复杂环境下基于自适应极线约束的AGV视觉SLAM算法

针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动一致性检验算法,使用自适应阈值的极线约束方法实现图像中动态特征点的精确剔除;针对潜在动态目标,提出一种改进的长期数据关联方法,通过增大关键帧选取密度及优化关键帧中的潜在动态目标信息,对算法的回环优化和地图融合过程进行改进,提高回环优化效果与地图复用性。在TUM数据集和真实场景中进行验证,实验结果表明与ORB-SLAM3算法相比,采用TUM数据集在低动态场景和高动态场景中的绝对轨迹均方根误差分别减小8.5%和65.6%;在真实场景下测试,所提算法的定位精度提高了62.5%。

中国绿色信贷发展状况、基本特征与政策建议

绿色信贷市场是中国绿色金融体系中发展最早、规模最大的市场,在支持绿色领域融资、推动“双碳”目标实现的过程中将发挥举足轻重的作用。目前全球尚无绿色信贷的统一标准,国内外标准各有侧重。近年来中国的绿色信贷市场快速发展,其规模、增速及占总贷款的比重均持续攀升。从结构特征看,其资金主要投向绿色交通运输和清洁能源领域,参与机构从大型银行拓展到中小银行。从变化趋势看,其政策目标从号召引导过渡到制度规范,政策重点措施从限制性转变为鼓励性,产品类别从单一化发展到多样化,绿色信贷市场逐渐走向规范和完善。但是,当前中国绿色信贷市场在制度环境、激励约束、信息披露监管等方面仍存在一些缺陷。基于上述分析,提出促进中国绿色信贷市场发展的四点建议:促进绿色信贷制度的完善,加大政策激励与支持的力度,加快数据与信息披露体系建设,加强全流程的跟踪监管。

供应链社会关系与供应商创新

供应链稳定性是畅通国民经济循环的重要基础。将嵌入性理论纳入供应链研究框架,考察供应链社会关系对供应商创新的影响,并讨论作用机理和边界条件。研究表明,供应链社会关系对供应商创新具有促进效应,并且供应商会更倾向于实质性创新而非策略性创新;机制分析表明,供应链社会关系主要通过信任机制和信息机制促进供应商创新;异质性分析表明,供应链社会关系对供应商创新的促进作用在融资约束较高的企业、专用性资产较多的耐用品行业、制度环境较差的地区中更为明显。研究结论有助于发现中国供应链运作背后的非正式制度逻辑,为建设持续稳定的现代化产业体系提供了重要参考。

连锁股东与企业创新

随着资本市场的发展和完善,近年来,连锁股东这一经济现象变得越来越普遍,然而国内外学者对于连锁股东经济后果的研究还有待进一步丰富和扩展。以2009—2018年沪深A股上市公司为样本,本文实证检验了连锁股东对企业创新绩效的影响。研究结果表明,连锁股东显著增加了企业的创新数量,提高了其创新质量和创新效率,二者之间的正相关关系经多种稳健性检验和内生性检验后仍然成立。作用机制研究表明,连锁股东主要通过缓解融资约束(信息机制)以及抑制盈余管理行为(治理机制)来影响企业创新。深入区分发现,连锁股东的治理机制支持管理者平静生活假说而非职业忧虑假说。最后,作用环境研究结果表明,在信息环境越差和治理水平越低的企业中,连锁股东对企业创新水平的提升作用越显著,这再次印证了连锁股东影响企业创新的信息机制和治理机制。通过理论分析和实证检验,本文不仅丰富了连锁股东和企业创新领域的相关研究,也对新时期如何充分发挥企业在技术创新中的主体作用具有重要的启示意义。

企业税负与会计信息质量关系研究

以2015—2021年沪深A股上市公司为样本,探讨企业税负对会计信息质量的作用方向、作用机制与差异化作用效果。研究发现:降低企业税负可以显著提高会计信息质量,这一结论经一系列稳健性检验后仍成立。机制分析结果表明,降低企业税负能够通过减少融资约束和代理成本两条中介路径来提高会计信息质量。异质性分析结果表明,在纳税贡献高、审计任期短以及分析师关注度高的公司中,降低企业税负对会计信息质量的提高作用更加明显。

失信环境如何影响企业风险承担?——来自城市失信被执行人的经验证据

基于最高人民法院公布的失信被执行人数据,考察社会信用环境对企业风险承担的影响。结果显示:社会失信越严重,企业风险承担水平越低;机制检验表明,失信环境主要通过加剧融资约束与增加供应链风险性来抑制企业风险承担水平;进一步研究发现,民营企业、成立时间较短的企业及未受产业政策扶持的企业在失信环境中的风险承担选择更为保守;此外,政府通过加强诚信宣传教育与信用监管可以有效缓解社会失信对企业风险承担的负面影响。

