EtherCAT架构的PC型多机器人控制方案

针对网络制造环境下的工业机器人等运动控制单元的灵活接入问题,提出一种基于EtherCAT的解决方案,其以开源EtherCAT主站为基础实现PC控制应用,并以槽与节点的虚映射方式进行应用扩展。在该方案中,系统集成了G代码解释器,支持标准G代码进行控制,具有成本低、通用性好、控制精度高和易于拓展的特点。针对机器人控制应用,进行了相关的机器人控制实验,说明了该方案的可行性,其能够实现对多个机器人节点的快速接入与有效控制。