期刊文献+
共找到38篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
Improved Particle Swarm Optimization for Parameter Identification of Permanent Magnet Synchronous Motor
1
作者 Shuai Zhou Dazhi Wang +2 位作者 Yongliang Ni Keling Song Yanming Li 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第5期2187-2207,共21页
In the process of identifying parameters for a permanent magnet synchronous motor,the particle swarm optimization method is prone to being stuck in local optima in the later stages of iteration,resulting in low parame... In the process of identifying parameters for a permanent magnet synchronous motor,the particle swarm optimization method is prone to being stuck in local optima in the later stages of iteration,resulting in low parameter accuracy.This work proposes a fuzzy particle swarm optimization approach based on the transformation function and the filled function.This approach addresses the topic of particle swarmoptimization in parameter identification from two perspectives.Firstly,the algorithm uses a transformation function to change the form of the fitness function without changing the position of the extreme point of the fitness function,making the extreme point of the fitness function more prominent and improving the algorithm’s search ability while reducing the algorithm’s computational burden.Secondly,on the basis of themulti-loop fuzzy control systembased onmultiplemembership functions,it is merged with the filled function to improve the algorithm’s capacity to skip out of the local optimal solution.This approach can be used to identify the parameters of permanent magnet synchronous motors by sampling only the stator current,voltage,and speed data.The simulation results show that the method can effectively identify the electrical parameters of a permanent magnet synchronous motor,and it has superior global convergence performance and robustness. 展开更多
关键词 Transformation function filled function fuzzy particle swarm optimization algorithm permanent magnet synchronous motor parameter identification
下载PDF
二氧化氮浓度时空预测:一种区间二型直觉模糊神经网络方法
2
作者 赵亮 李梦威 +2 位作者 郑玉卿 崔贝贝 朱献超 《智能科学与技术学报》 CSCD 2024年第2期253-261,共9页
空气中二氧化氮浓度的高低对环境保护和公共健康具有重要影响。目前二氧化氮浓度预测方法在表征时空关联性方面存在不足。鉴于此,提出了新的使用区间二型直觉模糊神经网络时空预测二氧化氮浓度的方法。首先,阐述了该区间二型直觉模糊神... 空气中二氧化氮浓度的高低对环境保护和公共健康具有重要影响。目前二氧化氮浓度预测方法在表征时空关联性方面存在不足。鉴于此,提出了新的使用区间二型直觉模糊神经网络时空预测二氧化氮浓度的方法。首先,阐述了该区间二型直觉模糊神经网络框架,引入可变系数加权其隶属部分和非隶属部分的输出,并采用随机向量泛函链接神经网络作为规则后件;然后,为确定网络结构和参数,采用分层聚类算法得到模糊规则库,并通过最小二乘法优化网络后件的输出权值;最后,使用2018年1月至3月采集的北京市二氧化氮浓度真实数据进行数值验证。实验结果表明,与现有方法相比,该方法在短期和长期时空预测方面均取得了较高的预测精度和效率。 展开更多
