基于STM32F4与FreeRTOS的无人机飞行控制系统

飞行控制系统多以高性能CPU为处理器和Vxworks为设计内核,存在成本高、体积大、内核源码不公开等问题,因此设计一款低成本、高可靠性的小型无人机飞行控制系统。基于STM32F4芯片开发一套由微型控制器、各种传感器和执行机构构成的飞行控制硬件系统,实现对无人机的姿态和舵机位置的控制;引入源码公开的FreeRTOS嵌入式实时系统作为软件平台开发飞行控制软件,实现飞行控制、自主导航、飞行管理等功能;通过固定翼航模的飞行试验对该飞行控制系统进行验证。结果表明:该系统具有良好的稳定性、实时性,控制精度高。

M701F4燃气轮机进气罩壳滤网冲洗机器人系统研究与应用——以京燃热电厂为例

为解决在恶劣天气(雨、雪、雾、霾)及杨柳絮多发时段下M701F4燃气轮机进气罩壳滤网易堵塞,进而导致燃机出力受限或触发机组RB及跳闸问题。以京燃热电厂为例,基于机电一体控制技术及多传感器检测技术,设计研发M701F4燃气轮机进气罩壳滤网冲洗机器人系统。该冲洗机器人系统通过DCS系统可控制轨道机器人实现水、气组合清洗,解决了滤网杂质堵塞问题,延长了粗滤滤芯使用寿命,降低了人工成本,同时通过喷雾冷却,一定程度降低压气机入口进气温度,提高燃机出力。

基于STM32F4的无刷电机滑模速度控制策略研究

研究基于STM32F4微控制器的无刷直流电机滑模速度控制策略,实现一种比传统控制系统(proportional integral derivative,PID)更优的速度方法,提高电机控制的响应速度和稳定性。控制策略采用滑模控制理论设计了一套完整的控制算法,并通过STM32F4微控制器实施。实验结果显示,滑模控制在动态性能和抗扰动性方面均超越了PID控制,展现了较好的控制效果。该研究不仅证实了滑模控制在无刷电机速度控制中的应用价值,也展示了STM32F4在实现复杂控制策略方面的强大能力,对工业自动化和相关领域有着重要的实际意义。

三菱F4级燃气—蒸汽联合循环机组运行模式切换控制研究

为提升三菱F4级燃气-蒸汽联合循环的操作灵活性和能效,从而实现更可持续、高效的能源转化。首先介绍了各运行模式下的发电效率和热能排放特性,其中纯凝模式表现出较高的发电效率,而抽凝供热模式在发电效率和供热需求方面均具有优势。背压供热模式虽然发电效率较低,但通过强调供热,在废热综合利用方面表现出特殊优势。进一步,研究介绍了运行模式切换的具体操作步骤,包括切换前的准备工作,如SSS离合器的静态调试、系统参数调查与监测、切换路径规划等关键步骤。经验证,所提研究为三菱F4级燃气-蒸汽联合循环机组的运行模式切换提供了系统性的指导,旨在提高系统的灵活性、安全性和效率。

M701F4燃气轮机轴承振动异常分析及处理

相较于蒸汽轮机,燃气轮机只有轴承振动测点、润滑油温度测点,缺少轴向位移、胀差等测点,导致燃气轮机机组出现异常振动时,故障原因排查困难,一般在短时间内难以找到振动发生的诱因,且故障诊断准确率低,但出现故障的偶然性很大。基于此,以M701F4燃气轮机轴承振动异常为研究对象,首先分析了轴振动测量的作用与M701F4燃气轮机的轴承配置,其次剖析振动异常的原因及检查结果,最后提出了轴承振动异常的预防措施,旨在更好地发挥M701F4燃气轮机轴承的性能,提高其运作效率。

基于GD32F4的有感无刷电机自模拟多模式系统设计与实现

GD32F427VKT6是兆易创新公司基于Arm^(■)Cortex^(■)-M4内核设计的MCU,系统最大运行时钟频率可以达到200 MHz。利用该MCU提出实现输出模拟无刷直流电机霍尔时序模型,同时设计利用MCU的霍尔捕获功能采集霍尔时序状态,根据上位机串口指令调试,输出可选5种模式的6路互补PWM控制时序以模拟控制无刷电机三相H桥输出,并可以测试电机转速、方向、刹车功能。

