基于FA-PID算法的电动舵机多非线性系统研究

针对制导炮弹电动舵机常规建模时常将各部分视为线性环节,且采用传统三闭环PID算法无法解决复杂非线性系统的高频响、低超调等问题。本研究充分考虑了舵机系统内部的电机、死区齿隙与LuGre摩擦等非线性环节,搭建了电动舵机的多非线性控制系统,根据舵偏角运动方向的非单一性,设计了电机的正反转逻辑换相判别模块,并在电动舵机的位置环中引入了模糊自适应PID(FA-PID)智能算法。结果表明:采用FA-PID算法相比于传统PID控制对小角度位置响应的延迟时间下降了约0.49%,上升时间下降了约6.91%,峰值时间下降了约39.94%,稳态误差下降了约94.44%,且进一步通过小角度方波/正弦位置跟踪研究同样可以得出该算法的快速性与鲁棒性。

新结构形式FA电动机翻转输送机设计

文中简要描述了输送机系统的作用,并着重描述了过消防门的输送机。根据相应的数据选择电动机型号,并计算输出功率、转速等数据,对老式链传动输出轴和新式FA电动机输出轴进行扭矩、挠度等理论计算得的数据进行对比。为了合理设计新结构形式的FA电动机翻转输送机,在确定数据后对其进行建模和力学运动仿真分析。

磁共振弥散张量成像技术下痉挛型脑瘫儿白质纤维束各向异性FA值及粗大运动功能的临床研究

目的探讨磁共振弥散张量成像技术下痉挛型脑瘫儿白质纤维束各向异性FA值及粗大运动功能。方法选取2014年1月～2017年10月于安徽省儿童医院确诊的3岁以下痉挛型脑瘫患儿60例为观察组,选取同期30例正常儿童为对照组,对两组进行磁共振弥散张量成像检查,测量白质纤维束各向异性FA值,GMFM量表对两组粗大运动进行评测,评估粗大运动功能与FA值关系。结果相同部位观察组FA值低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组FA值在部位上胼胝体(CC)最高,皮质脊髓束和内囊后肢ICPL居中,内囊前肢和膝部最低;观察组两次GMFM值均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两次测量GMFM改变值观察组明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);不同部位磁共振弥散张量成像FA值与GMFM测量值呈正相关(r=0.382、0.401、0.349、0.347,P<0.05),与ICPL的相关性表现最为显著(r=0.443,P<0.05)。结论痉挛型脑瘫儿粗大运动功能障碍与白质纤维束损伤有密切关联,白质纤维束各向异性FA值能够反映运动功能状况,磁共振弥散张量成像技术可以广泛应用于临床痉挛性脑瘫运动功能评价。

连枷臂综合征:肌萎缩侧索硬化的临床变异型

目的探讨连枷臂综合征的临床特点和诊断标准。方法回顾分析172例的肌萎缩侧索硬化患者,其中14例临床特征为对称性双上肢近端显著萎缩和无力,而双下肢、球部功能保持相对完好。符合连枷臂综合征的诊断标准。对其临床特点进行统计分析。结果依据Escorial诊断标准,14例连枷臂综合征患者均符合确诊或拟诊的肌萎缩侧索硬化。男女比例为6∶1,显著高于经典肌萎缩侧索硬化组。结论连枷臂综合征可能为肌萎缩侧索硬化的临床变异型,男性患者的显著高发提示其发病可能与男性基因异常相关。

康复训练结合运动想象在脑梗死偏瘫患者康复护理中的应用

目的探讨脑梗死偏瘫患者康复护理中应用运动想象结合常规康复训练的效果。方法 80例脑梗死偏瘫患者随机分为对照组和观察组,各40例。在常规治疗和护理的基础上,对照组给予常规康复训练,观察组给予康复训练结合运动想象。观察2组患者运动功能、生活能力、生活质量变化及并发症发生情况。结果护理后1、3个月观察组Fugl-Meyer运动功能评分、Barthel指数评定量表、脑卒中专用生活质量量表(SS-QOL)评分均高于对照组(P<0.05);观察组并发症发生率为5.00%,低于对照组的20.00%(P<0.05)。结论在脑梗死偏瘫患者康复护理中,应用运动想象结合常规康复训练,可显著改善患者运动功能,提高生活能力,减少并发症,改善生活质量。

针刺对脑梗死后运动功能与各部位皮质脊髓束的影响

目的:基于磁共振扩散张量成像(DTI)探讨调任通督针刺治疗对脑梗死后运动功能与各部位皮质脊髓束(CST)的影响。方法:收集2017年9月—2020年9月就诊于深圳市中医院针灸科及神经科病区与门诊的46例脑梗死患者,随机分为对照组和针刺组,每组23例,对照组仅常规药物基础治疗,针刺组在常规药物治疗基础上进行调任通督针法治疗,共治疗28d。DTI下测量所有患者治疗前后健患侧大脑脚、内囊后肢、脑桥区、梗死灶区各向异性分数(FA)值,计算相对FA值(rFA);同时进行Fugl-Meyer运动功能评分(FMA)。对数据进行组间比较及相关性分析。结果:与本组治疗前比较,两组治疗后FMA增加(P<0.05,P<0.01),治疗后针刺组FMA差值高于对照组(P<0.05);治疗后,所有患者患侧各部位FA和rFA值均增加(P<0.05),且各部位FA和rFA差值均与FMA差值正相关(P<0.01,P<0.05);同时两组均以梗死灶区和患侧内囊后肢差值更高(P<0.01)、与FMA差值相关性也更强(P<0.01)。结论:调任通督针法联合药物治疗对脑梗死后运动功能,以及梗死灶区和患侧内囊后肢区CST的FA、rFA改善显著优于常规单纯药物。