位姿和车位尺寸,均能规划出满足约束条件的最优轨迹,提高了轨迹的生成质量和泛化能力,并具有较好的计算效率。 展开更多
关键词 轨迹规划 双层求解策略 平行泊车 数值优化
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基于联合模型铰接汽车原地转向工况特性分析
17
作者 李建明 徐杨 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第5期187-190,共4页
铰接汽车的转弯半径小,结构简单,被广泛应用适合于地下巷道运输。此类车辆原地转向呈“折腰”现象,在建立模型时影响因素多误差大。根据双液压缸转向系统的结构布置特点,对原地转向工况进行几何学分析,获取该工况的转向轨迹;基于轨迹分... 铰接汽车的转弯半径小,结构简单,被广泛应用适合于地下巷道运输。此类车辆原地转向呈“折腰”现象,在建立模型时影响因素多误差大。根据双液压缸转向系统的结构布置特点,对原地转向工况进行几何学分析,获取该工况的转向轨迹;基于轨迹分析,应用Simulink建立分析模型;针对整车和液压系统,分别应用ADAMS和AMEsim建立模型,联合建立分析模型;将原地工况液压缸受力拟合方程施加到模型中,对铰接点受力和整车轨迹进行分析;选取车体质心位置向前、向后等的变化,对铰接点受力、车轮受力及轨迹等的影响进行分析。结果可知:原地转向时,前后车体内外轮运动方向相反,且受力方向相反,实现整车顺利转向;后车体车轮所受垂向力波动比较频繁,这对铰接车转向稳定性有很大影响;当后车体质心位置前移或后移时,铰接体所受的纵向和横向的力均增大,后移时,受力情况更为恶劣;模型获得的原地转向轨迹呈现的是一种类似于“折腰现象”的转向方式,这与实际运行情况相符,解决了模型误差大的问题,为此类设计研究提供参考。 展开更多
关键词 铰接汽车 转向系统 双液压缸 原地转向 轨迹
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临近空间飞艇保形升空过程热运动特性研究 被引量:2
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作者 郑志东 刘宁 +1 位作者 韩笑雪 戴秋敏 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2023年第2期24-32,共9页
为了掌握双气囊临近空间飞艇升空过程中因保形需要而导致的复杂的热运动特性,文章建立了飞艇升空过程中的热平衡模型与运动模型,对某双气囊飞艇的保形升空过程进行仿真研究,获得了临近空间飞艇升空过程中轨迹与温度的变化规律。结果表明... 为了掌握双气囊临近空间飞艇升空过程中因保形需要而导致的复杂的热运动特性,文章建立了飞艇升空过程中的热平衡模型与运动模型,对某双气囊飞艇的保形升空过程进行仿真研究,获得了临近空间飞艇升空过程中轨迹与温度的变化规律。结果表明:临近空间飞艇保形升空时,升空速度呈现先降低后升高的变化趋势;受升空过程中氦气囊膨胀对外做功的影响,内部气体“过冷”现象明显,“过冷”最高可达20K;当飞艇升至驻空高度附近时,内部气体温度快速上升;受净浮力影响,飞艇的升空时间与充气质量呈反比;受夏至日太阳辐射投影面积的影响,飞艇升空过程中俯仰角越大,虽然阻力系数减小,但辐射得热降低,造成整体升空时间增加;气囊超压设置越大,飞艇升空时间越长。研究成果对临近空间飞艇的升空与运行控制具有一定的指导作用。 展开更多
关键词 双气囊 保形升空 热运动特性 升空轨迹 临近空间飞艇
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基于双插补轨迹控制的七关节机械臂避障 被引量:1
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作者 任金超 李佳昌 +2 位作者 王平江 魏鹏 张小晗 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2085-2094,共10页
基于七关节机械臂的解析解,提出了一种新的机械臂轨迹控制算法,该算法基于双插补方法,其关键点在于利用机械臂腕部关节中心点的位置向量,通过推导这一向量在轨迹规划器TP中的插补运算方程,实现了机械臂运动轨迹的平滑规划.此外,该算法... 基于七关节机械臂的解析解,提出了一种新的机械臂轨迹控制算法,该算法基于双插补方法,其关键点在于利用机械臂腕部关节中心点的位置向量,通过推导这一向量在轨迹规划器TP中的插补运算方程,实现了机械臂运动轨迹的平滑规划.此外,该算法根据腕部中心点位置向量计算出第七关节的旋转角度,在每个插补周期内,算法计算得到的旋角值被添加到通过解析解计算出的逆解关节向量的第七关节角度值上,这实现了对机械臂关节轨迹的高精度控制.同时,通用的梯度投影法计算一组关节角度值作为解析解的备选解,实现了避免奇异点的影响的效果.这一方法的有效性在LinuxCNC实时控制平台和Matlab仿真平台上经过了充分实验验证,以机械臂的末端精度作为主要评估指标.研究结果表明,相较于传统的梯度投影法等算法,该算法在机械臂关节轨迹控制中具有显著的优势,特别是在提高末端精度和误差控制方面表现出明显优势.这一研究的成果为工业自动化领域提供了一种更可靠、高效的七关节机械臂轨迹控制方法,有望促进工业机械臂应用的进一步发展,为生产过程提供更高水平的精度和效率. 展开更多
关键词 双插补 轨迹控制 避障 七关节机械臂 末端精度
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致密砂岩气储层多尺度“地质-工程”双甜点评价新方法 被引量:6
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作者 朱海燕 龚丁 张兵 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期76-86,共11页
勘探开发实践证实水平井分段体积压裂是致密砂岩气储层开发的关键技术,其中储层甜点是井位部署和储层压裂分段和射孔位置优选的主要依据,但由于致密砂岩气储层通常为砂泥岩不等厚互层,天然裂缝展布情况与地应力状态复杂,且“地质—工程... 勘探开发实践证实水平井分段体积压裂是致密砂岩气储层开发的关键技术,其中储层甜点是井位部署和储层压裂分段和射孔位置优选的主要依据,但由于致密砂岩气储层通常为砂泥岩不等厚互层,天然裂缝展布情况与地应力状态复杂,且“地质—工程”双甜点识别精度低、重合度低、压裂改造参数优化缺乏依据。为此,基于地质—工程一体化思路,建立了考虑全烃含量、储层孔隙度等因素的地质甜点预测模型,提出了考虑岩性、破裂形态、断裂力学特征、扩容剪胀效应等因素的多尺度三维工程甜点评价新方法,随后形成了致密砂岩气储层“地质—工程”双甜点评价新模型。最后,以鄂尔多斯盆地临兴地区致密砂岩气田为例,建立了多尺度三维双甜点模型,并优选两口井,对其双甜点剖面与施工压力和改造体积进行对比分析。研究结果表明:①剪胀角对研究区域工程甜点分布影响最大,其次为耗散能、弹性模量和断裂能;②高地质甜点段并不一定是页岩气高产段;③高工程甜点段施工压力相对较低,改造相对充分;④优质地质甜点与优质工程甜点在空间位置上一致性较差。结论认为,致密砂岩气储层的改造应以地质甜点为基础,工程甜点为核心,综合考虑双甜点的分布,该多尺度“地质—工程”双甜点评价新方法为致密砂岩气储层甜点预测及开发方案的优化提供了重要技术支撑。 展开更多
关键词 致密砂岩气储层 复杂地质条件 多尺度 地质工程一体化 双甜点评价 扩容剪胀效应 布井 井眼轨迹 射孔位置 压裂设计优化
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