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A Steady-State Errors Correction Method for Eliminating Measurement Errors
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作者 田新良 杨苹 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2013年第4期298-304,共7页
This paper proposes a steady-state errors correction(SSEC)method for eliminating measurement errors.This method is based on the detections of error signal E(s)and output C(s)which generate an expected output R(s).In c... This paper proposes a steady-state errors correction(SSEC)method for eliminating measurement errors.This method is based on the detections of error signal E(s)and output C(s)which generate an expected output R(s).In comparison with the conventional solutions which are based on detecting the expected output R(s)and output C(s)to obtain error signal E(s),the measurement errors are eliminated even the error might be at a significant level.Moreover,it is possible that the individual debugging by regulating the coefficient K for every member of the multiple objectives achieves the optimization of the open loop gain.Therefore,this simple method can be applied to the weak coupling and multiple objectives system,which is usually controlled by complex controller.The principle of eliminating measurement errors is derived analytically,and the advantages comparing with the conventional solutions are depicted.Based on the SSEC method analysis,an application of this method for an active power filter(APF)is investigated and the effectiveness and viability of the scheme are demonstrated through the simulation and experimental verifications. 展开更多
关键词 measurement errors steady-state errors correction (SSEC) active power filters (APF)CLC number:TM77Document code:AArticle ID:1672-5220(2013)04-0298-07
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GNSS/MEMS IMU车载组合导航中IMU比例因子误差的影响分析 被引量:2
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作者 张提升 王冠 +3 位作者 陈起金 唐海亮 王立强 牛小骥 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第2期134-137,共4页
从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10... 从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10^(-3)时,增广比例因子误差有助于提高导航精度,但计算量增加约170%;降维模型能够达到高维模型的导航精度,与不增广比例因子误差相比,计算量仅增加约70%。 展开更多
关键词 车载组合导航 MEMS IMU 比例因子误差 状态模型 卡尔曼滤波
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基于改进ESKF的植保无人机时延位姿补偿算法 被引量:1
