新型FT针摆传动减速器参数化建模与虚拟装配研究

FT针摆传动减速器是一种新型两级传动结构,为了对该减速器进行系列化的设计与开发,提供了一种相对便捷的参数化建模与装配方案,以Creo 3.0为平台,建立零部件的三维参数化模型,模型中的特征参数之间相互关联,并合理选择装配的前后基准,建立虚拟样机。可实现在模型特征参数改变时装配关系不变,通过模型验证,确定装配的正确性,便于设计者操作。

工业机器人RV减速器传动机构误差分析

以工业机器人用RV减速器为研究对象,结合其一级渐开线齿轮减速和二级摆线针轮减速的啮合特性,逐个分析了机构中各主要构件的原始误差对系统输出转角的影响,以此为基础建立了该机构的误差传递分析模型,该模型详细解释了机构的各种原始误差与机构输出误差的对应关系,并以RV40E型减速器为例,进行数值演算和实验分析。结果表明,输出盘轴孔偏心误差对机构输出转角影响最大,摆线轮齿形误差和曲柄轴偏心误差次之,渐开线齿轮机构的误差影响最小,同时输出盘和行星架固连引起的反馈误差在精密的RV传动中也是不容忽视的。

机器人用CBR减速器设计及齿形优化

针对工业机器人关节对空间结构和传动精度的要求,设计了一种新型单级精密摆线针轮减速器(CBR减速器),该减速器具有传动比大、扭转刚度高、负载力矩大、结构紧凑、尺寸范围大等优点.建立了摆线轮的标准齿廓方程及修形后的齿廓方程,通过几何分析,推导出等距修形、移距修形产生的初始间隙计算公式.综合考虑减速器对润滑与传动精度的要求,采用负等距加负移距的修形方式设计齿廓,并通过最小二乘优化方法求取最佳修形量.以CBR25型号减速器为例,求得最佳等距和移距修形量分别为-0.025、-0.018mm.在减速器综合实验平台上对制造的CBR25减速器物理样机进行传动误差和扭转刚度试验.试验结果表明,通过传动试验绘制的传动误差曲线所得的传动误差值为0.785′,由扭转刚度试验绘制的迟滞曲线求得背隙值为1.336′,空程为1.204′,因而所设计的CBR减速器具有大扭转刚度、大负载和高精度,能满足机器人关节对减速器的使用要求.

用摆线针轮减速器改造带式输送机驱动装置

论述了常用带式输送机驱动装置的优缺点,提出了用摆线针轮减速器改造驱动装置的具体方案,介绍了使用该方案改造带式输送机后的使用效果。

变桨距用减速器多体动力学仿真分析

变桨距减速器是采用摆线针轮传动的二级传动机构,并且每级摆线轮均采用二齿差齿形。基于Pro/E和ADAMS软件建立了变桨距用减速器刚柔耦合模型,模型中柔性体采用模态缩减法进行建模,对该刚柔耦合模型进行了动力学仿真,得到了摆线轮与针齿之间的接触力、摆线轮与柱销之间的接触力以及转臂轴承的受力曲线,并对仿真结果进行分析,为进一步优化设计变桨距减速器提供了依据。

浓缩机传动机构的设计

通过对周边传动浓缩机原有的传动机构所存在问题的分析，提出了解决方案，为今后设计、制造和改进周边传动浓缩机的传动机构提出了新的思维方式。