机械臂液压关节FuzzyP+ID控制器的软件实现

提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ID控制器。软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变量论域作离散化处理,并建立了离线推理的控制规则表,模糊控制器在线运行时,通过查表完成控制过程,实时性强,稳定性好。

基于FuzzyP+ID的机械臂控制策略研究

提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。该策略结合模糊控制的思想,在对控制系统的输入输出特性有较深入全面了解的基础上,依据PID控制获得控制经验,形成了模糊控制器的控制规则,解决了传统线性PID控制器难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,并设计了FuzzyP+ID的控制器。仿真分析表明,FuzzyP+ID控制较常规PID控制快速性更好,超调更小,稳定性好,并具有较强的鲁棒性。

二自由度大功率机械手臂计算机控制系统

本文针对一大功率二自由度机械手臂 ,设计了电液比例控制系统及FuzzyP +ID控制器 ,通过调试表明 。