采掘机器人的规划级控制技术研究

本文以反铲作业为对象，研究了采掘机器人的任务规划、路径规划和轨迹规划．在自行设计研制的一台试验样机上实现了整个作业循环过程、预设路径和力监控挖掘过程的局部自主式规划级控制，并开发了一个三维动态仿真软件作为检验规划级控制理论的辅助手段．

无人水下航行器双层路径规划研究

探讨了当无人水下航行器的任务环境地图较大,且存在一定障碍物时,可采用分层路径规划并依据航路序列顺序跟踪控制的方法来解决该问题。上层规划可以在忽略障碍以及一些环境信息的情况下近似为旅行商(TSP)问题进行求解以获得任务路径点的最优序列,下层规划则对上层生成的最优序列中两目标点之间采用A*算法来进行局部规划,避开障碍物,然后,无人水下航行器根据路径规划算法生成的航路序列顺序跟踪航路点。仿真实验表明,该双层规划方法能较好地实现在全局环境下的任务目标点最优排序并能实现在局部环境下实时路径生成及障碍规避,并分析了不同栅格大小对路径跟踪的影响。