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Local Binary Patterns and Its Variants for Finger Knuckle Print Recognition in Multi-Resolution Domain
1
作者 D. R. Arun C. Christopher Columbus K. Meena 《Circuits and Systems》 2016年第10期3142-3149,共8页
Finger Knuckle Print biometric plays a vital role in establishing security for real-time environments. The success of human authentication depends on high speed and accuracy. This paper proposed an integrated approach... Finger Knuckle Print biometric plays a vital role in establishing security for real-time environments. The success of human authentication depends on high speed and accuracy. This paper proposed an integrated approach of personal authentication using texture based Finger Knuckle Print (FKP) recognition in multiresolution domain. FKP images are rich in texture patterns. Recently, many texture patterns are proposed for biometric feature extraction. Hence, it is essential to review whether Local Binary Patterns or its variants perform well for FKP recognition. In this paper, Local Directional Pattern (LDP), Local Derivative Ternary Pattern (LDTP) and Local Texture Description Framework based Modified Local Directional Pattern (LTDF_MLDN) based feature extraction in multiresolution domain are experimented with Nearest Neighbor and Extreme Learning Machine (ELM) Classifier for FKP recognition. Experiments were conducted on PolYU database. The result shows that LDTP in Contourlet domain achieves a promising performance. It also proves that Soft classifier performs better than the hard classifier. 展开更多
关键词 Biometrics finger knuckle Print Contourlet Transform Local Binary Pattern (LBP) Local Directional Pattern (LDP) Local Derivative Ternary Pattern (LDTP) Local Texture Description Framework Based Modified Local Directional Pattern (LTDF_MLDN) Nearest Neighbor (NN) Classifier Extreme Learning Machine (ELM) Classifier
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指榫参数和端压压力对橡胶木指接材抗弯性能的影响
2
作者 贾晓娟 黄素涌 +4 位作者 王建和 缪本浩 龚蒙 肖岩 卫佩行 《林产工业》 北大核心 2024年第10期11-16,23,共7页