食管癌来源外泌体通过E2F4对CD4+T细胞向Th17细胞分化的影响

目的:研究食管癌来源外泌体对CD4+T细胞向Th17细胞分化的可能作用机制。方法:分离人正常食管上皮细胞HEEC和人食管癌细胞Eca-109来源外泌体(即HEEC-Exo、Eca-109-Exo),同时构建稳定表达的sh-NC和sh-E2F4的Eca-109细胞株并分离其外泌体(即sh-NC-Exo、sh-E2F4-Exo)。应用所得的外泌体处理CD4+T细胞;此外,应用稳定表达sh-NC和sh-E2F4的Eca-109细胞株建立食管癌异种移植小鼠模型。流式细胞术检测CD4+T细胞中Th17细胞比例;qRT-PCR检测E2F转录因子4(E2F4)mRNA表达;Western blot检测E2F4、维甲酸相关核孤儿受体γt(ROR-γt)和IL-17蛋白表达;ELISA试剂盒检测IL-17的含量。结果:与PBS组相比,HEEC-Exo组CD4+T细胞中Th17细胞比例、ROR-γt蛋白的表达、IL-17含量以及E2F4mRNA和蛋白表达差异无统计学意义(P>0.05);与HEEC-Exo组相比,Eca-109-Exo组CD4+T细胞中Th17细胞比例、ROR-γt蛋白表达、IL-17含量以及E2F4 mRNA和蛋白表达明显升高(P<0.05)。与Eca-109-Exo组相比,sh-NC-Exo组CD4+T细胞中Th17细胞比例、ROR-γt蛋白表达、IL-17含量以及E2F4 mRNA和蛋白表达差异无统计学意义(P>0.05);与sh-NC-Exo组相比,shE2F4-Exo组CD4+T细胞中Th17细胞比例、ROR-γt蛋白表达、IL-17含量以及E2F4 mRNA和蛋白表达均明显降低(P<0.05)。与Eca-109组相比,sh-NC组小鼠肿瘤大小和E2F4、ROR-γt、IL-17蛋白表达差异无统计学意义(P>0.05);与sh-NC组相比,sh-E2F4组小鼠肿瘤大小和E2F4、ROR-γt、IL-17蛋白表达均明显降低(P<0.05)。结论:食管癌来源外泌体可能通过E2F4促进CD4+T细胞向Th17细胞分化,从而促进肿瘤生长。

基于STM32F4的十二自由度仿生四足机器人

仿生四足机器人的发展越来越受到人们的关注,本文设计并实现了基于STM32F4的十二自由度仿生四足机器人,通过对硬件设计、软件设计、系统实现和可拓展之处进行分析。此机器人是仿猫狗的机器人,每条腿具有三个MG90S舵机,共计十二个,以STM32F411模块为主控模块,与其他模块相结合,通过手机APP控制其实现基本步态和各种仿生动作。

c-Myc抑制剂10058-F4对实验性自身免疫性葡萄膜炎小鼠模型Th17细胞比例及细胞因子表达的影响

目的探讨c-Myc抑制剂10058-F4对实验性自身免疫性葡萄膜炎(EAU)小鼠模型光感受器间维生素A类结合蛋白1-20(IRBP 1-20)特异性辅助性T细胞17(Th17)细胞比例及细胞因子表达的影响。方法取健康C57BL/6J小鼠(8~10周龄)6只,采用随机数字表法将小鼠分为正常对照组、EAU组,每组3只。EAU组小鼠腹腔内注射350 ng百日咳毒素,单后足和脊柱两侧皮下注射含150μg IRBP 1-20、0.8 mg结核分枝杆菌H37RA和弗氏不完全佐剂的乳化剂以诱导EAU模型;正常对照组小鼠不给予特殊干预。免疫后13 d,行间接检眼镜检查并通过小动物视网膜成像系统可视化检测小鼠眼底炎性病灶,HE染色观察视网膜组织病理学改变,实时荧光定量PCR(qRT-PCR)检测T细胞和眼球组织中c-Myc mRNA的表达。将EAU模型小鼠T细胞分为对照组和10058-F4组,10058-F4组T细胞加入50μmol·L^(-1)10058-F4,对照组T细胞不给予药物干预。培养6 h后,洗去药物,将两组T细胞与IRBP 1-20(10 mg·L^(-1))及骨髓来源树突细胞共培养,同时加入20μg·L^(-1)白细胞介素(IL)-23(Th17细胞诱导条件)。采用qRT-PCR检测c-Myc、维甲酸相关核孤儿受体γt(RORγt)、IL-17A、IL-17F和粒细胞-巨噬细胞集落刺激因子(GM-CSF)mRNA相对表达量,ELISA检测共培养细胞上清液中IL-17含量,流式细胞仪检测共培养细胞中Th17细胞比例。结果本研究EAU组小鼠模型建立成功。qRT-PCR检测结果显示,EAU组小鼠T细胞、眼球组织中c-Myc mRNA相对表达量分别为1.85±0.37、2.31±0.47,较正常对照组(1.01±0.02、0.99±0.05)均明显升高,差异均有统计学意义(P=0.017、0.008);10058-F4组T细胞c-Myc mRNA相对表达量为0.57±0.03,明显低于对照组(1.04±0.02),差异有统计学意义(P<0.001)。ELISA检测结果显示,10058-F4组共培养细胞上清液中IL-17含量明显低于对照组,差异有统计学意义(P=0.025)。流式细胞仪检测结果显示,10058-F4组共培养细胞中Th17细胞比例为(17.97±0.91)%,明显低于对照组[(22.50±0.90)%],差异有统计学意义(P=0.004)。qRT-PCR检测结果显示,10058-F4组T细胞RORγt、IL-17A、IL-17F、GM-CSF mRNA相对表达量分别为0.52±0.11、0.51±0.06、0.58±0.15、0.75±0.03,明显低于对照组(1.01±0.01、1.00±0.01、1.02±0.02、1.01±0.02),差异均有统计学意义(均为P<0.05)。结论c-Myc抑制剂10058-F4可显著降低T细胞中c-Myc表达水平,抑制Th17细胞特异性转录因子RORγt表达及效应细胞因子IL-17A、IL-17F、GM-CSF的产生,负向调控IRBP 1-20特异性Th17细胞免疫反应。

