基于自适应EIH模型的激波脉冲识别

就超音速飞行体产生的激波脉冲识别展开研究,分析了目标信号的脉冲特性和基于E IH(ENSEM-B LE IN TERVA LH ISTOGRAM)模型的波形特征提取方法.分析了E IH模型在波形结构特征提取的过程中存在的问题,提出了一种自适应E IH模型.以外场试验获取了超音速目标的激波信号和干扰源的脉冲信号,设计了支持向量机分类器,仿真了所提出模型的有效性.

一种基于EIH的装配机器人标定方法

针对配置单目手眼相机(Eye in hand,EIH)的六自由度(Six degrees of freedom,6-DOF)串联装配机器人标定问题,提出了一种基于平面靶标的机器人标定方法。将平面靶标固定放置在工作台上,安装在机器人末端执行器处的EIH随机器人各关节依次转动,并拍摄靶标图像。利用ZHANG两步标定法对EIH进行标定,求出各拍摄位置处相机光心在靶面坐标系下的坐标。根据各关节单独运动时相机光心轨迹构成的圆,采用空间圆曲线拟合方法计算圆心坐标和转动关节轴线方向,并通过三焦张量约束优化各轴线方向,得到机器人各关节旋量。在此基础上,采用指数积建立机器人运动学模型。整个标定过程只需要一次安装,一组采集的标定图像。试验结果表明,该方法建立的机器人运动学模型简单有效。

基于生态足迹的黑河近期治理后评价

以张掖市为例,采用生态足迹法比较分析了黑河近期治理前后的生态足迹、生态承载力、生态足迹多样性和发展能力指数。结果表明,近期治理后遏制了生态承载力下降的趋势,发展均衡性和持续性增强,证明黑河近期治理效果良好。

超早熟大豆黑河14选育技术分析

通过对大豆优良品种黑河14的选育,作者认为:在大豆超早熟育种的亲本选配上,应选择双亲生育日数差值小、花期短、鼓粒快、株体繁茂、中日性、耐低温的极早熟种质资源作为杂交亲本。以极早熟、丰产、抗病品种间杂交为最佳组合,通过有性杂交获得早熟性基因累加超亲遗传后代,进而创造出更早熟的杂交后代材料,于F2和F3世代,以早熟、抗病性为主进行选择,严格淘汰晚熟、感病单株。F4世代以丰产性状选择为主,从早熟、抗病后代的优良株系中大量选拔丰产性状优异的单株,混合成品系,下年进行品系鉴定。由于大豆生态适应区域明显,为此,充分结合当地生态条件进行选育更易获得成功。

手眼系统在自动装配生产线上的应用研究

介绍了一种以工业网络视觉传感器为检测核心,以六轴工业机器人为执行机构的手眼系统在自动装配生产线上的应用设计,采用基于图像的视觉伺服控制方式,可实现工件的在线检测和装配,解决了当前柔性生产线复杂工件的识别问题,在实际应用系统中取得了好的效果。

黑河流域生态水文观测数据库设计与优化

运用面向对象技术设计了黑河生态水文观测数据库。首先识别实体类和类间关系,然后将类和类间关系映射为表和表间关系。该设计用7个数据表存储观测站、观测点、数采仪、传感器、观测变量间的层次结构,在不修改数据库设计的情况下,能适应该层次结构的动态调整。用单一数据表存储所有观测数据,大大降低了数据操作的复杂性。用PostgreSQL的表继承机制对数据存储方式进行了优化,解决了存储容量和查询速度之间的矛盾。