关键词 二氧化氮浓度时空预测 区间二型直觉模糊神经网络 结构辨识 参数优化 最小二乘法
下载PDF
应用于动力学参数辨识的激励轨迹优化研究
3
作者 杨中华 俞经虎 +1 位作者 俞哲 周嘉铨 《机械传动》 北大核心 2024年第11期37-47,共11页
针对机械臂动力学参数辨识问题,提出了一种基于改进型蛇优化算法的激励轨迹优化方法。该方法在传统蛇优化算法的基础上进行创新,通过引入自适应调节算子来替代原有的固定系数,提高了蛇优化算法的全局搜索性能和收敛速度。将改进型蛇优... 针对机械臂动力学参数辨识问题,提出了一种基于改进型蛇优化算法的激励轨迹优化方法。该方法在传统蛇优化算法的基础上进行创新,通过引入自适应调节算子来替代原有的固定系数,提高了蛇优化算法的全局搜索性能和收敛速度。将改进型蛇优化算法应用于机械臂动力学参数辨识过程中的激励轨迹优化设计,并采用迭代重加权最小二乘算法作为参数辨识算法,选择6自由度的协作机器人作为验证对象进行了试验验证。试验结果显示,相较于传统的激励轨迹设计算法,机械臂前3个关节的关节力矩误差均方根减少了20.96%,全部6个关节的关节力矩误差均方根减少了23.58%。研究表明,改进型蛇优化算法在激励轨迹优化设计中的应用对于提高动力学参数辨识准确性具有一定的效果。 展开更多
关键词 协作机器人 动力学模型 改进型蛇优化算法 自适应算子 参数辨识
下载PDF
基于模糊优化辨识模块化机器人关节动力学参数 被引量:11
4
作者 刘晓平 彭朝阳 +1 位作者 刘玉刚 李杨民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期66-70,共5页
为了能更为合理、准确地辨识出机电结构系统结合面的等效动力学参数,提出了基于模糊优化的辨识方法。以9自由度模块化冗余机器人为研究对象,采用模糊优化方法辨识了机器人关节面等效动力学参数,并利用所识别的参数及机器人各部件有限元... 为了能更为合理、准确地辨识出机电结构系统结合面的等效动力学参数,提出了基于模糊优化的辨识方法。以9自由度模块化冗余机器人为研究对象,采用模糊优化方法辨识了机器人关节面等效动力学参数,并利用所识别的参数及机器人各部件有限元模型建立了机器人整机动力学模型,该模型的模态参数与试验结果具有较好的一致性,表明所提出的辨识方法具有较高的辨识精度,是合理和可行的。 展开更多
关键词 模糊优化 参数辨识 模块化机器人 机电系统 动力学
下载PDF
一种工业机器人动力学参数的辨识方法 被引量:30
5
作者 丁亚东 陈柏 +1 位作者 吴洪涛 申浩宇 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期49-56,共8页
机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超... 机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数. 展开更多
关键词 工业机器人 动力学参数 分步辨识 辨识算法 轨迹优化
下载PDF
基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究 被引量:21
6
作者 徐国政 宋爱国 李会军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期792-798,共7页
针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力/阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种新的模糊自适应阻抗力控制方法.该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估计出患肢的病情状态;然后运用模糊... 针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力/阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种新的模糊自适应阻抗力控制方法.该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估计出患肢的病情状态;然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整,使得在患肢主动能力不足时提供一定的辅助,而在其有能力完成动作时,实时调整阻力实现肌力训练.实验结果表明了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 康复机器人 模糊逻辑 阻抗控制 参数辨识
下载PDF
空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法 被引量:6
7
作者 马欢 李文皓 +2 位作者 肖歆昕 刘宏 蒋再男 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期278-283,共6页
