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蝴蝶飞行机理及仿蝴蝶扑翼飞行器研究进展综述
1
作者
张益鑫
李少石
+3 位作者
王兴坚
王少萍
朱生华
杨梦琦
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第9期1582-1593,共12页
仿生扑翼飞行器具有高机动性、高隐蔽性以及高效率等突出优势,在军事侦查、探险搜救等领域具有较好的应用前景,而其应用的基础是对生物飞行机理的深入探究.随着先进运动观测和实验技术的引入,对昆虫飞行行为的记录和分析更为便捷和准确...
仿生扑翼飞行器具有高机动性、高隐蔽性以及高效率等突出优势,在军事侦查、探险搜救等领域具有较好的应用前景,而其应用的基础是对生物飞行机理的深入探究.随着先进运动观测和实验技术的引入,对昆虫飞行行为的记录和分析更为便捷和准确.研究表明常见的昆虫拍打频率较高,在25~400 Hz之间,而蝴蝶较为特殊,其扑打频率较低,大约为10 Hz,对于蝴蝶的许多独特的飞行技能尚缺少足够的认识.蝴蝶前翼和后翼的翼面积都较大,身体同侧的前后翼几乎为同步拍打,且扑打幅度较大,甚至接近180°.蝴蝶飞行中身体有较大幅度的上下和俯仰震荡,翼和身体运动高度耦合.即便如此,蝴蝶仍具有敏捷的飞行能力,可以达到点对点的飞行目标,甚至上千公里的长途迁徙,是优秀的仿生学研究对象.因此,蝴蝶启发的仿生扑翼飞行器也得到了全世界研究人员的关注.蝴蝶的飞行机制相对于其他昆虫更加特殊,飞行行为和气动特性更为复杂,这使得仿蝴蝶扑翼飞行器的研制更加困难.目前对于仿蝴蝶飞行器的研制大多数对蝴蝶翼–身耦合的机理进行了简化,很少能实现受控的稳定飞行.最后,本文梳理了真实蝴蝶的飞行行为特点和飞行机理,指出了仿蝴蝶扑翼飞行器研制的关键技术,总结了该类飞行器未来的发展方向和应用前景.
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关键词
蝴蝶飞行机理
仿生机器人
扑翼飞行器
气动特性
翼–身耦合
飞行控制
下载PDF
职称材料
基于特征运动观测的蝴蝶前飞规律及样机验证
被引量:
1
2
作者
张益鑫
王兴坚
+2 位作者
王少萍
池小楷
杜韶阳
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1651-1660,共10页
为了研究蝴蝶扑翼飞行的原理,研制低频扑翼的仿生器,通过蝴蝶飞行运动的生物学观测,提出蝴蝶的3种特征运动状态,分析扑翼运动、胸部俯仰运动及腹部摆动运动之间的相位关系,构建蝴蝶前飞运动学模型。基于“杆-膜”仿生翼的新工艺和定制...
为了研究蝴蝶扑翼飞行的原理,研制低频扑翼的仿生器,通过蝴蝶飞行运动的生物学观测,提出蝴蝶的3种特征运动状态,分析扑翼运动、胸部俯仰运动及腹部摆动运动之间的相位关系,构建蝴蝶前飞运动学模型。基于“杆-膜”仿生翼的新工艺和定制的机载飞控系统,研制轻量化的仿生蝴蝶扑翼飞行器样机,研究蝴蝶样机的飞行控制策略。通过六维力传感器对样机做地面动力学测试,利用高速摄像机对样机飞行进行运动学跟踪,证明了基于特征运动状态的蝴蝶前飞规律和原理样机研制的有效性。
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关键词
蝴蝶飞行规律
典型特征运动
扑翼飞行器
仿生机器人
膜翼制作
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职称材料
飞行器相对姿态运动的静力学、运动学和动力学方法
被引量:
8
3
作者
肖业伦
陈万春
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2003年第5期10-15,共6页
文章系统地研究了飞行器相对姿态运动描述问题 ,提出了求解相对姿态运动的静力学方法、运动学方法和动力学方法 ,特别是在动力学方法中 ,提出了飞行器相对姿态运动的角加速度合成定理。所得结果可作为飞行器相对姿态运动的分析和数值仿...
