UWB传感器的室内定位应用

由STM32和DW1000构成UWB(UltraWideBand)传感器,应用三UWB基站对UWB移动站实现定位,基于UWB测距值建立定位模型。使用基于ToF(Time of Flight)的单边双向测距算法及双边双向测距算法设计测距实验,得到室内测距误差10cm〜30cm,使用基于最小二乘的线性拟合算法校正误差,校正后测距误差在10cm内。经比较,选择单边双向测距算法参与定位。分析了三边定位法、三角形质心定位法、最小二乘定位法、Fang定位法,选择后两种算法进行室内定位实验,并随机取定位样本点分析定位值分布。在普通客厅环境中,两种算法x,y方向的定位误差均在15cm内,最小二乘法定位值分布更均匀。