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基于BP神经网络的GFSINS角速度预测
被引量:
7
1
作者
韩庆楠
郝燕玲
+1 位作者
刘志平
王瑞
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期115-119,共5页
针对无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)中传统角速度算法解算精度不高的问题,提出一种可避免复杂代数运算的反向传播(BP)神经网络算法来求解角速度.基于一种十加速度计构型方案,选择10个加速度计输出、采样周期和臂杆距离等12个已知量作为网...
针对无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)中传统角速度算法解算精度不高的问题,提出一种可避免复杂代数运算的反向传播(BP)神经网络算法来求解角速度.基于一种十加速度计构型方案,选择10个加速度计输出、采样周期和臂杆距离等12个已知量作为网络输入,以对数法得到的角速度值作为期望输出,针对5 000个样本在不同的隐含层层数、单层神经元个数以及学习步数等情况下进行网络训练,构建了一个含有30个隐含层神经元的3层BP网络模型.采用此模型对角速度进行实时预测,结果表明:网络具有很好的适应能力和实时性,角速度实时预测时间与对数法相当,且其预测精度比对数法提高大约3倍.
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关键词
无陀螺捷联惯导系统
角速度预测
反向传播神经网络
对数法
十加速度计
原文传递
无陀螺捷联惯导系统模型研究
被引量:
12
2
作者
汪小娜
王树宗
朱华兵
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期288-292,共5页
无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪。考虑重力影响,对两种不同配置方式的6加速度计捷联惯导系统建立了载体运动参数解算模型,在此基础上提出了一种12加速度计配置方式,从而利用多传感...
无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪。考虑重力影响,对两种不同配置方式的6加速度计捷联惯导系统建立了载体运动参数解算模型,在此基础上提出了一种12加速度计配置方式,从而利用多传感器的冗余信息对算法进行优化,消除了角速度解算过程中求解微分方程带来的累积误差,提高了角速度解算精度。
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关键词
飞行器控制、导航技术
无陀螺
捷联惯导
加速度计
配置
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职称材料
捷联惯导系统六加速度计配置方案研究
被引量:
13
3
作者
尹德进
王宏力
刘光斌
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003年第2期48-51,共4页
在简述无陀螺捷联惯导系统原理的基础上,针对某工程应用背景的特点,提出了一种六加速度计三棱柱安装方式,推导了它的其力学编排方程,并对提高载体角速度计算值精度的方法进行了分析。通过仿真分析验证了该方案的可行性。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
六加速度计
配置方案
三棱柱安装
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职称材料
无陀螺捷联惯导系统现状及发展研究
被引量:
4
4
作者
施闻明
杨晓东
徐彬
《战术导弹控制技术》
2006年第3期46-51,共6页
结合国内外的研究文献,对无陀螺捷联惯性导航系统(GFSINS)的研究进行总结.分析了其导航和力学原理。介绍了三种无陀螺惯性测量单元加速度计配置方案,分别就其典型配置进行了重点分析。最后,对该技术的未来研究方向进行了展望。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
惯性导航
加速度计
配置
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职称材料
无陀螺SINS加速度计配置与角速度解算方法研究
5
作者
赵霞
谢栓勤
+1 位作者
王璿
高社生
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2005年第SC期680-681,685,共3页
文中提出了一种新的由九个加速度计组成的无陀螺捷联惯性导航系统(GFSINS)的配置方案,给出了该加速度计配置的角速度解算方法,通过仿真分析了该配置方案的角速度误差累积。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
加速度计配置
角速度解算
误差累积
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职称材料
无陀螺捷联惯性导航系统
6
作者
施闻明
王帅
《中国舰船研究》
2006年第2期57-61,共5页
结合国内外的研究文献,分析无陀螺捷联惯性导航系统(GFSINS)的导航和力学原理,介绍三种无陀螺惯性测量单元加速度计配置方案,分别就其典型配置重点分析,对该技术的未来研究方向进行展望。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
惯性导航
加速度计
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职称材料
基于MEMS加速度计的无陀螺车辆导航技术
7
作者
陈长风
时伟
+2 位作者
吴美平
曹聚亮
安臣
《计算机测量与控制》
北大核心
2014年第3期851-853,共3页
设计了一种基于低成本MEMS加速度计的无陀螺车载捷联惯导系统,将高精度的MEMS加速度计安放在载体非质心处,代替陀螺来测量载体角运动信息,实现车辆的GPS信号被遮挡时短时间内的导航定位定姿要求;仿真结果表明:对于300 s时间内导航的载体...
