Delay-CLD:一种基于三维激光雷达的闭环检测算法

目的:针对三维激光SLAM闭环检测存在的难以提取高重复性的独特关键点,或者局部匹配始终遭受描述能力缺乏的问题,提出了一种三维激光SLAM闭环检测算法——Delay-CLD。方法:该算法首先利用前端里程计设置一个延迟阈值,然后利用全局3D描述符匹配算法M2DP高效的确定闭环候选者,接着在确定的闭环候选者之间进行基于Super G-4PCS的粗配准,以确保不会处理错误的闭环检测,最后,使用改进的ICP算法来完善转换估计,最终完成闭环检测。结论:论文的最后通过两组实验证明了这种方法的优越性。