提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定... 提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定的机器人路径规划等便利性优点。仿真算例表明,该改进方法具有较高的准确性与效率。 展开更多
关键词 空间机器人 参数辨识 粒子群算法 卫星
下载PDF
基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制 被引量:8
8
作者 徐国政 宋爱国 李会军 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期156-160,共5页
根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于力参考值在线模糊调整的模糊自适应阻抗控制算法.该算法首先对患肢机械阻... 根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于力参考值在线模糊调整的模糊自适应阻抗控制算法.该算法首先对患肢机械阻抗参数进行在线辨识,然后根据辨识得到的参数,运用模糊推理技术对康复机器人末端同患肢之间相互作用力的期望值以及目标阻抗控制参数进行实时调整.分析和仿真试验结果表明,该方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,具有较好的稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 康复机器人 参数辨识 模糊推理 自适应阻抗控制
下载PDF
床式步态康复训练系统机构设计 被引量:3
9
作者 李伟达 王柱 +2 位作者 张虹淼 李娟 顾洪 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期823-830,共8页
针对现有床式步态康复训练机器人使用不便、成本高昂的问题,提出模块化的床式步态康复训练系统.包括倾角可调的床体模块、腿部运动辅助机构模块和足底支撑机构模块,模块化设计可以提高其使用方便性,降低制造和使用成本.为了实现正常的... 针对现有床式步态康复训练机器人使用不便、成本高昂的问题,提出模块化的床式步态康复训练系统.包括倾角可调的床体模块、腿部运动辅助机构模块和足底支撑机构模块,模块化设计可以提高其使用方便性,降低制造和使用成本.为了实现正常的行走步态,腿部运动辅助机构模块采用凸轮-连杆机构模拟大腿和小腿的运动.建立腿部运动辅助机构的人机耦合模型,并对其进行运动学分析,得到机构与人体下肢的运动学关系,将其作为参数优化和结构设计的基础.利用MATLAB,以机构对患者个体差异的适应性为目标,对模型中的各参数进行优化,得到一组机构参数的最优解.实验结果表明,不同身高的实验者髋关节测量角度与标准角度的最大误差不超过5.2°,膝关节最大误差不超过6.7°,验证了机构对实验者个体差异的适应性和使用此系统进行康复训练的可行性. 展开更多
关键词 康复机器人 步态训练 运动学分析 参数优化 模块化设计
下载PDF
空间机器人抓捕目标后动力学参数辨识研究 被引量:6
10
作者 罗建军 薛爽爽 +1 位作者 马卫华 王明明 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1411-1418,共8页
针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题,提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先,基于动量守恒原理建立了自由漂浮空间机器人的动力学参数辨识模型;然后,采用有限傅里叶级数对空间机器人的机械臂关节运动轨迹进... 针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题,提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先,基于动量守恒原理建立了自由漂浮空间机器人的动力学参数辨识模型;然后,采用有限傅里叶级数对空间机器人的机械臂关节运动轨迹进行参数化表示,并以参数辨识回归矩阵条件数最小化为指标,通过求解一个包含多约束的非线性优化问题得到傅里叶级数的待定系数;最后,采用基于QR分解的递推最小二乘估计方法实现对采样数据的序贯处理,并求解出待辨识参数。仿真结果表明,提出的激励轨迹设计方法可以显著提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。 展开更多
关键词 自由漂浮空间机器人 动力学参数辨识 持续激励 约束非线性优化
下载PDF
基于自适应粒子群遗传算法的柔性关节机器人动力学参数辨识 被引量:18
11
作者 王跃灵 旺玥 +1 位作者 王琪 王洪斌 《计量学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期60-66,共7页