以橡胶木规格锯材为研究对象,探讨了指榫参数(齿长S型12.5 mm和L型25.0 mm)和端压压力(1.50、1.85、2.20 MPa)对指接橡胶木规格锯材抗弯性能的影响。结果表明:S型齿橡胶木指接材的抗弯强度(MOR)(平均值49.5 MPa)明显高于L型齿橡胶木指... 以橡胶木规格锯材为研究对象,探讨了指榫参数(齿长S型12.5 mm和L型25.0 mm)和端压压力(1.50、1.85、2.20 MPa)对指接橡胶木规格锯材抗弯性能的影响。结果表明:S型齿橡胶木指接材的抗弯强度(MOR)(平均值49.5 MPa)明显高于L型齿橡胶木指接材的MOR(平均值45.3 MPa),证明使用短齿指接是可行的;齿长对抗弯弹性模量(MOE)无显著影响,但对MOR影响显著;根据不同齿型的端压趋势图情况,可推断L型齿橡胶木指接材的较优端压压力为2.20 MPa,S型齿橡胶木指接材较优端压压力为1.85 MPa。 展开更多
关键词 指接 指榫类型 抗弯强度 端部压力 齿长
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掌侧动脉静脉化血管吻合在末节断指再植中的应用 被引量:1
3
作者 李健华 《中外医学研究》 2024年第13期128-131,共4页
目的:研究掌侧动脉静脉化血管吻合在末节断指再植中的应用。方法:选取2022年3月—2023年3月清远市人民医院收治的70例手指末节离断患者作为研究对象。根据随机数表法将其分为对照组及观察组,各35例。对照组采用背侧静脉血管吻合方式实... 目的:研究掌侧动脉静脉化血管吻合在末节断指再植中的应用。方法:选取2022年3月—2023年3月清远市人民医院收治的70例手指末节离断患者作为研究对象。根据随机数表法将其分为对照组及观察组,各35例。对照组采用背侧静脉血管吻合方式实施断指再植治疗,观察组采用掌侧动脉静脉化血管吻合方式实施断指再植治疗。比较两组断指成活情况、断指功能、疼痛程度、并发症、断指血运。结果:两组断指成活情况比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组优良率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组氧饱和度、经皮氧分压均大于对照组,断指微循环检测值、毛细血管充盈时间明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。术后6 h、12 h、24 h,观察组视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:掌侧动脉静脉化血管吻合和背侧静脉血管吻合均可以获得较高的成活率,但相比较而言,掌侧动脉静脉化血管吻合在末节断指再植中的临床效果显著,更有利于减轻患者的疼痛程度,改善断指的血运情况,促进断指功能的恢复,且安全可靠。 展开更多
关键词 掌侧动脉静脉化血管吻合 背侧静脉血管吻合 末节断指 断指再植
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经皮滚式缝合技术与断端缝合技术在治疗腱性锤状指中的疗效对比
4
作者 李守玺 张亮银 +3 位作者 吕长举 朱沛 张正鹏 王冰 《兰州大学学报(医学版)》 2024年第9期30-34,共5页
目的探讨经皮滚式缝合治疗腱性锤状指的临床疗效。方法纳入2018年6月—2022年10月就诊于甘肃中医药大学第三附属医院手足外科的110例腱性锤状指患者,采用随机数字表法将患者分组:经皮滚式缝合治疗组和经断端缝合联合克氏针固定治疗组。... 目的探讨经皮滚式缝合治疗腱性锤状指的临床疗效。方法纳入2018年6月—2022年10月就诊于甘肃中医药大学第三附属医院手足外科的110例腱性锤状指患者,采用随机数字表法将患者分组:经皮滚式缝合治疗组和经断端缝合联合克氏针固定治疗组。采用视觉模拟评分法、远指间关节活动度和欠伸角度、Dargan功能评定体系对比两组患者的疗效。结果两组患者患指的视觉模拟评分法评分在术后第3、6个月均相较于治疗前水平显著降低,差异均有统计学意义(P<0.01);两组患者术后第3、6个月远指间关节活动度和欠伸角度与治疗前相比差异均有统计学意义(P<0.001),术后两组患者远指间关节活动度和欠伸角度均明显改善。两组患者术后的优良率差异有统计学意义(P=0.039),经皮滚式缝合治疗组优良率高于经断端缝合联合克氏针固定治疗组。结论经皮滚式缝合修复腱性锤状指手术方法简单易行,能获得较为满意的疗效。 展开更多
关键词 经皮滚式缝合 断端缝合 腱性锤状指 克氏针固定
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基于伤口专科护士构建的链式护理模式在断指再植患者中的应用效果
5
作者 陈冬青 《中外医药研究》 2024年第24期127-129,共3页