“国家队”持股与实体企业高质量发展——基于金融化视角的经验证据

以2015—2021年沪深A股非金融类上市公司为样本,基于金融化视角考察“国家队”持股对实体企业高质量发展的影响及作用机制。研究发现:“国家队”持股能够有效抑制企业金融化。机制检验表明,缓解融资约束和改善信息环境是“国家队”持股抑制企业金融化的重要路径。进一步分析发现,对于投机动机下的金融资产持有以及“国家队”持股比例较高时,其抑制作用越强;在抑制金融化趋势后,企业的研发投入显著提高。研究结论既丰富了“国家队”持股经济后果领域的研究,亦为实体企业“脱虚向实”和实现高质量发展提供了政策启示。

创新视域下高职院校课程思政建设路径探索——以“经济学”课程为例

分析社会大环境、非正式约束等因素对课程思政建设的影响,根据专业课程与思政教育深度融合的现状,从有效引发情感和价值共鸣,建设课程思政教学团队等方面入手,以“经济学”课程为例,依托课程设计等手段,在传授知识、培养技能的过程中,以期突破课程思政教学建设的困境,探索课程思政“育人”与“育才”同步的课程建设路径。

基于图形环境信息的干涉问题自动处理

图形干涉是参数化设计中普遍存在而有待解决的问题．本文通过对于涉约束的描述和环境信息的提取，提出了基于图形环境信息的干涉问题自动处理方法．经实际检验，这种方法是十分有效的，对推进参数化设计有着重要的意义．

股价暴跌风险与企业创新

在我国股价暴跌风险严重及实施创新驱动发展战略的背景下,本文尝试探讨股票收益的极端分布——暴跌风险是否影响企业创新及其作用机理。基于中国A股市场的经验证据显示:(1)股价暴跌风险越高,则企业创新水平越低;(2)当企业面临的融资约束程度较高,或控股股东存在股权质押行为时,二者的负向关系更强,说明融资成本提高及风险承担降低是抑制企业创新的重要原因。进一步研究表明,信息环境的改善可以缓解股价暴跌风险对企业创新的不利影响;股价暴跌风险的增加显著提高了企业的权益资本成本,并降低了其进行研发投入的风险承担行为,再次印证了本文提出的股价暴跌风险抑制企业创新的作用机理;且国有企业创新水平受股价暴跌风险的影响更为明显。本研究不仅有助于在理论上加深对企业创新影响因素和股价暴跌风险经济后果的认识,对实践中如何保障资本市场稳定,提高企业创新水平,推行国家的创新驱动发展战略也有着重要指导价值。

环境信息披露水平对公司绩效的影响研究——基于化工行业上市公司的经验数据

近年来,我国经济产业发展迅猛,重污染行业的发展为提升国民经济水平做出了重大贡献,但由于环境保护意识的缺失,经济增长同时也在一定程度上破坏了环境。作为重污染行业之一的化工企业对环境的影响也不容忽视。同时,企业存在的目的是为了获取利益、提高绩效,因此化工企业对外披露环境相关信息对环境与企业绩效均具有重要意义。本文基于2015~2018年沪、深两市164家化工行业上市公司的经验数据,根据企业披露信息构建环境信息披露水平指数,分析其对绩效的影响,实证结果表明企业环境信息披露水平指数越高,企业绩效越好,最后从宏观和微观角度提出关于提高公司环境信息披露水平的建议。

股价崩盘风险、信息环境与企业现金调整

以我国2009—2016年沪深上市公司数据为样本,探究了股价崩盘风险、信息环境对企业现金调整的影响。研究发现:股价崩盘风险越大,企业现金调整速度越快,且这种正相关关系对于分析师跟踪数量较少、机构投资者持股比例少的企业而言更为显著。进一步考察股权性质在企业现金调整速度中的影响,发现国有企业与民营企业面对股价崩盘风险的现金调整速度并不具有显著差异,但是对于民营企业而言,更多的分析师跟踪和机构投资者持股将显著降低企业应对股价崩盘风险的现金调整速度,信息环境对于国有企业的作用并不显著。

多线程环境中的二维降密策略

降密策略的主要目的在于确保程序中敏感信息的安全释放。目前,降密策略的安全条件和实施机制的研究主要集中在顺序式程序设计语言,它们不能直接移植到多线程并发环境,原因在于攻击者能利用线程调度的某些性质推导出敏感信息。为此,基于多线程程序设计语言模型和线程调度模型,建立了支持多线程并发环境的二维降密策略,有效确保了在合适的程序点降密合适的信息;建立了多线程并发环境下该降密策略的动态监控机制,并证明了该实施机制的可靠性。