提出一种基于自适应粒子群遗传算法的柔性关节机器人动力学参数辨识方法。该算法采用动态自适应调整策略,提高了粒子群算法收敛速度;同时引入新型遗传算法混合交叉变异机制,避免了粒子群陷入局部最优。将自适应粒子群遗传算法与标准粒... 提出一种基于自适应粒子群遗传算法的柔性关节机器人动力学参数辨识方法。该算法采用动态自适应调整策略,提高了粒子群算法收敛速度;同时引入新型遗传算法混合交叉变异机制,避免了粒子群陷入局部最优。将自适应粒子群遗传算法与标准粒子群算法、遗传算法、人工蜂群算法进行了比较,仿真实验结果表明该算法在迭代60次左右完成参数辨识,各参数的辨识相对误差均降低到了1%以内。最后利用旋转柔性关节实验平台进行了实验验证,实验结果证明了该算法具有更好的收敛速度和寻优精度。 展开更多
关键词 计量学 动力学参数 参数辨识 自适应混合算法 粒子群算法 遗传算法 柔性关节机器人
下载PDF
基于随机权重粒子群算法的SCARA机器人动力学参数辨识 被引量:14
12
作者 王保民 齐湛江 +1 位作者 闫瑞翔 刘洪芹 《西安交通大学学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期20-27,共8页
针对SCARA机器人在负载条件下末端动力学参数难以辨识的问题,在分析负载对各关节力矩影响的基础上,对SCARA机器人进行了结构简化,利用Lagrange法建立带负载机器人的动力学数学模型,确定了需要辨识的机器人末端动力学参数。在传统粒子群... 针对SCARA机器人在负载条件下末端动力学参数难以辨识的问题,在分析负载对各关节力矩影响的基础上,对SCARA机器人进行了结构简化,利用Lagrange法建立带负载机器人的动力学数学模型,确定了需要辨识的机器人末端动力学参数。在传统粒子群算法的基础上,提出一种随机权重粒子群算法对机器人动力学参数进行辨识,并编写了相应的程序。仿真辨识结果表明:随机权重粒子群算法的收敛速度与参数粒子搜索范围得到明显提升,辨识出的机器人力矩与实际输出力矩基本吻合,说明该算法对机器人动力学参数的辨识具有较高的精度;与遗传算法、基本粒子群算法相比,随机权重粒子群算法辨识得到的适应度函数最优值最小,不易陷入局部最优,便于全局搜索,参数辨识精确更高。 展开更多
关键词 SCARA机器人 动力学 参数辨识 随机权重 粒子群算法
下载PDF
模块化机器人几何误差分析及参数辨识研究 被引量:4
13
作者 高文斌 黄琪 余晓流 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期811-817,851,共8页
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体... 为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 展开更多
关键词 模块化机器人 几何误差分析 参数辨识 误差补偿
下载PDF
基于遗传算法的足球机器人模糊PID优化控制策略 被引量:3
14
作者 张小川 魏建新 +1 位作者 郭鲁 吴杰 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2012年第4期91-95,103,共6页
以足球机器人系统为实验平台,论证了遗传算法模糊PID控制技术应用于足球机器人运动控制的可行性,并提出了具体实施方法。将传统PID控制与模糊控制相结合,通过PID算法提高控制准确性,通过模糊推理实现在线调整kp、ki、kd等关键参数,提高... 以足球机器人系统为实验平台,论证了遗传算法模糊PID控制技术应用于足球机器人运动控制的可行性,并提出了具体实施方法。将传统PID控制与模糊控制相结合,通过PID算法提高控制准确性,通过模糊推理实现在线调整kp、ki、kd等关键参数,提高系统的控制性能。改进了模糊控制中的控制规则和隶属函数,提高了合理性和系统控制精度。仿真结果表明,该方法比一般PID控制方法具有更好的控制性能指标。 展开更多
关键词 足球机器人 模糊控制 遗传算法 参数优化
下载PDF
基于传递函数的机械结合面参数模糊辨识 被引量:5
15
作者 刘晓平 彭朝阳 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期521-524,共4页
为了较为准确地识别出结合面等效参数,提出利用传递函数和模糊优化识别机械结构结合面参数的新方法,给出了理论公式和算例分析 该方法克服了传统方法的一些缺点,在传递函数最大随机误差为5%的条件下,辨识误差不大于5.2%,与传统的最小二... 为了较为准确地识别出结合面等效参数,提出利用传递函数和模糊优化识别机械结构结合面参数的新方法,给出了理论公式和算例分析 该方法克服了传统方法的一些缺点,在传递函数最大随机误差为5%的条件下,辨识误差不大于5.2%,与传统的最小二乘法相比。 展开更多
关键词 传递函数 机械结合面 参数辨识 模糊优化
下载PDF
基于多目标优化的工业机器人位置与姿态精度提升方法 被引量:2
16
作者 乔贵方 蒋欣怡 +3 位作者 高春晖 刘娣 宋爱国 宋光明 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期217-224,共8页
