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基于Frenet框架的协同自适应巡航控制算法设计
被引量:
2
1
作者
聂光明
谢波
田彦涛
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期1687-1695,共9页
当前对协同自适应巡航控制算法的研究主要集中在单车道纵向方向上,对横向控制考虑的很少,但实际车辆运动过程中转弯以及换道等场景必不可少。为此,本文基于Frenet框架对车队中单个车辆的动力学模型在横向与纵向两个自由度进行解耦。针...
当前对协同自适应巡航控制算法的研究主要集中在单车道纵向方向上,对横向控制考虑的很少,但实际车辆运动过程中转弯以及换道等场景必不可少。为此,本文基于Frenet框架对车队中单个车辆的动力学模型在横向与纵向两个自由度进行解耦。针对车辆的纵向控制问题,通过满足指数收敛条件来保证被控车辆对临近前车和首车的跟踪性,并通过sigmoidal函数来平衡跟踪权重。针对车辆的横向控制问题,采用李雅普诺夫方法进行控制算法设计。仿真实验结果验证了本文控制算法的有效性。
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关键词
车辆工程
协同自适应巡航控制
轨迹跟踪
frenet框架
原文传递
三维可视化技术在矿井突水进程模拟中的应用
被引量:
1
2
作者
陈忠强
王李管
+2 位作者
刘浪
熊书敏
宋明军
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期38-44,共7页
为切实保障井下工人的人身安全,预测、预防突水,并在发生事故时能制定合理的救援与生产恢复方案,提出一种以三维可视化技术为应用基础的突水场景模拟新方法。采用八叉树块段进行空间实体划分,依据八分圆空间搜索技术建立搜索椭球后,按...
为切实保障井下工人的人身安全,预测、预防突水,并在发生事故时能制定合理的救援与生产恢复方案,提出一种以三维可视化技术为应用基础的突水场景模拟新方法。采用八叉树块段进行空间实体划分,依据八分圆空间搜索技术建立搜索椭球后,按照水流流动特性建立突水运行轨迹的空间拓扑树,实现对突水进程的动态模拟。结果表明:用重现的八叉树块段化的三维实体,能够有效模拟突水的空间状态。突水进程模拟结果与实际相符。
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关键词
三维模拟
frenet框架
结构
八叉树
突水进程
八分圆空间
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职称材料
题名
基于Frenet框架的协同自适应巡航控制算法设计
被引量:
2
1
作者
聂光明
谢波
田彦涛
机构
吉林大学通信工程学院
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期1687-1695,共9页
基金
国家自然科学基金-区域创新发展联合基金项目(U19A2069)。
文摘
当前对协同自适应巡航控制算法的研究主要集中在单车道纵向方向上,对横向控制考虑的很少,但实际车辆运动过程中转弯以及换道等场景必不可少。为此,本文基于Frenet框架对车队中单个车辆的动力学模型在横向与纵向两个自由度进行解耦。针对车辆的纵向控制问题,通过满足指数收敛条件来保证被控车辆对临近前车和首车的跟踪性,并通过sigmoidal函数来平衡跟踪权重。针对车辆的横向控制问题,采用李雅普诺夫方法进行控制算法设计。仿真实验结果验证了本文控制算法的有效性。
关键词
车辆工程
协同自适应巡航控制
轨迹跟踪
frenet框架
Keywords
vehicle engineering
cooperative adaptive cruise control
trajectory tracking
frenet
framework
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
三维可视化技术在矿井突水进程模拟中的应用
被引量:
1
2
作者
陈忠强
王李管
刘浪
熊书敏
宋明军
机构
中南大学资源与安全工程学院
中南大学数字矿山研究中心
西安科技大学能源学院
出处
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期38-44,共7页
基金
教育部博士研究生学术新人基金资助(1343-76140000011)
国家高技术研究发展("863")计划项目(2011AA060407)
湖南省研究生科研创新项目(CX2011B116)
文摘
为切实保障井下工人的人身安全,预测、预防突水,并在发生事故时能制定合理的救援与生产恢复方案,提出一种以三维可视化技术为应用基础的突水场景模拟新方法。采用八叉树块段进行空间实体划分,依据八分圆空间搜索技术建立搜索椭球后,按照水流流动特性建立突水运行轨迹的空间拓扑树,实现对突水进程的动态模拟。结果表明:用重现的八叉树块段化的三维实体,能够有效模拟突水的空间状态。突水进程模拟结果与实际相符。
关键词
三维模拟
frenet框架
结构
八叉树
突水进程
八分圆空间
Keywords
3D simulation
frenet
frame
octuree
water bursting process
spatial octant
分类号
X936 [环境科学与工程—安全科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Frenet框架的协同自适应巡航控制算法设计
聂光明
谢波
田彦涛
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
原文传递
2
三维可视化技术在矿井突水进程模拟中的应用
陈忠强
王李管
刘浪
熊书敏
宋明军
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
下载PDF
职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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