一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用

本文针对重复抓取与操作的多指手爪，提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差，逐步地修正不完善的控制规则，使系统的实际输出收敛于给定的轨迹．本文还给出了这种方法的收敛性条件，并应用于多指手爪的位置伺服系统中，改善了控制性能，达到了预期的控制效果．

电液位置伺服系统的模糊CMAC神经网络控制研究

本文提出了一种模糊CMAC神经网络的结构和算法。该网络通过权系数的在线学习 ,实现修正模糊逻辑。将此网络作为前馈补偿单元 ,与PD控制器一起构成一种自学习控制器 ,并对带有未知负载干扰的某电液位置系统进行动态仿真。结果表明 。