高端制造领域对工业机器人的精度性能要求越来越高。为提升工业机器人末端的位姿精度性能,本文首先构建了基于改进DH(M-DH)的全位姿运动学误差模型,该模型能较好地描述工业机器人的误差特性。其次,本文分别构建了位置和姿态的误差适应... 高端制造领域对工业机器人的精度性能要求越来越高。为提升工业机器人末端的位姿精度性能,本文首先构建了基于改进DH(M-DH)的全位姿运动学误差模型,该模型能较好地描述工业机器人的误差特性。其次,本文分别构建了位置和姿态的误差适应度函数,并结合多目标粒子群优化(MOPSO)算法实现运动学参数的精确辨识,解决了位置误差和姿态误差的量纲不同和量级相差较大的问题。最后通过实验验证了基于MOPSO算法的有效性。实验结果表明Staubli TX60工业机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别降低了81.04%和66.64%,并且与最小二乘(LM)算法、天牛须搜索群优化(BSO)算法以及粒子群优化(PSO)算法等单目标优化算法相比,本文的MOPSO优化算法在运动学参数辨识的泛化能力和在最大位姿误差的优化效果均最好。 展开更多
关键词 多目标优化 工业机器人 参数辨识 精度提升 适应度函数
下载PDF
基于K-近邻隶属度模糊支持向量机的再造抽油杆损伤等级磁记忆定量识别 被引量:7
17
作者 邢海燕 党永斌 +2 位作者 王犇 葛桦 王尊策 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1427-1432 1456,1456,共7页
针对磁记忆技术在再造抽油杆损伤等级定量评价中小样本和分散性的难题,从再造抽油杆疲劳损伤实验出发,通过获取损伤演化过程的磁记忆特征规律,提取五维磁记忆特征向量,首次引入基于K-近邻隶属度的模糊支持向量机多分类算法,结合参数组... 针对磁记忆技术在再造抽油杆损伤等级定量评价中小样本和分散性的难题,从再造抽油杆疲劳损伤实验出发,通过获取损伤演化过程的磁记忆特征规律,提取五维磁记忆特征向量,首次引入基于K-近邻隶属度的模糊支持向量机多分类算法,结合参数组合寻优方法,建立再造抽油杆损伤等级的多分类磁记忆定量识别模型。结果表明:利用K-近邻隶属度将分散性和模糊性加以量化,结合支持向量机的小样本优势,构造的K-近邻隶属度模糊支持向量机多分类磁记忆模型,可以进行再造抽油杆损伤等级的磁记忆定量识别,并进一步进行参数组合寻优,避免了盲目选择固定参数导致模型精度过低,具有较好的抗噪性和鲁棒性,为再造抽油杆损伤等级定量评价提供了一种新的方法。 展开更多
关键词 金属磁记忆定量识别 K-近邻隶属度 模糊支持向量机 参数组合寻优 再造抽油杆
下载PDF
机械结构结合面参数辨识的模糊方法 被引量:2
18
作者 彭朝阳 刘晓平 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期12-16,共5页
基于结构系统实验测试和各部件有限元分析,提出了利用模糊优化识别机械结构结合面参数的新方法,并给出了理论公式和算例分析.该方法通过引入加权因子考虑了不同阶模态对不同结合面参数识别精度的不同影响,同时也考虑了试验测试值与部件... 基于结构系统实验测试和各部件有限元分析,提出了利用模糊优化识别机械结构结合面参数的新方法,并给出了理论公式和算例分析.该方法通过引入加权因子考虑了不同阶模态对不同结合面参数识别精度的不同影响,同时也考虑了试验测试值与部件有限元模型中存在的不确定误差等因素而采用了模糊等式方程.通过与传统的不加权最小二乘法比较表明,该方法克服了传统方法的一些缺点,能有效地提高结合面参数辨识精度. 展开更多
关键词 机械结构 结合面 参数辨识 模糊优化 结构动力学建模
下载PDF
矿用机器人驱动系统参数辨识 被引量:3
19
作者 李振璧 李仲强 +1 位作者 刘延彬 辛元芳 《工矿自动化》 北大核心 2019年第3期71-74,共4页
针对基于最小二乘法的参数辨识精度不高的问题,提出了一种基于鲸鱼优化算法的矿用机器人驱动系统参数辨识方法。通过建立矿用机器人驱动系统模型确定待辨识参数,将待辨识参数看作鲸鱼群个体位置,通过适应度函数来衡量每个鲸鱼群个体位... 针对基于最小二乘法的参数辨识精度不高的问题,提出了一种基于鲸鱼优化算法的矿用机器人驱动系统参数辨识方法。通过建立矿用机器人驱动系统模型确定待辨识参数,将待辨识参数看作鲸鱼群个体位置,通过适应度函数来衡量每个鲸鱼群个体位置的优劣,利用鲸鱼觅食策略不断更新鲸鱼群个体位置,直至获得最佳鲸鱼群个体位置,即可获得最佳辨识参数。仿真和实验结果表明,与基于最小二乘法的参数辨识方法相比,该方法具有更高的辨识精度。 展开更多
关键词 矿用机器人 驱动系统 参数辨识 鲸鱼优化算法
下载PDF
基于粒子群算法的6自由度机械臂动力学模型参数辨识 被引量:10
20
作者 禹鑫燚 詹益安 +1 位作者 洪学劲峰 欧林林 《高技术通讯》 北大核心 2017年第7期625-632,共8页
提出了基于粒子群优化(PSO)算法的工业机器人动力学参数辨识方法。首先利用改进的牛顿-欧拉方法,建立考虑关节摩擦的机械臂线性动力学模型,然后引入PSO算法,建立基于PSO算法的估计未知动力学参数的算法,最后以UR工业机器人为实验对象,... 提出了基于粒子群优化(PSO)算法的工业机器人动力学参数辨识方法。首先利用改进的牛顿-欧拉方法,建立考虑关节摩擦的机械臂线性动力学模型,然后引入PSO算法,建立基于PSO算法的估计未知动力学参数的算法,最后以UR工业机器人为实验对象,通过设计激励轨迹,激励工业机器人关节运动,并对关节运动参数进行采样,实现UR工业机器人的动力学参数估计,并根据力矩预测精度验证动力学模型。实验证明了所提出算法辨识工业机器人动力学模型参数的准确性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 动力学模型 参数辨识 粒子群优化(PSO)算法
下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部