利用绿色荧光蛋白标记产肠毒素大肠杆菌F4ac

利用电击转化法将表达绿色荧光蛋白(green fluorescent protein,GFP)的原核表达载体pTurboGFP-B转化到产肠毒素大肠杆菌(enterotoxigenic Escherichia coli,ETEC)F4ac中,获得表达绿色荧光的菌株ETEC F4ac-GFP。聚合酶链式反应(polymerase chain reaction,PCR)结果显示,转化菌株表达绿色荧光蛋白编码基因,且可以在蓝光仪和荧光显微镜下清晰地观察到转化菌株发出绿色荧光;将ETEC F4ac-GFP与IPEC-J2细胞系进行体外粘附试验,在细胞水平验证了转化菌株荧光表达的稳定性与可靠性,且ETEC F4ac导入荧光质粒后不改变其对宿主细胞的胞粘附能力。CCK-8(Cell Counting Kit-8)和实时荧光定量PCR(qRT-PCR)结果表明,ETEC F4ac导入荧光质粒后不改变其对宿主细胞的毒力。本研究为深入探究ETEC F4ac致病机理提供了工具菌株。

M701F4联合循环机组脱硝系统改造及实践

【目的】随着新能源发电技术的发展,燃气蒸汽联合循环机组已成为主要调峰电站机组之一,安全环保运行越来越重要,要对SCR脱硝技术还原剂液氨的安全问题进行研究。【方法】以江苏华电扬州发电有限公司M701F4联合循环机组为研究对象,开展脱硝还原剂液氨改尿素水解制氨改造工程。【结果】阐述燃机NOx产生过程、影响因素和控制策略,并阐明SCR脱硝系统、尿素水解制氨系统和工程设计及运行中的注意事项。【结论】在机组完成脱硝还原剂系统改造后,从机组启机过程和实际运行过程的数据得出,尿素制氨技术稳定可靠,能在燃机烟气治理中广泛运用,且脱硝还原剂氨量和脱硝效率有所保障。

利用STM32F4下载PIC单片机程序的原理及实现

针对传统PIC系列芯片采用Microchip公司推出的PICKIT下载器对程序进行下载存在局限性的问题,在基于ICSP协议的基础上,采用STM32F407对PIC12F1572芯片进行程序下载。代码事先通过编译以HEX文件的形式经由STM32F407发送给PIC12F1572芯片,经校验无误后写入PIC芯片内。实验结果表明,该方法不仅能摆脱利用PICKIT下载程序所带来的局限性,而且能实现多路下载,大大提高了下载效率。

M701F4型燃气蒸汽联合循环机组APS停机的研究与应用

本文研究了三菱M701F4型燃气蒸汽联合循环机组APS停机程序,构建了合理的APS停机流程,设计了APS停机步序和指令,实现了APS停机程序对机组各设备、系统的有效控制,同时分析和处理了调试中的问题,使APS停机程序达到了应有的效果。

