混流式水轮机叶片现场修形机器人运动轨迹的研究

本文针对某大型电站水轮发电机组的水轮机转轮遭空蚀和磨损破坏的修复问题 ,介绍了混流式水轮机叶片现场修形用机器人的行走轨道及其手臂的最佳运行轨迹 ,并给出了叶片曲面的拟合方程和最佳运行轨迹的曲线方程。该机器人在修复混流式水轮机叶片时可不受修复现场空间及条件的限制 ,不必拆卸转轮 ,操作完全在机坑中实施 ,且将改变原来手工焊的方式和工作条件 ,减轻劳动强度 ,大大缩短修复工期 ,提高修形效率和精确性。

水轮机叶片修复机器人运行轨迹的研究

针对某电站水轮发电机组的水轮机转轮遭空蚀和磨损破坏的修复问题 ,介绍了混流式水轮机叶片现场修形用机器人的行走轨道及其手臂的最佳运行轨迹 ,并给出了叶片曲面的拟合方程和最佳运行轨迹的曲线方程 .为机器人的研制提供指导 .