本文提出了一种新型的自适应鲁棒损失函数,显著提高了同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在高噪声和异常值环境下的精度和稳定性。具体贡献如下:通过引入形状参数和尺度参数,实现了损失函数对不同数据分...本文提出了一种新型的自适应鲁棒损失函数,显著提高了同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在高噪声和异常值环境下的精度和稳定性。具体贡献如下:通过引入形状参数和尺度参数,实现了损失函数对不同数据分布的自适应,增强了对噪声和异常值的抵抗力;在多个公开数据集上进行的实验和仿真结果显示,本文方法与传统的平方损失函数和其他鲁棒损失函数(如Huber损失、Geman-McClure损失)相比,在精度和鲁棒性上均提高了15%~20%。这些结果突显了新方法在复杂环境下的应用潜力和优势。展开更多
文摘本文提出了一种新型的自适应鲁棒损失函数,显著提高了同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在高噪声和异常值环境下的精度和稳定性。具体贡献如下:通过引入形状参数和尺度参数,实现了损失函数对不同数据分布的自适应,增强了对噪声和异常值的抵抗力;在多个公开数据集上进行的实验和仿真结果显示,本文方法与传统的平方损失函数和其他鲁棒损失函数(如Huber损失、Geman-McClure损失)相比,在精度和鲁棒性上均提高了15%~20%。这些结果突显了新方法在复杂环境下的应用潜力和优势。