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作者 刘慧 施志翔 +2 位作者 沈亚运 储金城 沈跃 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期315-324,共10页
为解决全球导航卫星系统和惯性测量单元融合时间不同步问题,提高植保无人机位姿估计精度,本文根据植保无人机大惯性、强振动的特性提出一种基于改进误差状态卡尔曼的时延位姿补偿算法。首先对名义状态变量线性预测,引入渐消因子提高强... 为解决全球导航卫星系统和惯性测量单元融合时间不同步问题,提高植保无人机位姿估计精度,本文根据植保无人机大惯性、强振动的特性提出一种基于改进误差状态卡尔曼的时延位姿补偿算法。首先对名义状态变量线性预测,引入渐消因子提高强振动环境下的系统稳定性;接着采用互补滤波对角速度补偿,对姿态误差状态变量修正;最后结合测量的延迟时间,使用互补滤波外推数据,提高大惯性特性下的速度位置精度。实验结果表明,相较于误差状态卡尔曼算法,横滚角和俯仰角均方根误差减少0.2669°和0.2414°,偏航角均方根误差减少0.0764°;正常航迹植保作业下,东北天方向速度均方根误差减少0.2105、0.1849、0.2388 m/s;东北天方向位置均方根误差分别减少0.21、0.19、0.23 m,有效提高位姿估计精度。 展开更多
关键词 植保无人机 误差状态卡尔曼滤波 延时补偿 信息融合 组合导航
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丘陵山地柑橘果园机器人自主导航与精确控制系统设计与试验
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作者 刘杰 付兴兰 +2 位作者 李旭 李川红 李光林 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期184-197,共14页
为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处... 为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处理,确定机器人的安全行驶区域,并应用基于机器人运动学多约束条件的三次非均匀B样条曲线轨迹优化算法实现路径规划,使用NDT-ICP算法实现机器人在全局地图中的定位.为适应丘陵山地果园地形复杂性,提出了一种基于预瞄跟踪的自校正增量PID控制策略,利用递归最小二乘法实时调整PID参数,并在机器人履带式行走机构上进行了系统整合测试.试验结果表明,误差状态卡尔曼滤波器优化后的地图精度与优化前相比有明显提升.机器人以1.2 m/s速度行驶时,导航控制系统的直线行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.18 m和4.2°,转弯行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.38 m和16.7°,可满足丘陵山地柑橘果园智能农机自主导航作业需求. 展开更多
关键词 柑橘果园机器人 激光SLAM 误差状态卡尔曼滤波器 NDT-ICP算法 自校正增量PID
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线性自抗扰控制系统的稳定性分析方法 被引量:2
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作者 刘艳红 李朋真 +2 位作者 李汇来 吴振龙 李兆阳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期95-102,共8页
针对二阶线性系统和二阶线性自抗扰控制,提出了基于误差的稳定性分析方法。该方法通过观测误差、跟踪误差状态量建立闭环系统状态空间模型,借助状态空间模型的特征值分析闭环系统的收敛性,并运用李雅普诺夫法判断系统的稳定性。与基于... 针对二阶线性系统和二阶线性自抗扰控制,提出了基于误差的稳定性分析方法。该方法通过观测误差、跟踪误差状态量建立闭环系统状态空间模型,借助状态空间模型的特征值分析闭环系统的收敛性,并运用李雅普诺夫法判断系统的稳定性。与基于劳斯判据的稳定性分析方法相比较,二者的分析结论一致,算例和仿真结果验证了所提方法的简单性和有效性。此外,通过仿真和蒙特卡洛实验验证了自抗扰控制相比于PID控制在跟踪性能、抗扰能力和鲁棒性等方面的优势。 展开更多
关键词 线性自抗扰控制 稳定性 状态空间 跟踪误差 蒙特卡洛
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带有状态/输入量化的无人艇航向跟踪控制 被引量:1
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作者 李伟 王雨 +1 位作者 宁君 李志慧 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期111-118,共8页
