基于对抗神经网络和神经网络模型的筒子纱抓取方法

为提高筒子纱抓取和上纱过程的自动化和柔性化程度,应用单目视觉系统引导机器人完成上纱过程。采用工业相机获取单个筒子纱不同形态的数据信息,应用GAN(生成式对抗神经网络)对筒子纱数据集扩充,提高筒子纱数据集多样性。将所得的数据集加载到Faster R-CNN(更快速区域卷积神经网络)模型里进行训练,应用训练好的神经网络识别和定位筒子纱,引导机器人完成上纱任务。应用搭建的单目视觉系统实验平台对结果进行测试,结果表明,经过标定后的视觉系统可以完成多个筒子纱的抓取任务,以满足筒子纱上纱过程的自动化和柔性化要求。