井下无人驾驶机车运行过程控制的建模与验证

井下无人驾驶机车运行过程的控制是矿井机车无人驾驶系统(mine locomotive unmanned system,MLUS)的核心,其设计与开发具有较高的安全性要求,采用形式化方法对其需求进行建模与验证可以在开发早期验证其设计的正确性和一致性,从而较早地发现问题和解决问题。文章采用Event-B的形式化方法对井下无人驾驶机车运行过程的控制进行建模、精化和验证,采用Rodin插件ProB对机车在不同路况条件下的运行过程进行仿真,验证和仿真结果显示机车运行过程控制符合设计需求,该方法对安全性要求较高的矿井机车无人驾驶系统的设计与开发提供了新的借鉴。