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题名森林防火机器人轨迹寻踪技术研究
被引量:19
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作者
布升强
梅淼
李琼琼
杨家富
王大明
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机构
南京林业大学机械电子工程学院
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出处
《森林工程》
2020年第3期44-52,共9页
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基金
国家公益性行业科研专项重大项目(201404402-03)
南京市科技创新项目(2015CG047)。
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文摘
蚁群算法是解决森林防火机器人轨迹寻踪问题的有效方法,针对传统蚁群算法收敛速度慢、容易陷入局部最优解的不足,本文设计一种自适应的蚁群算法。信息素启发因子α与期望启发因子β共同起引导蚂蚁搜索的作用,动态调整两者在搜索过程中的取值,提高收敛速度;基于地图位置信息设计改进型的启发式函数,提高前期搜索效率;依据蚂蚁的行进意图扩展禁忌表内容,避免路径交叉,减少蚂蚁的迷失数量;在信息素更新函数中导入转角指标,并通过信息素浓度对比试验确定权重系数的最优取值,使路径更平滑;基于Matlab平台搭建林区仿真地图,对比测试自适应蚁群算法性能。试验结果表明,自适应蚁群算法具有自适应调节能力、不会出现交叉路径,与传统蚁群算法相比,在收敛速度与搜索结果方面有着较好的改善。
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关键词
森林防火机器人
蚁群算法
轨迹寻踪
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Keywords
forest fireproof robot
ant colony algorithm
track tracing
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分类号
S762
[农业科学—森林保护学]
TP399.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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