政治关联、会计信息质量与民营企业融资约束——来自我国民营上市公司的经验证据

以2010—2013年我国沪深A股民营上市公司为研究样本,实证考察了政治关联与会计信息质量对融资约束的影响,并进一步分析制度环境在其中的作用。研究发现,政治关联与会计信息质量均能缓解企业面临的融资约束状况;并且政治关联与会计信息质量对融资约束的影响具有"替代效应";这种"替代效应"在不同制度环境中存在差异,在市场化进程慢、政府干预严重、法治化水平低的地区表现得更加显著。研究结果对于提高会计信息的有用性与治理政治关联的负面影响,有重要启示作用。

中国地方政府非正式财权研究:“逆向软预算约束”观察视角

在正式体制内地方政府财政收支巨大缺口的压力背景下,地方政府面临相对"软化"的制度约束环境,激烈的政府间竞争和政绩显示需要加剧财政收支缺口压力,这使得地方政府突破体制内预算约束的限制,"由上而下"地对"软预算约束"资源的攫取非正式财权(各种苛捐杂费、负债以及土地财政等),滋生出"逆向软预算约束"的体制外非正式财权的运行"潜规则"。从本质上看,中国地方政府非正式财权是中央政府对地方政府以及地方政府对市场和私人部门两类政府机会主义行为恶性循环综合作用的产物,而有效防止和化解这两类机会主义行为的综合改革才能从根本上解决地方政府非正式财权产生的问题。

基于数据跟踪分析河北电磁台网环境干扰因素

以河北电磁台网2008—2016年地震前兆数据跟踪分析产品信息为数据源,归纳该台网主要环境干扰因素,主要干扰表现为降雨、高压直流输电、农田灌溉3种类型,约占干扰因素约88.47%。分析各类干扰因素成因、动态曲线变化特征,提取并总结电磁台网环境干扰典型实例及变化特征,为地震前兆异常变化地准确判断提供有效实例支持与技术参考;根据干扰成因和观测经验,通过同场地增加气象三要素观测可快速识别降雨干扰,通过地埋观测外线路、地磁场深井观测方式可避免或减小干扰,为排除环境干扰,探索抑制干扰的新方法服务。

高校图书馆信息集成服务发展障碍分析

结合当今网络信息技术的发展与高校用户的需求,分析我国高校图书馆间实现信息集成服务的背景、前提和开端。从客观上和技术上指出实现高校图书馆间信息集成服务的障碍。

基于自适应遗传算法的船舶分段装配序列优化研究

针对船舶分段实际装配时存在施工不合理而导致建造成本过高的问题,提出基于自适应遗传算法的分段装配序列优化求解方法。根据其几何约束和工艺约束建立了包含干涉关系、重定向次数、吊装工具改变次数、装配效率等评价函数的目标优化体系,提出采用改进的自适应遗传算法进行装配序列优化,并将评价标准作为目标函数进行优化计算,降低了问题的繁琐程度,提高了系统的工作效率,且通过实例验证了算法的有效性。

基于遗传算法的分段装配序列优化研究

船体分段在装配过程中,多依据既往经验进行施工。但实际装配过程中存在工序不合理导致工时浪费的问题,因此采用遗传算法对船舶分段装配的工序进行优化,提出一个包括干涉、重定向、吊装工具等约束条件的装配序列优化体系,计算过程中采用遗传算法将优化体系作为目标函数进行优化求解,从而有效提高解决问题的效率,缩短确定装配工序的时间。

小微企业信贷融资中的银企信任问题分析及策略设计——基于江苏省338家小微企业的问卷调查

银企信任不足是制约小微企业融资难、融资贵的主要因素之一。本文基于江苏省338家小微企业的调查数据,统计分析了江苏小微企业融资中银企信任所存在的问题,探索了银企信任各种影响因素的表现。数据结果表明:小微企业自身的弱质性使得银企合作受阻,进而使得银企信任机制难以有效形成;银企信贷大多数存在短期合作行为,严重制约着长期信任机制的发展;担保机构的担保力度不足,不利于银企信任的建立与持续发展。针对以上问题,文章基于改善小微企业的外部融资环境、银行优化与创新信贷业务模式、小微企业优化自身结构及体制建设和多方主体建立及深化合作信任关系四个方面设计相关策略,以期能够增强银企信任,缓解小微企业融资难困境。