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题名基于列车运动约束的惯导误差抑制研究
被引量:2
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作者
杨菊花
于月
陈光武
刘射德
王迪
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机构
兰州交通大学交通运输学院
甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室
兰州交通大学自动控制研究所
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出处
《铁道学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期65-72,共8页
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基金
国家自然科学基金(61863024
71761023)
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文摘
为提高基于GNSS/SINS的列车定位精度,在隧道、路堑等卫星定位不可用区域实现列车的无缝定位,在研究SINS误差模型的基础上,通过引入车辆运动约束条件,在列车低动态运行的情况下,对MIMU输出进行机动判别,推导了捷联惯导的误差模型,进而对水平姿态进行修正,抑制MEMS系统的误差发散,从而保证在单纯依靠惯导定位情况下的稳定可用。通过仿真和实测结果表明,该方法能够有效抑制SINS误差,为列车提供姿态参考。
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关键词
gnns/sins
运动约束
误差抑制
低动态
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Keywords
GNSS/sins
motion constraint
error suppression
low dynamic
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分类号
U284
[交通运输工程—交通信息工程及控制]
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