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柔索牵引并联机构的静刚度分析
被引量:
16
1
作者
李辉
朱文白
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期8-16,共9页
对柔索牵引并联机构的静刚度进行分析,推导静刚度的一般理论计算公式。结果表明,柔索牵引并联机构的静刚度矩阵可分解为两项:k1是动平台位姿变化产生的静刚度,与索张力相关;k2是索的位形变化产生的静刚度。柔索牵引的完全约束定位机构(C...
对柔索牵引并联机构的静刚度进行分析,推导静刚度的一般理论计算公式。结果表明,柔索牵引并联机构的静刚度矩阵可分解为两项:k1是动平台位姿变化产生的静刚度,与索张力相关;k2是索的位形变化产生的静刚度。柔索牵引的完全约束定位机构(Completely restrained positioning mechanism,CRPM)或过约束定位机构(Redundantly restrained positioning mechanism,RRPM),其静刚度主要取决于k2,仅与索的弹性性能和索力作用的雅可比矩阵相关,而与索张力的大小无关。对于柔索牵引的欠约束定位机构(Incompletely restrained positioning mechanism,IRPM),由于柔索悬链线的影响,其静刚度不仅与索的弹性性能和雅可比矩阵相关,而且与索张力的大小有关。通过一平面3自由度RRPM的算例和代表IRPM的500m口径球面射电望远镜馈源悬索支撑系统的静刚度比较分析,证明了关于静刚度理论计算模型的有效性。
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关键词
柔索牵引并联机构
静刚度
500m口径球面射电望远镜
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职称材料
题名
柔索牵引并联机构的静刚度分析
被引量:
16
1
作者
李辉
朱文白
机构
中国科学院国家天文台
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期8-16,共9页
基金
国家自然科学基金(10433020)
中国科学院国家天文台青年人才基金资助项目
文摘
对柔索牵引并联机构的静刚度进行分析,推导静刚度的一般理论计算公式。结果表明,柔索牵引并联机构的静刚度矩阵可分解为两项:k1是动平台位姿变化产生的静刚度,与索张力相关;k2是索的位形变化产生的静刚度。柔索牵引的完全约束定位机构(Completely restrained positioning mechanism,CRPM)或过约束定位机构(Redundantly restrained positioning mechanism,RRPM),其静刚度主要取决于k2,仅与索的弹性性能和索力作用的雅可比矩阵相关,而与索张力的大小无关。对于柔索牵引的欠约束定位机构(Incompletely restrained positioning mechanism,IRPM),由于柔索悬链线的影响,其静刚度不仅与索的弹性性能和雅可比矩阵相关,而且与索张力的大小有关。通过一平面3自由度RRPM的算例和代表IRPM的500m口径球面射电望远镜馈源悬索支撑系统的静刚度比较分析,证明了关于静刚度理论计算模型的有效性。
关键词
柔索牵引并联机构
静刚度
500m口径球面射电望远镜
Keywords
flexible-cable-driven parallel mechanism static stiffness five-hundred-meter aperture spherical telescope
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
O312 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔索牵引并联机构的静刚度分析
李辉
朱文白
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
16
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