设计了一种基于低成本MEMS加速度计的无陀螺车载捷联惯导系统,将高精度的MEMS加速度计安放在载体非质心处,代替陀螺来测量载体角运动信息,实现车辆的GPS信号被遮挡时短时间内的导航定位定姿要求;仿真结果表明:对于300 s时间内导航的载体,无陀螺车载捷联惯导系统的位置误差达到了0.0002°,满足导航的精度要求。
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关键词
无陀螺捷联惯导系统
MEMS加速度计
车辆导航
仿真
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职称材料
基于非线性最小二乘法的姿态优化算法
8
作者
宋静
裴东兴
曹咏弘
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2011年第2期77-80,共4页
在无陀螺捷联惯导系统中,在一种适合高自旋弹丸运动姿态测试的十二加速度计配置方案下,针对由十二加速度计的输出直接解算出角速度的方法中没考虑加速度计的安装误差问题,提出一种提高角速度解算精度的优化算法。该方法基于非线性最小...
在无陀螺捷联惯导系统中,在一种适合高自旋弹丸运动姿态测试的十二加速度计配置方案下,针对由十二加速度计的输出直接解算出角速度的方法中没考虑加速度计的安装误差问题,提出一种提高角速度解算精度的优化算法。该方法基于非线性最小二乘法从姿态角的一组初值出发开始在每一点处进行线性替代的迭代计算,搜索出满足极值点必要条件的最优角速度,从而实现对姿态角的优化解算。实验证明:该方法能有效抑制安装误差,精度高,是可行的。
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关键词
无陀螺捷联惯导系统
加速度计
安装误差
最小二乘法
姿态解算
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职称材料
用于高速旋转载体的惯性导航系统设计
9
作者
邹永义
王晓雪
《自动化与仪器仪表》
2014年第12期96-98,共3页
针对高速旋转载体的实际应用情况,采用了无陀螺捷联惯性导航技术方案,快速精确测量载体的姿态、速度和位置信息。无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪,提高了系统的高过载的适应能力。首...
针对高速旋转载体的实际应用情况,采用了无陀螺捷联惯性导航技术方案,快速精确测量载体的姿态、速度和位置信息。无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪,提高了系统的高过载的适应能力。首先推导了一种基于六加速度计配置方式力学编排方程,分析了加速度计精度、杆臂长度以及时间等因素对角速度误差产生影响,最后仿真分析了加速度计精度对惯导系统的定位精度的影响,为系统设计提供理论依据。
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关键词
无陀螺
惯性导航
加速度计
配置方式
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职称材料
题名
基于BP神经网络的GFSINS角速度预测
被引量:
7
1
作者
韩庆楠
郝燕玲
刘志平
王瑞
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
海军飞行学院教研部
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期115-119,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60604019)
文摘
针对无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)中传统角速度算法解算精度不高的问题,提出一种可避免复杂代数运算的反向传播(BP)神经网络算法来求解角速度.基于一种十加速度计构型方案,选择10个加速度计输出、采样周期和臂杆距离等12个已知量作为网络输入,以对数法得到的角速度值作为期望输出,针对5 000个样本在不同的隐含层层数、单层神经元个数以及学习步数等情况下进行网络训练,构建了一个含有30个隐含层神经元的3层BP网络模型.采用此模型对角速度进行实时预测,结果表明:网络具有很好的适应能力和实时性,角速度实时预测时间与对数法相当,且其预测精度比对数法提高大约3倍.