[目的]针对水面无人艇(USV)的海上通信受限的问题,提出一种带有状态/输入量化的USV航向跟踪控制方法。[方法]基于反步法设计系统控制律,结合动态面技术降低虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项及外界干扰,利用扩... [目的]针对水面无人艇(USV)的海上通信受限的问题,提出一种带有状态/输入量化的USV航向跟踪控制方法。[方法]基于反步法设计系统控制律,结合动态面技术降低虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项及外界干扰,利用扩张状态观测器(ESO)进行估计。采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化,且量化后的状态反馈信息仅用于跟踪控制。利用量化状态递归设计基于ESO的USV航向控制器,证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量间误差的有界性。[结果]基于李雅普诺夫稳定性理论,提出了量化误差考量及闭环系统稳定性判定方法,严格证明了所设计的带有状态量化和输入量化的USV航向跟踪控制系统的稳定性,仿真实验验证了该控制策略的有效性。[结论]结果表明,所提方法可为USV航向跟踪控制提供借鉴。 展开更多
关键词 无人艇 状态量化和输入量化 量化反馈控制 扩张状态观测器 量化误差
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误差状态卡尔曼滤波的视觉惯性自适应融合定位方法研究
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作者 王鹏 王大为 何晶晶 《航空科学技术》 2024年第4期104-111,共8页
头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究... 头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究了视觉组合姿态测量关键技术。视觉惯性组合定位能够实现目标位姿测量方法的优势互补,而由于标称噪声矩阵无法绝对准确预测,融合算法的鲁棒性、精度有待进一步提升。针对这一问题,本文提出一种误差状态卡尔曼滤波框架下基于变分贝叶斯推断的视觉惯性自适应融合方法。首先,对于过程噪声使用逆威沙特(Wishart)分布进行建模,之后通过引入隐变量分解一步预测协方差,并结合变分贝叶斯推断实现了对过程噪声协方差矩阵的在线估计。试验证明,在复杂运动及标称噪声协方差矩阵偏移较大的测量条件下,所提位姿测量算法具有较高的精度与鲁棒性,能够完成对靶标的快速、高精度跟踪。 展开更多
关键词 自适应 误差状态卡尔曼滤波 变分贝叶斯 视觉惯性融合 姿态测量
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基于自抗扰方法的无人机控制律设计
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作者 左玲 张翔伦 +3 位作者 李志宇 秦玮 侯琳 杨森 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1512-1522,共11页
针对多平台、多任务的无人机飞行控制律的快速开发问题,提出一种基于自抗扰方法的无人机控制律架构,设计了可复用的扩展状态观测器及微分跟踪器,研究对比了其在3种具有较大差异的无人机平台中的应用,使7 000 kg的超音速UAV_A获得了更优... 针对多平台、多任务的无人机飞行控制律的快速开发问题,提出一种基于自抗扰方法的无人机控制律架构,设计了可复用的扩展状态观测器及微分跟踪器,研究对比了其在3种具有较大差异的无人机平台中的应用,使7 000 kg的超音速UAV_A获得了更优的敏捷性结果,在60 kg的缩比UAV_B完成了5.8g的半滚倒转大过载机动飞行试验,基于10 kg的平直翼UAV_C实现了12架机紧编队的精确轨迹控制飞行试验。仿真及试飞结果表明:所提自抗扰控制结构响应快速、控制精度高、鲁棒性强,能够较好地适应多类无人机、面向多种任务场景的控制需求,且不需调参就能够获得较好的控制效果,为飞行控制算法设计提供了新的技术途径。 展开更多
关键词 自抗扰控制 无人机 飞行控制 大过载机动飞行 编队飞行 非线性状态误差反馈控制
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Goal-oriented error estimation applied to direct solution of steady-state analysis with frequency-domain finite element method
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作者 林治家 由小川 庄茁 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2012年第5期539-552,共14页
