具有未知谐波干扰的船舶动力定位自适应控制

针对具有未知谐波干扰的船舶动力定位控制问题,设计自适应干扰抵消控制策略。海洋环境扰动被表示为参数未知且系统矩阵所有特征值位于虚轴上外部系统的输出向量,构造观测器提供外部系统状态向量的在线估计值,使船舶扰动补偿转化为自适应控制问题。利用自适应动态面控制设计干扰抵消控制律,指令滤波器和辅助动态系统被引入降低输入饱和的影响。理论证明控制律能够使得船舶位置和航向角保持在期望值上,同时保证闭环动力定位控制系统所有信号一致最终有界。仿真结果验证了自适应干扰抵消控制的有效性。

基于自适应磁通观测器的内模解耦矢量控制系统

无速度传感器矢量控制系统中存在两个关键性的问题,即速度辨识的稳定性问题和控制器结构问题。本文提出一种新型的基于自适应磁通观测器的内模解耦矢量控制系统。首先,利用鲁棒控制理论和求解线性矩阵不等式选取观测器增益,保证了观测器的全局稳定性。然后通过内模控制实现动态解耦,克服了 PI 控制不能动态解耦和其他解耦方法中对参数敏感的问题。仿真结果表明:系统对参数变化具有较强的鲁棒性,取得较好的解耦效果和系统控制性能。

一种新颖的基于内模电流控制的矢量控制系统

无速度传感器矢量控制系统中存在两个关键性的问题,即速度辨识的稳定性问题和控制器结构问题。本文提出一种新型的基于模型参考自适应的内模电流控制的矢量控制系统。首先,利用MRAS理论,保证了观测器的全局稳定性,然后通过内模控制实现动态解耦,克服了PI控制不能动态解耦和其他解耦方法中对参数敏感的问题。仿真结果表明:系统对参数变化具有较强的鲁棒性,取得较好的解耦效果和系统控制性能。

一种新颖的基于内模电流控制的矢量控制系统

无速度传感器矢量控制系统中存在两个关键性的问题,即速度辨识的稳定性问题和控制器结构问题。本文提出一种新型的基于模型参考自适应的内模电流控制的矢量控制系统。首先,利用MRAS理论,保证了速度辨识的全局稳定性。然后通过内模控制实现动态解耦,克服了PI控制不能动态解耦和其他解耦方法中对参数敏感的问题。仿真结果表明:系统对参数变化具有较强的鲁棒性,取得较好的解耦效果和系统控制性能。