目的:探讨基于伤口专科护士构建的链式护理模式在断指再植患者中的应用效果。方法:选取2022年5月—2024年2月于佛山市南海区公共卫生医院开展断指再植术的60例患者为研究对象,根据抽签法随机分为链式护理组和常规护理组,各30例。常规护... 目的:探讨基于伤口专科护士构建的链式护理模式在断指再植患者中的应用效果。方法:选取2022年5月—2024年2月于佛山市南海区公共卫生医院开展断指再植术的60例患者为研究对象,根据抽签法随机分为链式护理组和常规护理组,各30例。常规护理组给予常规术后护理干预,链式护理组在常规护理组基础上给予基于伤口专科护士构建的链式护理干预。比较两组指关节功能、不良事件、护理满意度。结果:术后1周,两组汉化上肢功能测试量表(TEMPA)评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);术后1、3个月,两组TEMPA评分均上升,且链式护理组高于常规护理组(P<0.05)。链式护理组不良事件发生率低于常规护理组(P=0.042);链式护理组护理满意度评分高于常规护理组(P<0.001)。结论:基于伤口专科护士构建的链式护理模式应用于断肢再植患者中,可有效恢复其断指关节活动能力,降低不良事件发生风险,提高患者护理满意度。 展开更多
关键词 伤口专科护士 链式护理模式 断指再植 指关节功能
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果蔬采摘机器人末端执行器研究综述 被引量:74
6
作者 李秦川 胡挺 +2 位作者 武传宇 胡旭东 应义斌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期175-179,186,共6页
从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执... 从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器,同时分析了欠驱动多指手国内外研究现状,并从欠驱动多指手的机构特点、抓取模式和综合成本等方面说明了这一思路的可行性。 展开更多
关键词 采摘机器人 末端执行器 欠驱动 多指手
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指节纹识别综述 被引量:8
7
作者 陆劲挺 贾伟 +4 位作者 叶慧 赵洋 闵海 余烨 胡戎翔 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期622-636,共15页
相比其它生物特征,指节纹具有特征丰富,采集设备价格低,易于结合手形、手指静脉及掌纹组成性能鲁棒的多模态识别系统等优点.文中首先介绍指节纹的定义、数据采集、预处理方法等,之后详细介绍各种指节纹识别算法及多模态识别方案.根据特... 相比其它生物特征,指节纹具有特征丰富,采集设备价格低,易于结合手形、手指静脉及掌纹组成性能鲁棒的多模态识别系统等优点.文中首先介绍指节纹的定义、数据采集、预处理方法等,之后详细介绍各种指节纹识别算法及多模态识别方案.根据特征提取及匹配方法的不同,将指节纹识别算法分为6类:基于结构的算法、基于子空间学习的算法、基于编码的算法、基于纹理特征的算法、基于相关滤波器的算法和基于局部特征描述子的算法.回顾和总结各种算法的特点,展望未来指节纹识别的发展方向. 展开更多
关键词 生物特征识别 指节纹识别 特征表示
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基于指部关联特征的多模态图像采集系统 被引量:4
8
作者 梁爱华 袁家政 +1 位作者 和青芳 何娟 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期204-207,共4页
针对基于单个生物特征的身份认证安全性和稳定性不足的问题,设计了基于指部关联特征的多模态图像采集系统,采用单个双波段摄像头分时采集同一根手指的指纹、指节纹和指静脉图像。指纹和指节纹采用非接触反射采集方式,指静脉采用单侧近... 针对基于单个生物特征的身份认证安全性和稳定性不足的问题,设计了基于指部关联特征的多模态图像采集系统,采用单个双波段摄像头分时采集同一根手指的指纹、指节纹和指静脉图像。指纹和指节纹采用非接触反射采集方式,指静脉采用单侧近红外光源与反射镜面相结合的透射采集方式,并根据静脉图像质量评价动态调控光源,根据特征点信息量动态调整各个特征的权重。实验结果表明,该多模态采集系统在认证通过率、误识率和拒登率等指标都优于指纹或指静脉的单模态采集系统,认证通过率达到99.1%,误识率为0.000 1%,不存在拒登现象。 展开更多
关键词 图像采集 多模态 特征融合 指纹 指节纹 指静脉
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欠驱动式手指康复训练装置的结构优化设计 被引量:9
9
作者 郑杨 陈垒 +3 位作者 王刚 刘新蓉 董晓彤 王珏 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期151-156,共6页