Based on the concept of the constitutive relation error along with the residuals of both the origin and the dual problems, a goal-oriented error estimation method with extended degrees of freedom is developed. It lead... Based on the concept of the constitutive relation error along with the residuals of both the origin and the dual problems, a goal-oriented error estimation method with extended degrees of freedom is developed. It leads to the high quality locM error bounds in the problem of the direct-solution steady-state dynamic analysis with a frequency-domain finite element, which involves the enrichments with plural variable basis functions. The solution of the steady-state dynamic procedure calculates the harmonic response directly in terms of the physical degrees of freedom in the model, which uses the mass, damping, and stiffness matrices of the system. A three-dimensional finite element example is carried out to illustrate the computational procedures. 展开更多
关键词 goal-oriented error estimation finite element method (FEM) direct-solutionsteady-state analysis frequency domain
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基于变结构ESKF的航姿参考系统噪声处理方法
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作者 赵广营 黄卫华 +1 位作者 章政 梅宇恒 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期112-121,共10页
针对航姿参考系统(AHRS)易受到环境与传感器自身噪声干扰,导致姿态估计精度下降的问题,提出了一种基于变结构误差状态卡尔曼滤波(VS-ESKF)的噪声数据处理方法。首先,通过分析AHRS传感器观测数据与新息序列统计特征,设计了基于加速度范... 针对航姿参考系统(AHRS)易受到环境与传感器自身噪声干扰,导致姿态估计精度下降的问题,提出了一种基于变结构误差状态卡尔曼滤波(VS-ESKF)的噪声数据处理方法。首先,通过分析AHRS传感器观测数据与新息序列统计特征,设计了基于加速度范数与遗忘序贯概率比检验(F-SPRT)的方法,分别检测加速度计与陀螺仪的噪声数据。其次,基于噪声检测结果,将平滑变结构滤波(SVSF)策略引入到误差状态卡尔曼滤波(ESKF),以提高ESKF对噪声模型不确定性的处理能力。然后,结合磁场强度与磁倾角参数特征,利用马氏距离法评估磁干扰并实时调整磁力计补偿权重,获取准确的AHRS修正数据。最后,基于自主搭建独轮机器人平台进行实验验证,结果表明所设计的VS-ESKF算法可以及时、准确地检测AHRS噪声数据,并有效地抑制噪声干扰,相比于ESKF算法,对横滚角、俯仰角和偏航角的估计精度分别提升了31.05%、32.32%和40.07%,提高了姿态估计的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 航姿参考系统 噪声检测 误差状态卡尔曼滤波 平滑变结构滤波
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基于多传感器的紧耦合三维室内定位与建图
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作者 李春磊 陈久朋 +2 位作者 伞红军 李曰阳 彭真 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期121-131,共11页
即时定位与地图构建(SLAM)因其可以解决未知环境中的定位与地图构建问题,广泛应用于移动机器人领域。本文使用雷达、相机、IMU和轮式里程计提出了一种名为3D-MultiFus的SLAM方法。其中雷达-IMU-里程计子系统(Ls)快速构建全局地图的几何... 即时定位与地图构建(SLAM)因其可以解决未知环境中的定位与地图构建问题,广泛应用于移动机器人领域。本文使用雷达、相机、IMU和轮式里程计提出了一种名为3D-MultiFus的SLAM方法。其中雷达-IMU-里程计子系统(Ls)快速构建全局地图的几何结构,通过最小化点到平面误差估计系统位置状态。相机-IMU-轮式里程计子系统(Vs)可剔除被遮挡或深度不连续的特征点,以最小化帧间地图光度误差进一步估计位姿状态,并可实现子图中点云地图的着色渲染。IMU与里程计融合后的数据、雷达系统点到平面误差和相机系统中光度误差以基于误差状态的迭代卡尔曼方式(ESIKF)实现数据紧耦合,从而在保证精度和鲁棒性的同时,实现快速定位与建图。为了验证本文算法的定位与建图精度,布置了室内运动实验场景并将3D-MultiFus算法与相关算法比较。仿真和实验结果表明,3D-MultiFus算法完成一次数据处理需185 ms,在运行效率上优于其他算法。在复杂的室内场景下,长时间运行定位首末位置误差仅0.0856 m,3D-MultiFus移动机器人的全局地图精度得到了较大的提升,所构建的全局地图具有较好的一致性。证明了所提出算法能够在室内场景中稳健可靠的工作。 展开更多
