一种脚绑IMU辅助的行人室内定位定姿方法

针对低精度的室内移动测图和室内定位指纹数据库采集需求,提出了一种脚绑IMU辅助的行人室内定位定姿方法。使用零速修正和少量的坐标已知点,解算得到脚绑IMU的准确位置;将脚绑IMU的位置投影到背部,作为背部安装的定位定姿系统(POS)的位置修正信息,实现准确的位置和姿态估计。基于真实行人运动数据的仿真结果表明,该方法可行性高,且相邻2个坐标已知点的间距为50 m时能够保证亚米级的定位能力,横滚角和俯仰角差异小于0.1°,航向角差异为1°~2°。提出的行人室内POS方法具有成本低、操作便捷、精度高和不受环境影响等特点,能够有效提升室内环境下定位指纹数据采集效率以及降低动态参考值的获取成本。