文章系统地研究了飞行器相对姿态运动描述问题 ,提出了求解相对姿态运动的静力学方法、运动学方法和动力学方法 ,特别是在动力学方法中 ,提出了飞行器相对姿态运动的角加速度合成定理。所得结果可作为飞行器相对姿态运动的分析和数值仿真的理论基础 。
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关键词
飞行器
运动学
静力学
相对姿态运动
飞行动力学
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职称材料
基于RS-LSSVM的AUV耦合控制方法
被引量:
1
4
作者
宋晓茹
宋保维
+1 位作者
雷志勇
梁庆卫
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期614-619,共6页
针对AUV不可避免的横滚运动引起的俯仰和偏航运动间的耦合效应,提出了基于RS-LSSVM的综合解耦控制方法。首先分析建立了AUV的俯仰-偏航模型,并构建了RS-LSSVM解耦控制模型,重点研究其解耦控制方法。以某型号的AUV为研究对象,着重对非零...
针对AUV不可避免的横滚运动引起的俯仰和偏航运动间的耦合效应,提出了基于RS-LSSVM的综合解耦控制方法。首先分析建立了AUV的俯仰-偏航模型,并构建了RS-LSSVM解耦控制模型,重点研究其解耦控制方法。以某型号的AUV为研究对象,着重对非零横滚角引起的俯仰与偏航间的耦合进行解耦控制仿真,其结果与标准PID解耦控制仿真结果对比表明,该方法有效地消除了俯仰和偏航运动的耦合,为AUV的解耦控制提供了一种新的方法。
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关键词
AUV
解耦控制
LSSVM
RS
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职称材料
题名
蝴蝶飞行机理及仿蝴蝶扑翼飞行器研究进展综述
1
作者
张益鑫
李少石
王兴坚
王少萍
朱生华
杨梦琦
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学宁波研究院
天目山实验室
出处
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第9期1582-1593,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(52205299)
中国博士后科学基金面上资助项目(2022M710304)。
文摘
仿生扑翼飞行器具有高机动性、高隐蔽性以及高效率等突出优势,在军事侦查、探险搜救等领域具有较好的应用前景,而其应用的基础是对生物飞行机理的深入探究.随着先进运动观测和实验技术的引入,对昆虫飞行行为的记录和分析更为便捷和准确.研究表明常见的昆虫拍打频率较高,在25~400 Hz之间,而蝴蝶较为特殊,其扑打频率较低,大约为10 Hz,对于蝴蝶的许多独特的飞行技能尚缺少足够的认识.蝴蝶前翼和后翼的翼面积都较大,身体同侧的前后翼几乎为同步拍打,且扑打幅度较大,甚至接近180°.蝴蝶飞行中身体有较大幅度的上下和俯仰震荡,翼和身体运动高度耦合.即便如此,蝴蝶仍具有敏捷的飞行能力,可以达到点对点的飞行目标,甚至上千公里的长途迁徙,是优秀的仿生学研究对象.因此,蝴蝶启发的仿生扑翼飞行器也得到了全世界研究人员的关注.蝴蝶的飞行机制相对于其他昆虫更加特殊,飞行行为和气动特性更为复杂,这使得仿蝴蝶扑翼飞行器的研制更加困难.目前对于仿蝴蝶飞行器的研制大多数对蝴蝶翼–身耦合的机理进行了简化,很少能实现受控的稳定飞行.最后,本文梳理了真实蝴蝶的飞行行为特点和飞行机理,指出了仿蝴蝶扑翼飞行器研制的关键技术,总结了该类飞行器未来的发展方向和应用前景.