关键词 多传感器 紧耦合 三维SLAM 基于误差状态的迭代卡尔曼 效率与精度
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一种态制备误差容忍的量子数字签名协议
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作者 马洛嘉 丁华建 +2 位作者 陈子骐 张春辉 王琴 《物理学报》 SCIE EI CSCD 北大核心 2024年第2期69-75,共7页
量子数字签名(quantum digital signature,QDS)能够以信息论安全保证签名消息的不可伪造性、不可否认性和可转移性,近年来备受关注与研究.其中,利用正交编码方式提出的信息论安全的实用化QDS协议,成为目前QDS研究的主流范式.然而,现有QD... 量子数字签名(quantum digital signature,QDS)能够以信息论安全保证签名消息的不可伪造性、不可否认性和可转移性,近年来备受关注与研究.其中,利用正交编码方式提出的信息论安全的实用化QDS协议,成为目前QDS研究的主流范式.然而,现有QDS理论和实验都忽视了态制备过程中由于调制器件的不完美性可能引入调制误差.本文针对此问题提出态制备误差容忍的QDS协议.仿真结果表明,相比原来的QDS协议,本协议对态制备误差具有较好的容忍度,能实现更高的签名率和签名距离.另外,本协议在密钥产生阶段只需要制备3个量子态,降低了实验要求和难度.因此,本协议将对未来QDS的实际应用提供重要的参考价值. 展开更多
关键词 量子数字签名 态制备误差 诱骗态
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带有状态/输入量化的无人船自适应模糊跟踪控制
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作者 宁君 马一帆 +3 位作者 李伟 †李铁山 陈俊龙 岳兴旺 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期52-61,共10页
针对海上通讯带宽受限情况下无人船的航迹跟踪控制问题,设计了一种带有状态量化和输入量化的自适应反馈跟踪控制方案。在保证有效跟踪的同时,减少执行器执行频次,降低控制幅度。首先,在不考虑量化情况下基于自适应反步法设计了系统跟踪... 针对海上通讯带宽受限情况下无人船的航迹跟踪控制问题,设计了一种带有状态量化和输入量化的自适应反馈跟踪控制方案。在保证有效跟踪的同时,减少执行器执行频次,降低控制幅度。首先,在不考虑量化情况下基于自适应反步法设计了系统跟踪控制律,并结合动态面技术有效降低了虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项,利用模糊逻辑系统进行逼近。其次,采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和输入变量进行量化,且量化后的状态反馈信息被用于无人船航迹跟踪控制器的设计。根据所得到的量化信息,给出了同时考虑状态量化和输入量化的无人船航迹跟踪控制律。在稳定性分析中,通过Lyapunov稳定性理论证明了在不考虑量化的情况下闭环控制系统的稳定性,并根据递归的方法证明了闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性。基于给定的引理,最终证明了在同时考虑状态量化和输入量化的情况下,所设计的带有状态量化和输入量化的模糊自适应反馈跟踪控制系统的稳定性。最后,通过两组仿真实验验证了所提方案的实用性。即在同时考虑状态量化和输入量化的情况下,无人船仍能保持对理想轨迹良好的跟踪性能,并有效减轻了执行器的执行频次,更符合航海工程实践。 展开更多
关键词 无人船 航迹跟踪 状态量化及输入量化 模糊自适应控制 量化误差
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基于台区剩余电流关联性分析的接线错误漏电用户识别方法
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作者 向骊羽 周义博 +3 位作者 苏盛 赖志强 冯萧飞 李彬 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第20期191-199,共9页