为了使欠驱动式手指康复训练装置可提供的手指关节活动范围满足训练需求,以某一连杆机构为例,通过分析运动学模型空间状态进行结构优化。首先建立机械机构与手指的简化空间模型,以关键构件及手指关节的旋转角度作为空间向量元素,求得某... 为了使欠驱动式手指康复训练装置可提供的手指关节活动范围满足训练需求,以某一连杆机构为例,通过分析运动学模型空间状态进行结构优化。首先建立机械机构与手指的简化空间模型,以关键构件及手指关节的旋转角度作为空间向量元素,求得某一机械尺寸及手指长度下所有可能的空间向量,形成空间状态集;然后通过考察空间状态集选择最佳机构尺寸,使得手指关节活动范围满足训练需求。仿真及样机佩戴测试结果表明,经过优化设计后的连杆式机构能够辅助手指在所需的关节活动范围内进行屈曲伸展运动,对手指长度变化的适应能力较强。所提结构优化方法对于欠驱动式肢体康复训练装置的结构优化设计具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 手指康复 欠驱动 结构优化 终端牵拉
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手指多模态Gabor编码特征局部融合方法研究 被引量:2
10
作者 卢中宁 仲贞 +2 位作者 贾桂敏 史玉坤 杨金锋 《信号处理》 CSCD 北大核心 2015年第11期1467-1472,共6页
鲁棒性特征提取一直是生物特征识别领域研究的一个重要问题。由于手指姿态易变,这个问题在手指多模态生物特征描述方面显得更为突出。为了较为稳定地刻画手指多模态生物特征信息,本文提出了一种新的基于Gabor特征编码的局部灰度特征提... 鲁棒性特征提取一直是生物特征识别领域研究的一个重要问题。由于手指姿态易变,这个问题在手指多模态生物特征描述方面显得更为突出。为了较为稳定地刻画手指多模态生物特征信息,本文提出了一种新的基于Gabor特征编码的局部灰度特征提取方法。首先,对手指的三个模态指纹、指静脉和指节纹图像分别进行Gabor滤波,刻画它们的纹理方向特性,并分别获取Gabor方向特征编码。然后,分别对特征编码图像进行局部灰度特征分析,并以局部串联的方式对手指多模态生物特征进行融合。实验表明,该方法在自制的手指姿态多变的数据库中具有良好的识别性能。 展开更多
关键词 GABOR滤波 指纹 指静脉 指节纹 旋转不变性
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三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略 被引量:9
11
作者 张庆利 倪风雷 +2 位作者 朱映远 党进 刘宏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期427-433,共7页
空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败.针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指空间机器人末端执行... 空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败.针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指空间机器人末端执行器,对末端执行器抓握目标物体过程中的碰撞扰动力进行了分析,提出了一种柔顺抓握策略以削弱抓握目标物体时产生的碰撞扰动力,并设计了一种新的基于前馈补偿和模糊滑模相结合的控制器.末端作用器自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分等可以通过数学建模和离线实验测量得到,通过前馈补偿进行有效控制;对于摩擦非线性部分、未知扰动、于指抓握时的碰撞力等不确定量,引入模糊控制规则对其进行补偿.采用HIT在轨自维护机械臂和三手指空间机器人末端执行器在空间微重力运动平台上进行了抓握实验,实验结果表明设计的控制器和提出的抓握策略能够有效削弱抓握过程中的扰动力. 展开更多
关键词 空间机器人 柔顺抓握 交互碰撞 扰动力 三手指末端执行器
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手指机构的速度操作灵巧性分析 被引量:5
12
作者 李剑锋 张玉茹 张启先 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期110-116,共7页
在简要介绍开端钢缆传动结构及其特征矩阵的基础上,将操作臂速度可操作性椭球的概念引入钢缆传动手指机构,给出了手指具有各向同性速度传递性质的条件.建立了开端钢缆传动中各缆速间的协调关系,并根据缆速空间与指端速度空间之间的... 在简要介绍开端钢缆传动结构及其特征矩阵的基础上,将操作臂速度可操作性椭球的概念引入钢缆传动手指机构,给出了手指具有各向同性速度传递性质的条件.建立了开端钢缆传动中各缆速间的协调关系,并根据缆速空间与指端速度空间之间的映射关系,给出了建立手指指端操作速度矢量集合的方法.为评价指端实际的速度操作灵巧性,还提出新的度量指标。 展开更多
