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MAPSAC与EKF结合的单目相机鲁棒定位估计算法与实验验证
1
作者
孙浩
冯孝周
+2 位作者
张见升
王艳艳
高俊钗
《测试技术学报》
2021年第6期488-494,共7页
由于RANSAC数据关联存在随机选取样本、主模型先验假设、内点不做区分的问题,导致相机鲁棒定位估计效率不高、环境适应性受约束、准确性受到影响.本文结合EKF滤波器和MAPSAC数据关联方法,提出一种单目相机鲁棒定位估计算法.EKF滤波器预...
由于RANSAC数据关联存在随机选取样本、主模型先验假设、内点不做区分的问题,导致相机鲁棒定位估计效率不高、环境适应性受约束、准确性受到影响.本文结合EKF滤波器和MAPSAC数据关联方法,提出一种单目相机鲁棒定位估计算法.EKF滤波器预测和更新初步估计可提高定位估计效率,增强环境适应性;MAPSAC数据关联采用对内点加权的最小化损失函数剔除误关联数据,提高了单目相机定位估计的准确性.通过实验,验证了所设计单目相机鲁棒定位估计算法的有效性,研究结果为单目相机定位估计提供参考.
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关键词
MAPSAC
定位估计
数据关联
损失函数
ekf更新
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题名
MAPSAC与EKF结合的单目相机鲁棒定位估计算法与实验验证
1
作者
孙浩
冯孝周
张见升
王艳艳
高俊钗
机构
西安工业大学
中国兵器工业试验测试研究院
出处
《测试技术学报》
2021年第6期488-494,共7页
基金
国防预研基金资助项目。
文摘
由于RANSAC数据关联存在随机选取样本、主模型先验假设、内点不做区分的问题,导致相机鲁棒定位估计效率不高、环境适应性受约束、准确性受到影响.本文结合EKF滤波器和MAPSAC数据关联方法,提出一种单目相机鲁棒定位估计算法.EKF滤波器预测和更新初步估计可提高定位估计效率,增强环境适应性;MAPSAC数据关联采用对内点加权的最小化损失函数剔除误关联数据,提高了单目相机定位估计的准确性.通过实验,验证了所设计单目相机鲁棒定位估计算法的有效性,研究结果为单目相机定位估计提供参考.
关键词
MAPSAC
定位估计
数据关联
损失函数
ekf更新
Keywords
MAPSAC
localization estimation
data association
loss function
ekf
update
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
MAPSAC与EKF结合的单目相机鲁棒定位估计算法与实验验证
孙浩
冯孝周
张见升
王艳艳
高俊钗
《测试技术学报》
2021
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