低压配电网中,台区剩余电流与零线、地线接线错误用户的用电行为具有密切关联性,而正常用户对台区剩余电流的影响较小。文中提出一种基于台区剩余电流关联性分析的接线错误漏电用户识别方法,根据接线错误用户的负荷电流与台区总剩余电... 低压配电网中,台区剩余电流与零线、地线接线错误用户的用电行为具有密切关联性,而正常用户对台区剩余电流的影响较小。文中提出一种基于台区剩余电流关联性分析的接线错误漏电用户识别方法,根据接线错误用户的负荷电流与台区总剩余电流之间的内在关系来识别接线错误的漏电用户。首先,指出了基于电流幅值回归分析识别异常用户的理论缺陷;然后,结合台区剩余电流实部时序数据和台区用户负荷电流实部时序数据构建状态方程和测量方程,采用卡尔曼滤波进行状态估计,通过计算各用户负荷电流与台区剩余电流的相关系数,达到识别接线错误的漏电用户的目的;最后,基于已查证的含接线错误的漏电台区的实际数据,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 配电台区 漏电 用户 接线错误 剩余电流 状态空间模型 卡尔曼滤波
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高空舱进气环境压力模拟新型自抗扰控制
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作者 李婉如 张和洪 +4 位作者 王鹏 翟超 张松 但志宏 王信 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期246-256,共11页
高空舱进气环境压力模拟控制系统在发动机开展过渡态试验中存在强气流扰动及大量随机噪声干扰,为此,提出新型非线性状态误差反馈函数xal及在结构上引入总扰动状态变量反馈环节来设计扩张状态观测器算法(记作xal-ESO),并以此提出基于xal-... 高空舱进气环境压力模拟控制系统在发动机开展过渡态试验中存在强气流扰动及大量随机噪声干扰,为此,提出新型非线性状态误差反馈函数xal及在结构上引入总扰动状态变量反馈环节来设计扩张状态观测器算法(记作xal-ESO),并以此提出基于xal-ESO的高空舱进气环境压力模拟新型自抗扰控制方法。借助数值仿真对比所提出的xal-ESO与常见ESO在状态与总扰动方面的估计能力,结果表明xal-ESO能有效抑制系统输出噪声并取得较好的估计品质。基于系统核心设备模型搭建高空舱进气环境压力模拟仿真平台并进行工程试验,对比了基于xal-ESO的自抗扰控制与当前工程中使用的线性自抗扰控制的进气环境压力控制效果,试验结果显示线性自抗扰控制方法受噪声影响明显,而所提出的新型自抗扰控制方法在发动机过渡态试验中跟踪进气压力时超调量降低了58.70%,稳态误差降低了95.71%,表明该方法能够有效提升高空舱进气环境压力模拟效果,提升发动机过渡态性能评价的准确性。 展开更多
关键词 高空舱 压力模拟 过渡态试验 非线性状态误差反馈 扩张状态观测器 自抗扰控制
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双磁路旋转音圈电机电枢反应的抑制方法
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作者 黄俊凯 吴腾飞 +1 位作者 段志君 姚志伟 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第11期151-155,共5页
旋转音圈电机具有体积小、精度高等优点,一直广泛运用于精密指向机构中。通电线圈引发电枢反应扰乱电机磁场分布,进而影响电机控制性能。本文研究旋转音圈电机电枢反应及其抑制方法,在电机控制模型中引入电枢反应影响系数,边磁轭开矩形... 旋转音圈电机具有体积小、精度高等优点,一直广泛运用于精密指向机构中。通电线圈引发电枢反应扰乱电机磁场分布,进而影响电机控制性能。本文研究旋转音圈电机电枢反应及其抑制方法,在电机控制模型中引入电枢反应影响系数,边磁轭开矩形口截断电枢反应干扰磁路,分析电机控制系统动态特性和稳态特性,确定最优开口参数,设计并制造样机。实验结果表明:该方法可将电机控制系统稳态误差降低近50%,有效抑制电枢反应,提高系统稳态性能。 展开更多
关键词 双磁路旋转音圈电机 电枢反应 电磁场仿真 稳态误差
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基于导通压降的大容量IGBT模块结温观测与误差分析研究 被引量:1
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作者 肖凯 王振 +3 位作者 严喜林 李文骁 胡剑生 刘平 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期127-137,共11页
压接式绝缘栅双极性晶体管PP-IGBT(press-pack insulated gate bipolar transistor)模块因其优越的电气性能和可靠性,广泛应用于柔性直流换流阀等大功率应用场景。IGBT芯片结温的准确观测对于其运行状态的监测与剩余寿命的评估都非常重... 压接式绝缘栅双极性晶体管PP-IGBT(press-pack insulated gate bipolar transistor)模块因其优越的电气性能和可靠性,广泛应用于柔性直流换流阀等大功率应用场景。IGBT芯片结温的准确观测对于其运行状态的监测与剩余寿命的评估都非常重要。已有结温观测方法多是针对键合引线式IGBT,未考虑到压接式模块的特性,无法直接应用。首先,针对大容量换流阀中的压接式IGBT,提出了一种实用的模块导通压降与结温标定方法,并对结温在线估计的误差进行了全面分析。然后,基于ABB公司5SNA 3000K452300压接式IGBT模块(4500 V,3000 A)设计了结温标定方案,包括实验电路、温度标定范围选择、结温控制方式、测量电路及标定实验步骤。最后,基于脉冲测试平台,对所提方法进行了验证。实验结果表明,所提结温标定与观测方案有效,结温观测误差在±5℃以内,且能适用压接式IGBT模块存在差异的情况。 展开更多
