EMR系统机器人运动学分析和求解

舱外自由移动机器人是一个具有对称结构和行走能力的 5自由度机器人 ,对于这种没有固定基座以及欠自由度的机器人 ,如何建立运动学关系 ,以便在机器人控制中简捷、有效地求解关节角和关节角速度 ,是该系统研制中的一个关键 ,本文提出的方法有效地解决了这个问题 ,并在实际中得到了应用。