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Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现
被引量:
1
1
作者
李克讷
王温鑫
+4 位作者
胡旭初
马玉如
贺之祥
袁伟明
叶洪涛
《广西科技大学学报》
2022年第2期74-82,共9页
针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先,对机械臂进行运动学分析,建立...
针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先,对机械臂进行运动学分析,建立数学模型;其次,将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题,同时引入误差补偿函数以减小机械臂运动过程中产生的位置误差;在Arduino Mega2560平台下,利用E47数值算法对机械臂运动规划问题进行求解;利用Matlab对机械臂执行圆形和正方形轨迹跟踪任务进行仿真实验;最后,通过硬件实现模型对机械臂执行正方形轨迹进行实物验证。结果表明:8位单片机对机械臂运动规划算法的实现具有可行性和可适用性,在硬件实现模型中具有有效性,为后续更好地研究机械臂运动规划提供了参考。
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关键词
8位单片机
机械臂运动规划
e47数值算法
误差补偿
硬件实现模型
下载PDF
职称材料
题名
Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现
被引量:
1
1
作者
李克讷
王温鑫
胡旭初
马玉如
贺之祥
袁伟明
叶洪涛
机构
广西科技大学电气电子与计算机科学学院
广西柳州特种变压器有限责任公司
桂林电子科技大学广西自动检测技术与仪器重点实验室
广西汽车零部件与整车技术重点实验室(广西科技大学)
出处
《广西科技大学学报》
2022年第2期74-82,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61663003)
广西科技大学研究生教育创新计划项目(GKYC202007)
+1 种基金
广西自动检测技术与仪器重点实验室开放基金项目(YQ20208)
2020年广西汽车零部件与整车技术重点实验室自主研究课题(2020GKLACVTZZ01)资助。
文摘
针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先,对机械臂进行运动学分析,建立数学模型;其次,将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题,同时引入误差补偿函数以减小机械臂运动过程中产生的位置误差;在Arduino Mega2560平台下,利用E47数值算法对机械臂运动规划问题进行求解;利用Matlab对机械臂执行圆形和正方形轨迹跟踪任务进行仿真实验;最后,通过硬件实现模型对机械臂执行正方形轨迹进行实物验证。结果表明:8位单片机对机械臂运动规划算法的实现具有可行性和可适用性,在硬件实现模型中具有有效性,为后续更好地研究机械臂运动规划提供了参考。
关键词
8位单片机
机械臂运动规划
e47数值算法
误差补偿
硬件实现模型
Keywords
8-bit microcontroll
e
manipulator motion planning
e
47
algorithm
e
rror comp
e
nsation
hardwar
e
impl
e
m
e
ntation mod
e
l
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现
李克讷
王温鑫
胡旭初
马玉如
贺之祥
袁伟明
叶洪涛
《广西科技大学学报》
2022
1
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职称材料
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