关键词
蝴蝶飞行机理
仿生机器人
扑翼飞行器
气动特性
翼–身耦合
飞行控制
Keywords
butterfly
flight
mechanism
bionic robot
flapping-wing air
vehicle
aerodynamic characteristics
wing–body
motion
coupling
flight
control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于特征运动观测的蝴蝶前飞规律及样机验证
被引量:
1
2
作者
张益鑫
王兴坚
王少萍
池小楷
杜韶阳
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学大数据精准医疗高精尖创新中心
北京航空航天大学宁波创新研究院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1651-1660,共10页
基金
国家科技重大专项(2017-V-0010-0060)
国家自然科学基金(51620105010,51805026,51675019)
国家重点基础研究发展计划(JCKY2018601C107)。
文摘
为了研究蝴蝶扑翼飞行的原理,研制低频扑翼的仿生器,通过蝴蝶飞行运动的生物学观测,提出蝴蝶的3种特征运动状态,分析扑翼运动、胸部俯仰运动及腹部摆动运动之间的相位关系,构建蝴蝶前飞运动学模型。基于“杆-膜”仿生翼的新工艺和定制的机载飞控系统,研制轻量化的仿生蝴蝶扑翼飞行器样机,研究蝴蝶样机的飞行控制策略。通过六维力传感器对样机做地面动力学测试,利用高速摄像机对样机飞行进行运动学跟踪,证明了基于特征运动状态的蝴蝶前飞规律和原理样机研制的有效性。
关键词
蝴蝶飞行规律
典型特征运动
扑翼飞行器
仿生机器人
膜翼制作
Keywords
butterfly
flight
mechanism
typical characteristic
motion
flapping wing air
vehicle
bionic robot
membrane wing fabrication
分类号
V221 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
飞行器相对姿态运动的静力学、运动学和动力学方法
被引量:
8
3
作者
肖业伦
陈万春
机构
北京航空航天大学
出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2003年第5期10-15,共6页
基金
国家自然科学基金项目 (10 0 82 0 0 1)
文摘
文章系统地研究了飞行器相对姿态运动描述问题 ,提出了求解相对姿态运动的静力学方法、运动学方法和动力学方法 ,特别是在动力学方法中 ,提出了飞行器相对姿态运动的角加速度合成定理。所得结果可作为飞行器相对姿态运动的分析和数值仿真的理论基础 。
关键词
飞行器
运动学
静力学
相对姿态运动
飞行动力学
Keywords
flight mechanics vehicle attitude relative motion
分类号
V412.42 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
基于RS-LSSVM的AUV耦合控制方法
被引量:
1
4
作者
宋晓茹
宋保维
雷志勇
梁庆卫
机构
西北工业大学航海学院
西安工业大学电子信息工程学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期614-619,共6页
文摘
针对AUV不可避免的横滚运动引起的俯仰和偏航运动间的耦合效应,提出了基于RS-LSSVM的综合解耦控制方法。首先分析建立了AUV的俯仰-偏航模型,并构建了RS-LSSVM解耦控制模型,重点研究其解耦控制方法。以某型号的AUV为研究对象,着重对非零横滚角引起的俯仰与偏航间的耦合进行解耦控制仿真,其结果与标准PID解耦控制仿真结果对比表明,该方法有效地消除了俯仰和偏航运动的耦合,为AUV的解耦控制提供了一种新的方法。
关键词
AUV
解耦控制
LSSVM
RS
Keywords
algorithms,
attitude
control, autonomous underwater
vehicle
s, computer simulation, degrees of free- dom
mechanics
, equations of
motion
, least squares approximations, mathematics models, neural net- works, optimization, rough set theory, schematic diagrams, support vector machines, tme varying systems
attribute reduction, decoupling control, Euler angle, nonzero roll, pitch-yaw
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
蝴蝶飞行机理及仿蝴蝶扑翼飞行器研究进展综述
张益鑫
李少石
王兴坚
王少萍
朱生华
杨梦琦
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于特征运动观测的蝴蝶前飞规律及样机验证
张益鑫
王兴坚
王少萍
池小楷
杜韶阳
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
3
飞行器相对姿态运动的静力学、运动学和动力学方法
肖业伦
陈万春
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2003
8
下载PDF
职称材料
4
基于RS-LSSVM的AUV耦合控制方法
宋晓茹
宋保维
雷志勇
梁庆卫
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
下载PDF
职称材料
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