关键词
无陀螺捷联惯导系统
角速度预测
反向传播神经网络
对数法
十加速度计
Keywords
gyro-free strapdown inertial navigation system (GFSINS); angular velocity prediction; BP (back-propagation) neural network; lognormal algorithm; ten-accelerometer;
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
无陀螺捷联惯导系统模型研究
被引量:
12
2
作者
汪小娜
王树宗
朱华兵
机构
海军工程大学兵器工程系
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期288-292,共5页
文摘
无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪。考虑重力影响,对两种不同配置方式的6加速度计捷联惯导系统建立了载体运动参数解算模型,在此基础上提出了一种12加速度计配置方式,从而利用多传感器的冗余信息对算法进行优化,消除了角速度解算过程中求解微分方程带来的累积误差,提高了角速度解算精度。
关键词
飞行器控制、导航技术
无陀螺
捷联惯导
加速度计
配置
Keywords
control and navigation for fligh vehicle
gyroscope-free
strap-down inertial navigation
accelerometer
configuration
分类号
TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
下载PDF
职称材料
题名
捷联惯导系统六加速度计配置方案研究
被引量:
13
3
作者
尹德进
王宏力
刘光斌
机构
第二炮兵工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003年第2期48-51,共4页
文摘
在简述无陀螺捷联惯导系统原理的基础上,针对某工程应用背景的特点,提出了一种六加速度计三棱柱安装方式,推导了它的其力学编排方程,并对提高载体角速度计算值精度的方法进行了分析。通过仿真分析验证了该方案的可行性。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
六加速度计
配置方案
三棱柱安装
Keywords
strapdown inertial navigation system
accelerometer
triangular prism configuration
gyroscope-free
configuration scheme
分类号
TN966 [电子电信—信号与信息处理]
下载PDF
职称材料
题名
无陀螺捷联惯导系统现状及发展研究
被引量:
4
4
作者
施闻明
杨晓东
徐彬
机构
海军潜艇学院研究生队
出处
《战术导弹控制技术》
2006年第3期46-51,共6页
文摘
结合国内外的研究文献,对无陀螺捷联惯性导航系统(GFSINS)的研究进行总结.分析了其导航和力学原理。介绍了三种无陀螺惯性测量单元加速度计配置方案,分别就其典型配置进行了重点分析。最后,对该技术的未来研究方向进行了展望。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
惯性导航
加速度计
配置
Keywords
GFSINS, Inertial Navigation, Accelerometer, Configuration.
分类号
TP368.3 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
无陀螺SINS加速度计配置与角速度解算方法研究
5
作者
赵霞
谢栓勤
王璿
高社生
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2005年第SC期680-681,685,共3页
文摘
文中提出了一种新的由九个加速度计组成的无陀螺捷联惯性导航系统(GFSINS)的配置方案,给出了该加速度计配置的角速度解算方法,通过仿真分析了该配置方案的角速度误差累积。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
加速度计配置
角速度解算
误差累积
Keywords
gyro-free strapdown inertial navigation system
configuration of accelerometers
angular velocity calculation
error accumulation
分类号
V249.322 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
无陀螺捷联惯性导航系统
6
作者
施闻明
王帅
机构
海军潜艇学院研究生队
兵种指挥学院研究生队
出处
《中国舰船研究》
2006年第2期57-61,共5页
文摘
结合国内外的研究文献,分析无陀螺捷联惯性导航系统(GFSINS)的导航和力学原理,介绍三种无陀螺惯性测量单元加速度计配置方案,分别就其典型配置重点分析,对该技术的未来研究方向进行展望。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
惯性导航
加速度计
Keywords
GFSINS
inertial navigation
accelerometer
分类号
U675.73 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于MEMS加速度计的无陀螺车辆导航技术
7
作者
陈长风
时伟
吴美平
曹聚亮
安臣
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
中南大学航空航天学院