关键词 压接式IGBT 结温标定实验 热敏电参数 导通压降 误差分析
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高空台多任务模拟指定时间抗扰控制
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作者 李金柏 伦岳斌 +3 位作者 王宏伦 钱秋朦 张松 但志宏 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期241-251,共11页
针对高空台多任务模拟试验对飞行环境模拟控制系统所提出的高品质、高精度、强抗扰的迫切需求,设计了一种基于障碍李雅普诺夫函数的高空台进气环境模拟指定时间抗扰控制方法。建立了包含进气系统管道容腔和调节阀执行机构的高空台受控... 针对高空台多任务模拟试验对飞行环境模拟控制系统所提出的高品质、高精度、强抗扰的迫切需求,设计了一种基于障碍李雅普诺夫函数的高空台进气环境模拟指定时间抗扰控制方法。建立了包含进气系统管道容腔和调节阀执行机构的高空台受控对象模型,并在此基础上进行了仿射形式推导和解耦设计。针对高空台强非线性、强扰动的特性,设计了以指定时间收敛的抗扰控制方法;同时为了抑制推力瞬变过程中系统状态剧烈变化,引入了障碍李雅普诺夫函数对压强和温度误差分别进行限制。在高空台多任务模拟试验控制仿真中,该方法可使压强和温度的绝对积分误差比线性自抗扰控制方法小89.5%和88.9%,在剧烈受扰后调节时间短10.4%和9.0%,而且相比于常规的指定时间方法能够满足所设定的状态误差约束。结果表明,基于障碍李雅普诺夫函数的指定时间抗扰控制方法能够进一步提升多任务模拟试验中的控制精度、调节速度以及抗扰能力。 展开更多
关键词 高空台 进气环境模拟 多任务模拟试验 指定时间抗扰控制 障碍李雅普诺夫函数 状态误差约束
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基于先验地图/GNSS/IMU融合的自动驾驶车辆定位系统
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作者 熊华川 《汽车工程师》 2024年第1期19-24,共6页
针对仅依靠单一的传感器无法提供持续稳定的位置信息的问题,利用误差卡尔曼滤波(ESKF)算法,融合全球卫星导航系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)和先验地图点云数据,构建了高精度定位系统,并通过引入矩阵校正方法,避免GNSS失效或先验地图匹... 针对仅依靠单一的传感器无法提供持续稳定的位置信息的问题,利用误差卡尔曼滤波(ESKF)算法,融合全球卫星导航系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)和先验地图点云数据,构建了高精度定位系统,并通过引入矩阵校正方法,避免GNSS失效或先验地图匹配延迟等情况下系统无法获取有效观测值以修正位姿的问题,使系统保持稳定并处于高精度状态。试验结果表明:在观测值失效等情况下,该方法仍然能够保持高精度的定位状态;相较于传统的单一传感器定位方法以及常见的GNSS/IMU组合定位方法,所提出的方法具有更高的鲁棒性和可靠性,能够更好地满足自动驾驶汽车在复杂环境中的定位需求。 展开更多
关键词 先验地图 高精定位 多传感器融合 误差卡尔曼滤波
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基于状态转移张量的LEO目标短期误差传播及碰撞概率计算
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作者 李鹏 柴华 白显宗 《现代防御技术》 北大核心 2024年第5期106-115,共10页
目前低轨区域空间目标数量不断增加且航天器轨道机动能力越来越强。结合LEO机动目标快速碰撞预警对于计算效率和计算精度的需求,在J2模型假设下,提出了一种基于状态转移张量的短期状态误差传播方法。该方法从航天器相对运动的角度,引入... 目前低轨区域空间目标数量不断增加且航天器轨道机动能力越来越强。结合LEO机动目标快速碰撞预警对于计算效率和计算精度的需求,在J2模型假设下,提出了一种基于状态转移张量的短期状态误差传播方法。该方法从航天器相对运动的角度,引入二阶状态转移张量来描述误差传播的非线性特征,给出了误差传播的近似解析表达式,在此基础上完成了碰撞概率计算。仿真结果表明:提出的方法对于LEO目标短期误差传播及碰撞概率计算具有良好的计算效率和计算精度。 展开更多
关键词 LEO目标 相对运动 误差传播 状态转移矩阵 状态转移张量
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