一类受限柔性机器人的鲁棒性力/位置控制方法

本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题．首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反馈使系统线性化，最后对线性子系统设计变结构补偿器，使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性．

磁悬浮手腕的非线性解耦控制

本论文分析了机器人手腕系统的控制问题，其中非线性观察器引进了美国Ｓ．Ｓａｌｃｕｄｅａｎ的研究成果［２］．本文对此作了仿真验证。并提出了新的解耦方法和控制方案（Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ控制）．经仿真证明Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ控制比Ｓ．