出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2014年第3期851-853,共3页
基金
中南大学大学生创新训练计划资助项目(CL12303)
文摘
设计了一种基于低成本MEMS加速度计的无陀螺车载捷联惯导系统,将高精度的MEMS加速度计安放在载体非质心处,代替陀螺来测量载体角运动信息,实现车辆的GPS信号被遮挡时短时间内的导航定位定姿要求;仿真结果表明:对于300 s时间内导航的载体,无陀螺车载捷联惯导系统的位置误差达到了0.0002°,满足导航的精度要求。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
MEMS加速度计
车辆导航
仿真
Keywords
gyro--free strapdown inertial navigation system (GFSINS) MEMS accelerometer vehicle navigation simulation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于非线性最小二乘法的姿态优化算法
8
作者
宋静
裴东兴
曹咏弘
机构
仪器科学与动态测试教育部重点实验室(中北大学)
出处
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2011年第2期77-80,共4页
文摘
在无陀螺捷联惯导系统中,在一种适合高自旋弹丸运动姿态测试的十二加速度计配置方案下,针对由十二加速度计的输出直接解算出角速度的方法中没考虑加速度计的安装误差问题,提出一种提高角速度解算精度的优化算法。该方法基于非线性最小二乘法从姿态角的一组初值出发开始在每一点处进行线性替代的迭代计算,搜索出满足极值点必要条件的最优角速度,从而实现对姿态角的优化解算。实验证明:该方法能有效抑制安装误差,精度高,是可行的。
关键词
无陀螺捷联惯导系统
加速度计
安装误差
最小二乘法
姿态解算
Keywords
Gyroscope free strap-down inertial navigation system(GFSINS)
accelerometer
installation errors
nonlinear least squares
attitude algorithm
分类号
TN379 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
用于高速旋转载体的惯性导航系统设计
9
作者
邹永义
王晓雪
机构
海装重庆局
哈尔滨工程大学
出处
《自动化与仪器仪表》
2014年第12期96-98,共3页
文摘
针对高速旋转载体的实际应用情况,采用了无陀螺捷联惯性导航技术方案,快速精确测量载体的姿态、速度和位置信息。无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪,提高了系统的高过载的适应能力。首先推导了一种基于六加速度计配置方式力学编排方程,分析了加速度计精度、杆臂长度以及时间等因素对角速度误差产生影响,最后仿真分析了加速度计精度对惯导系统的定位精度的影响,为系统设计提供理论依据。
关键词
无陀螺
惯性导航
加速度计
配置方式
Keywords
Non-gyro inertial measurement unit
Inertial navigation system
Accelerometer
Configuration
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于BP神经网络的GFSINS角速度预测
韩庆楠
郝燕玲
刘志平
王瑞
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
7
原文传递
2
无陀螺捷联惯导系统模型研究
汪小娜
王树宗
朱华兵
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
12
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职称材料
3
捷联惯导系统六加速度计配置方案研究
尹德进
王宏力
刘光斌
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003
13
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职称材料
4
无陀螺捷联惯导系统现状及发展研究
施闻明
杨晓东
徐彬
《战术导弹控制技术》
2006
4
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职称材料
5
无陀螺SINS加速度计配置与角速度解算方法研究
赵霞
谢栓勤
王璿
高社生
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2005
0
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职称材料
6
无陀螺捷联惯性导航系统
施闻明
王帅
《中国舰船研究》
2006
0
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职称材料
7
基于MEMS加速度计的无陀螺车辆导航技术
陈长风
时伟
吴美平
曹聚亮
安臣
《计算机测量与控制》
北大核心
2014
0
下载PDF
职称材料
8
基于非线性最小二乘法的姿态优化算法
宋静
裴东兴
曹咏弘
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2011
0
下载PDF
职称材料
9
用于高速旋转载体的惯性导航系统设计
邹永义
王晓雪
《自动化与仪器仪表》
2014
0
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职称材料
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