关键词 多指手 手指机构 速度操作灵巧性 机器人
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3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究 被引量:3
13
作者 钱少明 都明宇 杨庆华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期66-72,共7页
提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及... 提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及摩擦力与关节驱动器输出力之间的力学模型。使用2个触力传感器,应用杠杆原理建立了接触点法向力及其作用点的测量模型。提出了指节接触点法向力的双闭环控制策略,设置了补偿器对摩擦力进行实时补偿,对压力反馈信号进行微分处理,用以消除压力检测信号中所包含的高频噪声。搭建了试验平台,试验结果表明:手指法向力动态响应时间为约1 s,误差范围稳定在±0.5 N。 展开更多
关键词 气动柔性驱动器 3自由度手指 包络抓持 指节力模型
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手指机构力操作灵巧性的分析与评价 被引量:4
14
作者 李剑锋 张玉茹 张启先 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期115-121,共7页
本文对开端钢缆传动手指机构的力操作灵巧性问题进行研究 .首先 ,定义了钢缆张力椭球 .在此基础上 ,分析了手指机构力操作的位形灵巧性及钢缆传动结构对位形灵巧性的影响 .其次 ,根据钢缆张力空间与指端操作力空间之间的映射关系 ,给出... 本文对开端钢缆传动手指机构的力操作灵巧性问题进行研究 .首先 ,定义了钢缆张力椭球 .在此基础上 ,分析了手指机构力操作的位形灵巧性及钢缆传动结构对位形灵巧性的影响 .其次 ,根据钢缆张力空间与指端操作力空间之间的映射关系 ,给出了建立指端在给定操作位形处的操作力矢量集合的几何方法 .得到的矢量集合反映了考虑钢缆张力限制时 ,指端实际的力操作能力 .为评价指端实际的力操作灵巧性 ,还提出两个新的度量指标 .最后 。 展开更多
关键词 多指手 手指机构 力操作灵巧性 机器人
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基于引导滤波的指节纹图像增强算法研究 被引量:6
15
作者 李温温 刘富 姜守坤 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2018年第4期409-413,共5页
在利用指节纹进行身份识别时,为提高图像的质量,避免光照不均匀和环境噪声对特征提取带来的影响,需要在图像预处理阶段进行增强处理。针对指节纹图像的特点,设计了基于梯度图像引导滤波的图像增强算法,并在指背关节纹数据库中进行了验... 在利用指节纹进行身份识别时,为提高图像的质量,避免光照不均匀和环境噪声对特征提取带来的影响,需要在图像预处理阶段进行增强处理。针对指节纹图像的特点,设计了基于梯度图像引导滤波的图像增强算法,并在指背关节纹数据库中进行了验证。结果表明,该图像增强算法可避免光照不均带来的影响,同时突出细节特征,适用于指节纹图像的预处理。最后进行的定量分析证明,经过本算法的增强处理后,图像将保留更多的细节信息特征,有利于后续特征提取和提高图像识别的准确性。 展开更多
关键词 指节纹 图像增强 引导滤波 信息熵
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人工真皮修复拇指指端缺损 被引量:6
16
作者 刘龙刚 王秋生 +5 位作者 陶忠生 魏斌 贾锐 刘少华 王延杰 高兴娜 《临床骨科杂志》 2019年第3期382-382,共1页
2014年10月~2016年10月,我科采用人工真皮修复16例拇指指端Ⅰ~Ⅲ度缺损创面,效果良好,报道如下。1材料与方法1.1病例资料本组16例,男12例,女4例,年龄20~45岁。拇指指端均有不同程度缺损,导致骨、肌腱等深部软组织外露,并伴有甲床缺损,... 2014年10月~2016年10月,我科采用人工真皮修复16例拇指指端Ⅰ~Ⅲ度缺损创面,效果良好,报道如下。1材料与方法1.1病例资料本组16例,男12例,女4例,年龄20~45岁。拇指指端均有不同程度缺损,导致骨、肌腱等深部软组织外露,并伴有甲床缺损,其中Ⅰ度缺损2例,Ⅱ度缺损8例,Ⅲ度缺损6例。6例创面污染较轻,急诊应用人工真皮修复创面,伤后至手术时间1~6h;10例创面污染重、软组织损伤较重,一期清创处理,创面新鲜后二期人工真皮修复。缺损创面0.8cm×1.2cm^1.0cm×1.5cm。 展开更多