三菱M701F4型燃气蒸汽联合循环机组停机优化研究

三菱M701F4型联合循环机组从接令停机到发电机解列约为31 min,耗时偏长,不符合联合循环机组启停灵活、迅速的特点。同时,停机过程机组效率低,过长的停机耗时也会大大降低机组的经济效益。经分析对比,停机耗时过长主要是因为汽机的停机耗时过长。基于此,本文提出提前发汽机停机令、提高汽机降负荷速率、优化旁路阀逻辑等优化方案。经燃机电厂A实践验证,该停机优化方案可缩短停机耗时14.8 min,每年节省成本约216万元。

不同猪种肠毒素大肠杆菌(ETEC)F4受体微卫星标记遗传差异性研究

采用13号染色体上与K88ab和K88ac受体基因连锁的2对引物(S0223和S0068),研究沙子岭猪和大约克猪的遗传差异性。结果表明,2个猪种在2个基因座均存在多态性,其基因杂合度和Shannon信息指数存在很大差异,而中外猪种的K88ab和K88ac受体基因也存在遗传差异,这2对引物可望作为K88ab和K88ac受体基因的遗传标记。

施氏假单胞菌F4对黄曲霉毒素B_1的酶解作用及其降解产物的初步分析

施氏假单胞菌F4能高效降解黄曲霉毒素B1(aflatoxin B1,AFB1)。研究了F4的AFB1降解活性、降解动力学以及蛋白酶K和SDS对其降解性能的影响。F4细胞悬液与毒素共培养72 h后降解率达80.03%;蛋白酶K处理对降解率没有影响,SDS处理的细胞悬液基本丧失了降解活性。不同时间点的降解液上清液仍能有效降解残留AFB1,其中以60 h的降解液上清液活性较好,与残留AFB1继续作用48 h后降解率达84.30%;而经蛋白酶K处理后降解率仅为45.42%。低浓度AFB1诱导对菌体的降解活性没有影响。上述结果提示,F4通过胞内酶作用降解AFB1。高效液相色谱对产物分析表明,F4可将AFB1酶解为至少2种产物。

基于STM32F4的电机控制系统设计

为改善步进电机堵转、失步、超步等问题,提高步进精度,使步进电机能够快速准确定位,提出基于STM32F4微控制器的步进电机控制系统设计;通过改变PWM输出定时器的预分频值控制电机转速,直线阶梯形升降速算法实现调速;采用DMA方式控制电机脉冲数量,实现位置精确控制;实验以及实际应用情况表明,阶梯形升降速算法以及DMA方式位置控制算法能够满足一般要求,系统误差为±0.0l度;系统精确度高、性能可靠、扩展性强,具有较高的应用价值。

大豆高脂肪组合F4代脂肪含量遗传及亲本相关性

选择高产或高脂肪的7个大豆亲本,采用NCII设计,配成8个组合,研究大豆高脂肪组合初世代脂肪含量遗传及亲本的关系。结果表明:F4代脂肪含量的变异大小与双亲脂肪含量的差异有关,双亲的差异越大,F4代脂肪含量的变异程度也越大。双亲脂肪含量均高,且双亲熟期差异较大,F4代出现高脂肪材料的几率高。F4代脂肪含量与双亲的差值呈显著负相关;与父本的脂肪含量呈显著正相关;与母本脂肪含量及中亲值呈极显著正相关。

基于AD9959与STM32F4的时栅位移传感器电气系统设计

在传统时栅位移传感器信号处理系统的基础上,提出了一种利用AD9959和STM32F4所构成的新型时栅位移传感器控制电路来代替原来以CPLD、FPGA和DSP所构成的信号处理系统。实际应用表明：48对极时栅传感器整周（0°~360°）的误差达到±1.62″,该方案精简了电路结构,提高了信号系统的可靠性与稳定性,降低了生产成本。

中外猪种肠毒素大肠杆菌F4受体黏附差异比较

为给筛选肠毒素大肠杆菌(ETEC)抗病性的分子遗传标记提供依据,采用体外黏附测定大约克和沙子岭初生仔猪ETECF43种抗原型(ab,ac,ad)的黏附性,并进行了比较.结果表明,F4 ab黏附素对大约克猪和沙子岭猪均黏附强烈,而F4 ac则表现为不黏附;两个品种中均存在较高频率的F4 abR+-acR-;F4ad黏附素对沙子岭猪的黏附较强烈(0.400),而对大约克猪并不强烈黏附(0.242).上述结果也暗示,猪F4 ab受体和F4 ac受体存在较强的连锁,而与F4ad受体无此关系.