关键词 拇指 指端缺损 人工真皮
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不同端压下杨木指接质量的分析 被引量:3
17
作者 刘进 罗海 +1 位作者 王乃雯 卢晓宁 《南京林业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期92-96,共5页
以力学性能测试和指榫显微分析相结合的方法,评价不同端压下杨木的指接质量,并分析最佳端压;利用端压-位移曲线,得到了杨木指接的理论端压范围。在此基础上,从3.0~16.5 MPa范围内选取5个端压水平进行指接实验及质量分析。结果发现,端... 以力学性能测试和指榫显微分析相结合的方法,评价不同端压下杨木的指接质量,并分析最佳端压;利用端压-位移曲线,得到了杨木指接的理论端压范围。在此基础上,从3.0~16.5 MPa范围内选取5个端压水平进行指接实验及质量分析。结果发现,端压对指接材的抗弯弹性模量无显著影响,但对抗弯强度和抗拉强度影响显著。显微分析显示,当端压小于最小临界压力Pmin时,指榫不能完全嵌合,胶层含有气泡;当压力超过7.6MPa时,指榫纤维严重扭曲,压溃和劈裂现象明显,两种情况都无法获得最佳的力学性能。综合分析可得,在实验齿榫参数条件下,杨木指接的理想端压为7.0 MPa,约为材料抗压强度的20%。 展开更多
关键词 速生杨木 指接 端压 力学性能 显微分析
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指接材端压有限元的模拟分析 被引量:3
18
作者 何盛 林兰英 +1 位作者 傅峰 曹平祥 《南京林业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期16-20,共5页
为实现对指接材端压范围的预测,采用ANSYS有限元分析软件模拟分析了樟子松结构用指接材3种嵌合度条件下的指接端压范围。结果表明:当指榫嵌合度为0、0.1、0.3 mm时,模拟分析得出的樟子松结构用指接材指接端压范围分别为1.5~3.0 ... 为实现对指接材端压范围的预测,采用ANSYS有限元分析软件模拟分析了樟子松结构用指接材3种嵌合度条件下的指接端压范围。结果表明:当指榫嵌合度为0、0.1、0.3 mm时,模拟分析得出的樟子松结构用指接材指接端压范围分别为1.5~3.0 MPa、2.0~3.5 MPa和2.5~4.5 MPa。将实验测试结果与模拟分析结果对比发现,模拟分析得出的指接端压范围相对试验测试结果小,但可以用于预测樟子松结构用指接材最佳端压取值。模拟分析与实验测试结果均表明,樟子松结构用指接材端压最佳取值为3.5 MPa。 展开更多
关键词 指接材 端压 有限元分析 樟子松
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同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法 被引量:4
19
作者 樊绍巍 吴军 +2 位作者 金明河 樊春光 刘宏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期359-364,共6页
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执... 为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。 展开更多
关键词 位姿估计 末端执行器 接触力信息 最小二乘法 对接捕获 同步三指式
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面向指背关节纹识别的图像集与凸壳优化算法 被引量:1
20
作者 徐颖 翟懿奎 甘俊英 《信号处理》 CSCD 北大核心 2014年第8期930-936,共7页
本文将指背关节纹作为生物特征识别对象,提出了基于图像集与凸壳优化模型的指背关节识别算法。所提算法以指背关节纹图像集作为输入,并将局部相位特征方法用于指背关节纹特征提取,进而寻求适用于指背关节纹识别的凸壳优化模型,研究凸壳... 本文将指背关节纹作为生物特征识别对象,提出了基于图像集与凸壳优化模型的指背关节识别算法。所提算法以指背关节纹图像集作为输入,并将局部相位特征方法用于指背关节纹特征提取,进而寻求适用于指背关节纹识别的凸壳优化模型,研究凸壳模型的构建方法并对其进行优化,从而完成指背关节纹的识别。仿真实验表明,所提算法在公开的指背关节纹中,均取得了不错的识别结果。 展开更多
关键词 指背关节纹 特征图像集 仿射空间 凸优化
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